一种应用于机器人的腿部结构及机器人制造技术

技术编号:33258712 阅读:31 留言:0更新日期:2022-04-30 23:04
本申请涉及机器人技术领域,特别涉及一种应用于机器人的腿部结构,包括:膝盖、第一大腿骨以及第二大腿骨;膝盖具有第一转动连接端以及第二转动连接端;第一大腿骨的一端在第一预设平面内可转动地设置在第一转动连接端上,第一大腿骨的另一端为第一驱动执行端;第二大腿骨的一端在第二预设平面内可转动地设置在第二转动连接端上,第二大腿骨的另一端为第二驱动执行端;第一预设平面与第二预设平面平行或共面。本申请实施例还提供一种机器人。本申请实施例提供的应用于机器人的腿部结构及机器人,可实现膝盖的多方位运动。可实现膝盖的多方位运动。可实现膝盖的多方位运动。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于机器人的腿部结构及机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人
,特别涉及一种应用于机器人的腿部结构及机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展,机器人技术也得到了长足的发展。对于机器人而言,用于实现行走运动的腿部结构在机器人的运动过程中起着至关重要的作用。
[0003]然而,目前应用于机器人的腿部结构无法实现膝盖的灵活运动。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种应用于机器人的腿部结构及机器人,以实现膝盖的灵活运动。
[0005]为解决上述问题,本申请实施例提供一种应用于机器人的腿部结构,包括:膝盖、第一大腿骨以及第二大腿骨;膝盖具有第一转动连接端以及第二转动连接端;第一大腿骨的一端在第一预设平面内可转动地设置在第一转动连接端上,第一大腿骨的另一端为第一驱动执行端;第二大腿骨的一端在第二预设平面内可转动地设置在第二转动连接端上,第二大腿骨的另一端为第二驱动执行端;第一预设平面与第二预设平面平行或共面。
[0006]此外,本申请实施例还提供一种机器人,包括:上述的腿部结构。
[0007]本申请实施例提供的一种应用于机器人的腿部结构及机器人,包括:膝盖、第一大腿骨以及第二大腿骨;膝盖具有第一转动连接端以及第二转动连接端;第一大腿骨的一端在第一预设平面内可转动地设置在第一转动连接端上,第一大腿骨的另一端为第一驱动执行端;第二大腿骨的一端在第二预设平面内可转动地设置在第二转动连接端上,第二大腿骨的另一端为第二驱动执行端;第一预设平面与第二预设平面平行或共面。如此,可通过移动第一驱动执行端,使得第一大腿骨相对于膝盖转动、并通过第一大腿骨带动第一转动连接端移动,同时可通过移动第二驱动执行端,使得第二大腿骨相对于膝盖转动、并通过第二大腿骨带动第二转动连接端移动,从而通过移动第一转动连接端及第二转动连接端,使得膝盖实现移动、摆动或者移动地同时摆动的灵活运动。
[0008]另外,第二大腿骨包括第一连接杆以及第二连接杆,第一连接杆的一端可转动地设置在第二转动连接端上,第二连接杆的一端与第一连接杆的另一端固定连接,第二连接杆沿远离第一连接杆且靠近第一大腿骨的方向弯折延伸至第二驱动执行端。
[0009]另外,第一连接杆与第二连接杆之间的夹角在155
°‑
175
°
之间。
[0010]另外,第二大腿骨还包括第一连接件,第一连接杆经由第一连接件与第二连接杆固定连接。
[0011]另外,第一连接件的一端与第一连接杆远离第二转动连接端的一端过盈配合连接;第一连接件的另一端与第二连接杆靠近第一连接杆的一端过盈配合连接。
[0012]另外,第二大腿骨还包括第二连接件以及第三连接件,第一连接杆的一端与第二
连接件固定、并通过第二连接件可转动地设置在第二转动连接端上,第三连接件与第二连接杆远离第一连接杆的一端固定、并形成第二驱动执行端。
[0013]另外,第一大腿骨包括第三连接杆、第四连接件以及第五连接件,第三连接杆的一端与第四连接件固定、并通过第四连接件可转动地设置在第一转动连接端上,第五连接件与第三连接杆的另一端固定、并形成第一驱动执行端。
[0014]另外,膝盖包括膝盖执行器、第一轴承、第二轴承、第一轴承固定件以及第二轴承固定件,第一轴承通过第一轴承固定件设置在膝盖执行器上、并形成第一转动连接端,第二轴承通过第二轴承固定件设置在膝盖执行器上、并形成第二转动连接端。
[0015]另外,机器人还包括:驱动执行器,驱动执行器具有中心轴线、第一驱动输出端以及第二驱动输出端,第一驱动输出端可绕中心轴线顺时针转动和逆时针转动,第一驱动输出端与第一驱动执行端连接,第二驱动输出端可绕中心轴线顺时针转动和逆时针转动,第二驱动输出端与第二驱动执行端连接。
附图说明
[0016]图1为本申请实施例一提供的应用于机器人的腿部结构的示意图。
具体实施方式
