一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置制造方法及图纸

一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置，包括底座、转台、导轨、滑座、角度调节件和测距组件；转台安装在底座上，并可做水平面上的转动；导轨固定安装在转台上，并呈水平布置，滑座滑动安装在导轨上，并可沿导轨做往复直线移动；测距组件通过角度调节件转动连接在滑座上端，并可做竖直平面上的转动。本实用新型专利技术能够便捷、快速、准确的标定一次侧堵板拆装机器人执行堵板作业时的工作位置，一次侧堵板拆装机器人在工作位置执行堵板作业可获得相对更大的活动范围和操作空间，有效降低了一次侧堵板拆装机器人的操作难度，提升了一次侧堵板拆装机器人的泛用性。的泛用性。的泛用性。

【技术实现步骤摘要】
一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置


[0001]本技术涉及核电站自动化检修
，特别是一种一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置。

技术介绍

[0002]核电作为一种安全、可靠、清洁、高效的电力能源，是我国能源发展的战略重点。随着我国核电产业的迅猛发展和核电市场的扩大，提高核设施的安全性与可靠性，尽量降低操作人员的受辐射剂量，改善操作人员的工作环境，是我国核电行业一个亟待解决的课题。由于核电站内很多维修区域属于高放射性的特殊环境，或者因为部件布置密集，很多区域人员不可到达，世界各国针对核电站高放射性设备的检查、维修、清洗及缺陷修复工作，开发出了大量智能化、自动化、人员远距离控制的高端专用机器人工具，已经形成了核电机器人产业，大大提高了核电站运行的可靠性和经济性。
[0003]在核电站大修期间，需对蒸汽发生器内部进行检修。由于蒸汽发生器通过主管道与反应堆压力容器直接相连，为防止蒸汽发生器一次侧异物通过主管道进入压力容器对堆芯燃料产生破坏，需要对一回路主管道进行临时封堵，此工况下用于封堵的堵板称为低水位堵板。在核电站首次检修及大修期间，蒸汽发生器的检修工作是在堆水池储水时进行，一方面，为防止蒸汽发生器一次侧异物通过主管道进入压力容器对堆芯燃料产生破坏，另一方面，出于承受水压和密封需要，再一方面，为防止一回路水从蒸汽发生器的人孔溢出，需要对一回路主管道进行临时封堵，此工况下用于封堵的堵板称为高水位堵板。低水位堵板和高水位堵板并称一次侧堵板。
[0004]公告号为CN210677611的专利文献公开了一种一次侧堵板拆装机器人，用于执行堵板作业。所述堵板作业包含以下两类：1、一次侧堵板拆装机器人夹持一次侧堵板通过水室(水室位于蒸汽发生器的下端)下端的人孔送入水室内部，并将一次侧堵板安装在相应的孔位上，最后通过人孔退出水室内部； 2、一次侧堵板拆装机器人通过水室下端的人孔伸入水室内部，并在相应的孔位上拆除一次侧堵板，最后夹持一次侧堵板通过人孔退出水室内部。所述一次侧堵板拆装机器人包括移动小车、第一移动机构、竖直升降机构、摆动驱动机构、第二移动机构及末端执行机构。第一移动机构安装在移动小车上。竖直升降机构与第一移动机构关联，其被第一移动机构带动做水平往复直线运动。摆动驱动机构分别与竖直升降机构及第二移动机构关联，其被竖直升降机构带动做竖直升降运动，并带动第二移动机构做弧形轨迹摆动。末端执行机构与第二移动机构关联，其被第二移动机构带动做往复直线运动。
[0005]所述一次侧堵板拆装机器人在工作时，操作人员在水室外操控拆装机器人的动作即可实现一次侧堵板的拆装，无需钻入水室内操作，减轻了操作人员的劳动强度，有效避免了操作人员受到核辐射。
[0006]所述一次侧堵板拆装机器人在安装/拆卸低水位组合堵板时，需要控制移动小车将拆装机器人移动到水室的人孔下方，再执行后续的操作。所述一次侧堵板拆装机器人在
安装/拆卸高水位堵板时，需要控制移动小车将拆装机器人移动到水室的第二人孔下方，再执行后续的操作。
[0007]所述一次侧堵板拆装机器人执行堵板作业(所述堵板作业包括安装/拆卸低水位组合堵板和安装/拆卸高水位组合堵板)时，末端执行机构需要完全伸入人孔或第二人孔中。但是，由于末端执行机构的尺寸仅略小于蒸汽发生器的人孔孔径和第二人孔孔径，因此，对于一次侧堵板拆装机器人的工作位置要求较高，只有确定了一次侧堵板拆装机器人执行堵板作业时的工作位置，才能方便后续作业。另外，由于核电站的蒸汽发生器的尺寸和形状各有不同，因此，对于所述一次侧堵板拆装机器人的泛用性提出了较高要求。
[0008]综上所述，设计相应的定位装置和方法，使得一次侧堵板拆装机器人面向不同尺寸和形状的蒸汽发生器执行堵板作业时，都能够便捷、快速、准确的标定工作位置，就显得非常有必要。

