用于行驶车辆队列的方法技术

本发明专利技术涉及用于控制车辆队列的控制单元(20)、计算机程序和用于行驶车辆队列(1)的方法，该车辆队列具有领头车辆(2)和跟随该领头车辆的多辆车辆(3)。该方法包括下列步骤：通过以下方式来提供用于行驶领头车辆(2)的第一模式和第二模式，即，使用用来制动领头车辆(2)的、用于第一模式的第一制动图谱(29a)和用于第二模式的第二制动图谱(29a

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于行驶车辆队列的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于行驶车辆队列的方法和用于控制车辆队列的控制单元。

技术介绍

[0002]对于车辆队列中的车辆，领头车辆决定该车辆队列中其他跟随车辆的加速度水平。在车辆队列中的车辆之间的时间间隔通常相对较短，从而需要控制系统的快速响应。然而，在跟随车辆根据领头车辆的加速度做出反应和加速之前，总存在一些时间延迟。领头车辆操作者的驾驶方式将直接影响控制系统响应，这又影响跟随车辆的乘客的舒适度和车辆队列行车所用的能量。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于行驶车辆队列的方法，通过该方法可以节能的方式使车辆队列的行驶具有改善的舒适性。
[0004]该目的通过一种用于行驶车辆队列的方法来实现，该车辆队列具有领头车辆和跟随该领头车辆的多辆车辆，其中，该方法包括以下步骤：通过以下方式提供用于行驶领头车辆的第一模式和第二模式，即，使用用来制动领头车辆的、用于第一模式的第一制动图谱(map)和用于第二模式的第二制动图谱，其中，对于同等的制动请求，第一制动图谱在领头车辆上产生比第二制动图谱更低的制动力，和/或使用用来加速领头车辆的、用于第一模式的第一加速图谱和用于第二模式的第二加速图谱，其中，对于同等的加速请求，第一加速图谱在领头车辆上产生比第二加速图谱更低的牵引力；以及当领头车辆的操作者已执行了预定的驾驶动作时，从第一模式转换到第二模式。
[0005]本专利技术基于如下见解，即通过此种方法，车辆队列可在舒适模式下行车，在该舒适模式下，可补偿领头车辆操作者的驾驶行为，以用于实现跟随车辆的更平稳的行驶。第一模式可为用于改善的舒适性和减少的能量消耗的默认模式。与此同时，第二模式可为仅当危急情况需要更高或更快的控制系统响应时才使用的安全模式。
[0006]将包括制动请求或加速请求的输入转换为包括制动力或牵引力的预定输出的“制动图谱”和“加速图谱”可包括用于实现所需图谱的一个或更多个查找表。
[0007]根据该方法的一个实施例，该方法包括以下步骤：提供用来制动领头车辆的、用于第一模式的第一制动图谱和用于第二模式的第二制动图谱，其中，对于同等的制动请求，第一制动图谱产生比第二制动图谱更低的制动力变化速度。因此，领头车辆的驾驶员能够平稳地使用制动器，并在第一模式中为车辆队列的车辆提供改善的舒适性，与此同时，如果需要，通过从第一模式转换到第二模式可获得更快的响应。
[0008]根据另一实施例，该方法包括以下步骤：提供用来加速领头车辆的、用于第一模式的第一加速图谱和用于第二模式的第二加速图谱，其中，对于等同的加速请求，第一加速图谱产生比第二加速图谱更低的牵引力变化速度。因此，领头车辆的驾驶员能够避免对整个车辆队列产生负面影响的不平稳的驾驶。改善了舒适性，并且降低了能量消耗，同时通过从
第一模式转换到第二模式可获得更快的响应。
[0009]根据另一实施例，该方法包括以下步骤：当领头车辆的制动踏板位置以超过预定阈值的速度改变时，从第一模式转换到第二模式。制动踏板的速度可被检测到并用于转换制动模式，并且制动踏板的高速度可用作需要安全模式的指示。
[0010]根据另一实施例，该方法包括以下步骤：当领头车辆的制动踏板速度变化超过预定阈值时，从第一模式转换到第二模式。制动踏板的速度变化可被检测到并用于转换制动模式，并且制动踏板的高速度变化可用作需要安全模式的指示。
[0011]根据另一实施例，该方法包括以下步骤：当领头车辆的制动踏板移动超过预定阈值的距离时，从第一模式转换到第二模式。制动踏板的位置可被检测到并用于转换制动模式，并且如果制动踏板已移动了较大距离，这可用作需要安全模式的指示。
[0012]根据另一实施例，该方法包括以下步骤：当领头车辆的加速踏板位置以超过预定阈值的速度改变时，从第一模式转换到第二模式。加速踏板的速度可被检测到并用于转换加速模式，并且加速踏板的高速度可用作需要安全模式的指示。
[0013]根据另一实施例，该方法包括以下步骤：当领头车辆的加速踏板速度变化超过预定阈值时，从第一模式转换到第二模式。加速踏板的速度变化可被检测到并用于转换加速模式，并且加速踏板的高速度变化可用作需要安全模式的指示。
[0014]根据另一实施例，该方法包括以下步骤：当领头车辆的加速踏板移动超过预定阈值的距离时，从第一模式转换到第二模式。加速踏板的位置可被检测到并用于转换加速模式，并且如果加速踏板已移动了较大距离，这可用作需要安全模式的指示。
