【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种机器人，特别是一种超高压带电清扫机器人属于机器人领域。
技术介绍
我国电力部门要求输出电线路和变电站的外绝缘在大气过电压、内部过电压和长期运行电压下均能可靠运行，但沉积在绝缘瓷瓶表面上的固体、液体和气体污秽微粒与雾、露、毛毛雨、融冰、融雪等恶劣气象条件的同时作用，将使绝缘瓷瓶的电气强度大大降低，从而使得输电线路和变电站的外绝缘不仅在过电压的作用下发生闪络，更频繁的是在长期运行电压下发生污秽闪络，造成停电事故。随着我国的工农业生产的迅速发展，绝缘瓷瓶的污秽程度日益加剧，而输电电压等级的不断提高，电网的分布范围愈来愈广，据统计，由于污秽而引起的绝缘闪络事故次数目前在电网总事故次数中已占第二位，仅次于雷电事故，而污闪事故造成的损失却是雷电事故的10倍。因此专业人员针对上述情况提出了一些解决方法，经过文献检索发现，专利号为98245149，名称为“叉车装配超高压带电自动清扫机具”的技术技术，该装置用小型叉车代替了小车和电动升降平台，但在实际应用中存在下述问题1.该套设备无瓷瓶定位的传感装置，人工引导定位的效率低，容易发生绝缘瓷瓶的误碰。2.该设备只能清扫垂直的瓷瓶，无法清扫其他姿态的瓷瓶，如倾斜的瓷瓶或在倾斜的地面清扫垂直的瓷瓶。3.每一节瓷瓶的清扫动作是由人工操作刷盘升降完成的，自动化程度低。4.野外作业时，该套设备运输困难，叉车和清扫机要用吊车等设备吊装到卡车上运载。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的问题，提供一种超高压带电清扫机器人，该机器人采用多自由度控制方式；机器人能够自动引导清扫刷子定位，自动清扫绝缘瓷瓶；通过机器人的几...
【技术保护点】
一种超高压带电清扫机器人，主要包括：移动车（２）、绝缘升降机构（４）、清扫刷子（５）、绝缘平台（８），其特征在于包括：液压自动水平调节系统（１），四转平台（３）清扫臂（６）、云台（７）、绝缘平台数据采集系统（９）、中央控制系统（１０）、遥操作终端（１１），其连接方式为：清扫刷子（５）通过活动关节连接在清扫臂（６）的伸缩臂上，清扫臂（６）的固定部分与绝缘平台（８）直接固定在绝缘升降机构（４）上，绝缘升降机构（４）固定在回转平台（３）上，回转平台（３）固定在移动车（２）上，移动车（２）上设有液压自动水平调节系统（１），回转平台（３）上设有Ｘ－Ｙ倾斜仪，由中央控制系统（１０）根据倾斜仪的信号进行自动水平调节，绝缘平台（８）上设有云台（７）和绝缘平台数据采集系统（９），绝缘平台数据采集系统（９）通过无线数据传输，将绝缘瓷瓶的位姿信息传送给中央控制系统（１０），遥操作终端（１１）通过无线通信与中央控制系统（１０）进行数据交换。
【技术特征摘要】
1.一种超高压带电清扫机器人，主要包括移动车(2)、绝缘升降机构(4)、清扫刷子(5)、绝缘平台(8)，其特征在于包括液压自动水平调节系统(1)，四转平台(3)清扫臂(6)、云台(7)、绝缘平台数据采集系统(9)、中央控制系统(10)、遥操作终端(11)，其连接方式为清扫刷子(5)通过活动关节连接在清扫臂(6)的伸缩臂上，清扫臂(6))的固定部分与绝缘平台(8)直接固定在绝缘升降机构(4)上，绝缘升降机构(4)固定在回转平台(3)上，回转平台(3)固定在移动车...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨汝青，赵群飞，张祥全，彭夕岚，高雪官，张健，马培荪，
申请(专利权)人：上海交通大学，甘肃省电力工业局兰州供电局，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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