技术实现思路

[0009]本技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置，它解决了一次侧堵板拆装机器人执行堵板作业时，无法有效的确定工作位置的问题。
[0010]本技术的技术方案是：一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置，包括底座、转台、导轨、滑座、角度调节件和测距组件；底座下端四角处设有电动轮，电动轮包括电机和连接在电机机轴上的滚轮；转台安装在底座上，并可做水平面上的转动；导轨固定安装在转台上，并呈水平布置，滑座滑动安装在导轨上，并可沿导轨做往复直线移动；测距组件通过角度调节件转动连接在滑座上端，并可做竖直平面上的转动。
[0011]本技术进一步的技术方案是：任意两个相邻滚轮之间的夹角为90
ꢀ°
。
[0012]本技术进一步的技术方案是：测距组件包括转板、激光测距传感器A 和激光测距传感器B；转板通过角度调节件转动连接在滑座上端；激光测距传感器A和激光测距传感器B等高布置，并间隔安装在转板上表面两端。
[0013]本技术进一步的技术方案是：设定激光测距传感器A所在位置为点a，激光测距传感器B所在位置为点b，点a、b连线所成线段为l
ab
，激光测距传感器A发射的激光束为射线m，激光测距传感器B发射的激光束为射线n；
[0014]则有m始终平行于n，m始终垂直于l
ab
，n始终垂直于l
ab
。
[0015]本技术进一步的技术方案是：激光测距传感器A与激光测距传感器 B的间距即为线段l
ab
的长度，l
ab
的长度为299～301mm。
[0016]本技术进一步的技术方案是：所述角度调节件包括铰链；铰链一侧连接在滑座上端，另一侧连接在转板下表面上，铰链的转动阻力不低于测距组件重量的三倍；当转板通过铰链转动时，使激光测距传感器A和激光测距传感器B的出光方向与水平面所成夹角产生变化。
[0017]本技术进一步的技术方案是：角度调节件还包括电动推杆；电动推杆的壳体铰接在滑座上端，电动推杆的活塞杆铰接在转板下表面中心处；电动推杆的活塞杆伸缩带动转板通过铰链转动，使激光测距传感器A和激光测距传感器B的出光方向与水平面所成夹角产生变化。
[0018]本技术与现有技术相比具有如下优点：其能够便捷、快速、准确的标定一次侧堵板拆装机器人执行堵板作业时的工作位置，一次侧堵板拆装机器人在工作位置执行堵板作业可获得相对更大的活动范围和操作空间，有效降低了一次侧堵板拆装机器人的操作难度，提升了一次侧堵板拆装机器人的泛用性。
[0019]以下结合图和实施例对本技术作进一步描述。
附图说明
[0020]图1为本技术在一种视角下的结构示意图；
[0021]图2为本技术在另一视角下的结构示意图；
[0022]图3为定位方法S01步骤a分步骤结束时的状态示意图；
[0023]图4为定位方法S01步骤c分步骤结束时的状态示意图；
[0024]图5为定位方法S02步骤a分步骤结束时的状态示意图；
[0025本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置，其特征是：包括底座、转台、导轨、滑座、角度调节件和测距组件；底座下端四角处设有电动轮，电动轮包括电机和连接在电机机轴上的滚轮；转台安装在底座上，并可做水平面上的转动；导轨固定安装在转台上，并呈水平布置，滑座滑动安装在导轨上，并可沿导轨做往复直线移动；测距组件通过角度调节件转动连接在滑座上端，并可做竖直平面上的转动。2.如权利要求1所述的一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置，其特征是：任意两个相邻的滚轮之间的夹角为90
°
。3.如权利要求2所述的一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置，其特征是：测距组件包括转板、激光测距传感器A和激光测距传感器B；转板通过角度调节件转动连接在滑座上端；激光测距传感器A和激光测距传感器B等高布置，并间隔安装在转板上表面两端。4.如权利要求3所述的一次侧堵板拆装机器人辅助定位装置，其特征是：设定激光测距传感器A所在位置为点a，激光测距传感器B所在位置为点b，点a、b连线所成线段为l
ab
，激光测距传感器A发射的激光束为射...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯栋彦，曾超，陈柳妍，耿文辉，陈龙，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：新型
国别省市：