[0015]根据另一实施例，该方法包括以下步骤：向多辆跟随车辆中的一辆或更多辆传达已经发生了领头车辆的从第一模式到第二模式的转换。因此，也可为跟随车辆改变制动和/或加速模式，以用于实现适应于领头车辆的控制的更高或更快的控制系统响应。
[0016]根据本专利技术的另一个方面，另一个目的是提供一种用于控制车辆队列的控制单元，通过该控制单元可使车辆队列以改进的舒适性节能地行车。
[0017]该目的通过用于控制车辆队列的控制单元来实现，该车辆队列具有领头车辆和跟随该领头车辆的多辆车辆，其中，该控制单元配置成通过以下方式提供用于领头车辆的第一模式和第二模式，即，使用用于控制领头车辆的制动器的、用于第一模式的第一制动图谱和用于第二模式的第二制动图谱，其中，对于同等的制动请求，第一制动图谱在领头车辆上产生比第二制动图谱更低的制动力，和/或使用用于控制领头车辆的驱动单元的、用于第一模式的第一加速图谱和用于第二模式的第二加速图谱，其中，对于同等的加速请求，第一加速图谱在领头车辆上产生比第二加速图谱更低的牵引力，并且控制单元配置成，当接收到指示领头车辆的操作者已执行了预定驾驶动作的输入信号时，从第一模式转换到第二模式。
[0018]该控制单元的优点与已经在上文中参考方法的不同实施例论述过的优点类似。
[0019]在下面的说明和权利要求中公开了本专利技术的更多优点和有利特征。
附图说明
[0020]参照附图，下面将对作为示例引用的本专利技术的实施例进行更详细的描述。
[0021]在附图中：
[0022]图1示出了车辆队列，
[0023]图2示出了在道路的不同车道中行驶的两个车辆队列。
[0024]图3是控制单元的示意图，其用于控制车辆队列中领头车辆的制动器和驱动单元，
[0025]图4示出了制动图谱的查找表的示例，
[0026]图5示出了用于制动图谱的查找表的另一示例，
[0027]图6示出从第一模式转换到车辆输出逐渐增加的第二模式，并且
[0028]图7示出从第一模式转换到车辆输出瞬时大幅增加的第二模式。
具体实施方式
[0029]图1示出了车辆队列1，车辆队列1具有领头车辆2和多辆跟随车辆3。领头车辆2和跟随车辆3是单独的车辆，但是作为组或车队一起行驶。跟随车辆3在领头车辆2之后排成一条线。箭头8表示行驶方向。领头车辆2至少部分地由领头车辆的操作者控制。车辆队列的跟随车辆3在没有任何驾驶员辅助的情况本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于行驶车辆队列(1)的方法，所述车辆队列(1)具有领头车辆(2)和跟随所述领头车辆的多辆车辆(3)，所述方法包括以下步骤：通过以下方式提供用于行驶所述领头车辆(2)的第一模式和第二模式，即，使用用来制动所述领头车辆(2)的、用于第一模式的第一制动图谱(29a)和用于第二模式的第二制动图谱(29a
’
)，其中，对于同等的制动请求(22)，所述第一制动图谱在所述领头车辆上产生比所述第二制动图谱更低的制动力(27)，和/或使用用来加速所述领头车辆(2)的、用于第一模式的第一加速图谱(29b)和用于第二模式的第二加速图谱(29b
’
)，其中，对于同等的加速请求(25)，所述第一加速图谱在所述领头车辆上产生比所述第二加速图谱更低的牵引力(28)；以及当所述领头车辆(2)的操作者已执行了预定的驾驶动作时，从第一模式转换到第二模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提供用来制动所述领头车辆(2)的、用于所述第一模式的第一制动图谱(29a)和用于所述第二模式的第二制动图谱(29a
’
)，对于同等的制动请求，所述第一制动图谱产生比所述第二制动图谱更低的制动力变化速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，提供用来加速所述领头车辆(2)的、用于所述第一模式的第一加速图谱(29b)和用于所述第二模式的第二加速图谱(29b
’
)，对于同等的加速请求，所述第一加速图谱产生比所述第二加速图谱更低的牵引力变化速度。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述领头车辆(2)的制动踏板位置以超过预定阈值的速度改变时，从所述第一模式转换到所述第二模式。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述领头车辆(2)的制动踏板速度变化超过预定阈值时，从所述第一模式转换到所述第二模式。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述领头车辆(2)的制动踏板移动超过预定阈值的距离时，从所述第一模式转换到所述第二模式。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述领头车辆(2)的加速踏板位置以超过预定阈值的速度改变时，从所述第一模式转换到所述第二模式。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述领...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：