[0017]本申请实施例一提供一种应用于机器人的腿部结构,包括:膝盖、第一大腿骨以及第二大腿骨;膝盖具有第一转动连接端以及第二转动连接端;第一大腿骨的一端在第一预设平面内可转动地设置在第一转动连接端上,第一大腿骨的另一端为第一驱动执行端;第二大腿骨的一端在第二预设平面内可转动地设置在第二转动连接端上,第二大腿骨的另一端为第二驱动执行端;第一预设平面与第二预设平面平行或共面。如此,可通过移动第一驱动执行端,使得第一大腿骨相对于膝盖转动、并通过第一大腿骨带动第一转动连接端移动,同时可通过移动第二驱动执行端,使得第二大腿骨相对于膝盖转动、并通过第二大腿骨带动第二转动连接端移动,从而通过移动第一转动连接端及第二转动连接端,使得膝盖实现移动、摆动或者移动地同时摆动的灵活运动。
[0018]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本申请的各实施方式进行详细的阐述。然而,本领域的普通技术人员可以理解,在本申请各实施方式中,为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是,基于以下各实施方式的种种变化和修改,也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
[0019]参见图1,本申请实施例一提供的应用于机器人的腿部结构,包括:膝盖110、第一大腿骨120以及第二大腿骨130;膝盖110具有第一转动连接端111以及第二转动连接端112;第一大腿骨120的一端在第一预设平面内可转动地设置在第一转动连接端111上,第一大腿骨120的另一端为第一驱动执行端121;第二大腿骨130的一端在第二预设平面内可转动地设置在第二转动连接端112上,第二大腿骨130的另一端为第二驱动执行端131;第一预设平面与第二预设平面平行或共面。
[0020]具体的,由于第一大腿骨120的一端在第一预设平面内可转动地设置在第一转动连接端111上,故可通过移动第一驱动执行端121,使得第一大腿骨120在第一预设平面内相对于膝盖110转动,且可通过第一大腿骨120带动第一转动连接端111移动。
[0021]相应的,由于第二大腿骨130的一端在第二预设平面内可转动地设置在第二转动连接端112上,故可通过移动第二驱动执行端131,使得第二大腿骨130在第二预设平面内相对于膝盖110转动,且可通过第二大腿骨130带动第二转动连接端112移动。
[0022]此时,由于第一转动连接端111与第二转动连接端112所处的位置不同,故可通过第一转动连接端111和第二转动连接端112中的至少一者移动,实现膝盖110实现移动、摆动或者移动地同时摆动的灵活运动。需要说明的是,当第一转动连接端111与第二转动连接端112同时移动时,第一转动连接端111移动的位移与第二转动连接端112移动的位移可不同,如此,可使得膝盖110实现更复杂的运动。
[0023]在本实施例中,第一预设平面与第二预设平面共面。在一替代性实施例中,第一预设平面与第二预设平面平行而不共面。
[0024]在一些实施例中,第二大腿骨130包括第一连接杆132以及本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于机器人的腿部结构,其特征在于,包括:膝盖、第一大腿骨以及第二大腿骨;所述膝盖具有第一转动连接端以及第二转动连接端;所述第一大腿骨的一端在第一预设平面内可转动地设置在所述第一转动连接端上,所述第一大腿骨的另一端为第一驱动执行端;所述第二大腿骨的一端在第二预设平面内可转动地设置在所述第二转动连接端上,所述第二大腿骨的另一端为第二驱动执行端;所述第一预设平面与所述第二预设平面平行或共面。2.根据权利要求1所述的腿部结构,其特征在于,所述第二大腿骨包括第一连接杆以及第二连接杆,所述第一连接杆的一端可转动地设置在所述第二转动连接端上,所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆的另一端固定连接,所述第二连接杆沿远离所述第一连接杆且靠近所述第一大腿骨的方向弯折延伸至所述第二驱动执行端。3.根据权利要求2所述的腿部结构,其特征在于,所述第一连接杆与所述第二连接杆之间的夹角在155
°‑
175
°
之间。4.根据权利要求2所述的腿部结构,其特征在于,所述第二大腿骨还包括第一连接件,所述第一连接杆经由所述第一连接件与所述第二连接杆固定连接。5.根据权利要求4所述的腿部结构,其特征在于,所述第一连接件的一端与所述第一连接杆远离所述第二转动连接端的一端过盈配合连接;所述第一连接件的另一端与所述第二连接杆靠近所述第一连接杆的一端过盈配合连接。6.根据权利要求2所述的腿部结构,其特征在于,所述第二大腿骨还包...

【专利技术属性】
技术研发人员:卢载浩罗程汪兵王文博林赵勇方冉
申请(专利权)人:达闼机器人有限公司
类型:新型
国别省市:

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