一种新型麦克纳姆轮运输小车制造技术

本发明专利技术提出一种新型麦克纳姆轮运输小车，包括支承装配组件、支撑悬架组件、麦克纳姆轮组件、缓冲减震组件及动力驱转组件，该新型麦克纳姆轮运输小车采用四边形结构的支撑框架对麦克纳姆轮组件进行装配，使麦克纳姆轮组件的高度可根据道路的具体状况进行调节，可适配不同状况的道路，配合减震气缸、配接转轴、鱼眼连杆及三角夹具构成的缓冲减震组件，不仅可以对小车起到缓冲的作用，而且可以承受制动引起的反作用力矩，极大程度的保护了辊子和轮毂的使用寿命，减轻了辊子和轮毂的磨损，以及减震过程中对车体的冲击。过程中对车体的冲击。过程中对车体的冲击。

【技术实现步骤摘要】
一种新型麦克纳姆轮运输小车


[0001]本专利技术涉及智能运输小车，尤其涉及一种新型麦克纳姆轮运输小车。

技术介绍

[0002]智能运输小车运用于各个行业，其中在运输行业上，运送快递和物品上最为显著。这个运输小车可以在一定范围自主导航，完成物品的运输，其中控制算法、运输轮和自动导航系统尤为重要。
[0003]在运输的小车中，运输轮占着最重要的地位，在现有技术中，普通的运输小车由于运输轮的限制，适用于的环境和地形有限，一旦碰到一些复杂的道路就会无法工作。
[0004]在一些工厂或仓库，例如在堆满货物的仓库，十分狭小的空间使得小车没有办法移动，普通的小车发挥的作用有限而且很费时间，但是麦克纳姆轮小车却能发挥重大的作用。
[0005]对于现有的麦克纳姆轮的智能小车：
[0006]1.市场现有机械结构，麦克纳姆轮大多是于小车的底盘机构刚性连接，这使智能小车对地面要求比较严苛，大多需要十分平缓的道路，十分影响物品的运输效率。
[0007]2.麦克纳姆轮目前国内市场上负载均很低，大多用于玩具或者模型，少量是十分昂贵的工业轮，使得目前国内麦克纳姆轮一直没有机会大量普及到生活中。
[0008]3.智能小车必须保证麦克纳姆轮四个轮子辊子同时作用于地面才可以正常准确的工作，但刚性连接的结构下这一点很难办到，不仅加速了麦克纳姆轮辊子的磨损，同时无法使智能小车的轨迹与规划路径相匹配。
[0009]4.现有智能小车机构中对悬架的设计十分有限，因为麦克纳姆轮需要四个电机做驱动，导致现有传统小车的悬架机构均无法正常嫁接到麦克纳姆轮小车上。
[0010]5.现有的悬架减震效果虽然也设计的十分不错，但是多是针对带编码器的小电机，对于大功率且体积较大的电机来说，依然没有很好的悬挂连接装置。

技术实现思路

[0011]本专利技术的目的是提供一种新型麦克纳姆轮运输小车，以克服上述缺陷。
[0012]本专利技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0013]一种新型麦克纳姆轮运输小车，包括：
[0014]支承装配组件，该支承装配组件上具有安装空间；
[0015]支撑悬架组件，该支撑悬架组件设有一组，各支撑悬架组件分别安装于支承装配组件上；
[0016]麦克纳姆轮组件，该麦克纳姆轮组件设有一组，各麦克纳姆轮组件分别安装于支撑悬架组件上，支承装配组件可通过支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件移动；
[0017]缓冲减震组件，该缓冲减震组件安装于支承装配组件上，并与支撑悬架组件配合，由缓冲减震组件对支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件的移动过程进行缓冲减震；
[0018]动力驱转组件，该动力驱转组件设有一组，各动力驱转组件分别安装于支撑悬架组件上，并与麦克纳姆轮组件配合，由动力驱转组件带动麦克纳姆轮组件运转。
[0019]具体地，支承装配组件包括：
[0020]装配架体，该装配架体采用铝型材接合形成。
[0021]支撑悬架组件包括：
[0022]支撑框架，该支撑框架设有一组，并分别安装于装配架体侧部，各支撑框架分别为四边形结构，其末端具有联结杆件，并向装配架体斜下方伸出；
[0023]支撑座板，该支撑座板设有这一组，各支撑座板分别安装于装配架体末端的联结杆件上。
[0024]麦克纳姆轮组件包括：
[0025]转动轴承，该转动轴承的内圈安装于支撑座板上；
[0026]支撑轮辐，该支撑轮辐与转动轴承的外圈配合，可通过转动轴承在支撑座板上转动；
[0027]装配轮毂，该装配轮毂安装于支撑轮辐中；
[0028]定位法兰，该定位法兰安装于转动轴承的外圈上，并与装配轮毂配合；
[0029]鼓形辊子，该鼓形辊子设有一组，各鼓形辊子两端分别通过转接芯轴安装于支撑轮辐上，并沿支撑轮辐的周向顺次排布，其中轴线与支撑轮辐的中轴线形成夹角。
[0030]缓冲减震组件包括：
[0031]减震气缸，该减震气缸设有一组，各减震气缸的缸体分别通过转动垫圈安装于装配架体顶部；
[0032]配接转轴，该配接转轴设有一组，各配接转轴分别安装于支撑框架中；
[0033]鱼眼连杆，该鱼眼连杆设有一组，各鱼眼连杆一端与配接转轴连接，另一端向支撑框架上方伸出；
[0034]三角夹具，该三角夹具设有一组，各三角夹具一端与减震气缸的活塞杆末端转动连接，另一端与鱼眼连杆顶端转动连接，由减震气缸对支撑框架进行减震缓冲。
[0035]动力驱转组件包括：
[0036]伺服电机，该伺服电机设有一组，各伺服电机分别安装于支撑座板上，其动力输出轴分别与装配轮毂配合，由伺服电机带动装配轮毂、支撑轮辐及鼓形辊子转动。
[0037]本专利技术的优点在于：
[0038]该新型麦克纳姆轮运输小车采用四边形结构的支撑框架对麦克纳姆轮组件进行装配，使麦克纳姆轮组件的高度可根据道路的具体状况进行调节，可适配不同状况的道路，配合减震气缸、配接转轴、鱼眼连杆及三角夹具构成的缓冲减震组件，不仅可以对小车起到缓冲的作用，而且可以承受制动引起的反作用力矩，极大程度的保护了辊子和轮毂的使用寿命，减轻了辊子和轮毂的磨损，以及减震过程中对车体的冲击。
附图说明
[0039]图1是本专利技术提出的新型麦克纳姆轮运输小车的结构示意图；
[0040]图2是麦克纳姆轮的结构示意图；
[0041]图3是独立悬架的结构示意图；
[0042]图4是悬架的四连杆机构结构示意图；
[0043]图5是麦克纳姆轮安装方式及移动方向示意图；
[0044]图6是雷达监测避障逻辑图。
具体实施方式
[0045]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0046]如图1～图6所示，本专利技术提出的新型麦克纳姆轮运输小车包括支承装配组件、支撑悬架组件、麦克纳姆轮组件、缓冲减震组件及动力驱转组件，支承装配组件上具有安装空间，支撑悬架组件设有一组，各支撑悬架组件分别安装于支承装配组件上，麦克纳姆轮组件设有一组，各麦克纳姆轮组件分别安装于支撑悬架组件上，支承装配组件可通过支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件移动，缓冲减震组件安装于支承装配组件上，并与支撑悬架组件配合，由缓冲减震组件对支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件的移动过程进行缓冲减震，动力驱转组件设有一组，各动力驱转组件分别安装于支撑悬架组件上，并与麦克纳姆轮组件配合，由动力驱转组件带动麦克纳姆轮组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，包括：支承装配组件，该支承装配组件上具有安装空间；支撑悬架组件，该支撑悬架组件设有一组，各支撑悬架组件分别安装于支承装配组件上；麦克纳姆轮组件，该麦克纳姆轮组件设有一组，各麦克纳姆轮组件分别安装于支撑悬架组件上，支承装配组件可通过支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件移动；缓冲减震组件，该缓冲减震组件安装于支承装配组件上，并与支撑悬架组件配合，由缓冲减震组件对支撑悬架组件及麦克纳姆轮组件的移动过程进行缓冲减震；动力驱转组件，该动力驱转组件设有一组，各动力驱转组件分别安装于支撑悬架组件上，并与麦克纳姆轮组件配合，由动力驱转组件带动麦克纳姆轮组件运转。2.根据权利要求1所述的一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，支承装配组件包括：装配架体，该装配架体采用铝型材接合形成。3.根据权利要求2所述的一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，支撑悬架组件包括：支撑框架，该支撑框架设有一组，并分别安装于装配架体侧部，各支撑框架分别为四边形结构，其末端具有联结杆件，并向装配架体斜下方伸出；支撑座板，该支撑座板设有这一组，各支撑座板分别安装于装配架体末端的联结杆件上。4.根据权利要求3所述的一种新型麦克纳姆轮运输小车，其特征在于，麦克纳姆轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔哲伟，孙渊，田奕江，包敬娅，李望旗，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：