一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，包括：无人驾驶清扫车的处理器接收清扫指令，向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号并生成电流采集指令发送给电流采集单元；电机预驱芯片根据驱动信号驱动清扫刷电机运转；电流采集单元对清扫刷电机进行实时电流采集并输出给电流峰值保护单元；电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值判定电流值是否超出预置电流峰值阈值；当电流值小于预设电流峰值阈值时，将采样电流信号输出给电流积分单元；电流积分单元计算预置采样时间的电流积分值后判定其是否超出预置电流积分阈值；当电流积分值达到或超过预设电流积分阈值时，处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给电机预驱芯片关闭清扫刷电机。关闭清扫刷电机。关闭清扫刷电机。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，尤其涉及一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法。

技术介绍

[0002]随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；第三方面，人类想摆脱重复的劳动。比如目前的扫地车需要人工驾驶，功能单一，不够方便，故人工清扫被智能化的无人驾驶自动清扫所代替势不可挡。
[0003]为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(NHTSA)和国际自动机工程师学会(SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面，比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。
[0004]随着我国人口老龄化的加剧、用工荒的出现及用工成本的不断提高，直接导致了用户招工难、人员管理难、成本不断攀高的问题，人工被机械自动化所代替势不可挡。
[0005]但是，现有技术中，在对车辆进行控制时，存在着诸多问题，比如，拟人性不高，控制方式单一等缺陷。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，为无人驾驶清扫车提供双重电机自保护的控制方法，以延长电机的使用寿命。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，所述方法包括：
[0008]无人驾驶清扫车的处理器接收外部输入的清扫指令，根据所述清扫指令向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号，并生成电流采集指令，发送给电流采集单元；
[0009]所述电机预驱芯片根据所述驱动信号驱动清扫刷电机运转；
[0010]所述电流采集单元根据所述电流采集指令，对清扫刷电机进行实时电流采集得到采样电流信号，输出给电流峰值保护单元；
[0011]所述电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值对所述采样电流信号进行峰值判定，确定所述采样电流信号的电流值是否超出预置电流峰值阈值；
[0012]当所述电流值小于所述预设电流峰值阈值时，将所述采样电流信号输出给所述电
流积分单元；
[0013]所述电流积分单元根据预置采样时间对所述采样电流信号的电流值进行积分运算，得到电流积分值；
[0014]所述电流积分单元根据预置电流积分阈值对所述电流积分值进行电流积分判定，确定所述电流积分值是否超出预置电流积分阈值；
[0015]当所述电流积分值达到或超过所述预设电流积分阈值时，所述处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给所述电机预驱芯片；
[0016]所述电机预驱芯片根据所述清扫刷电机关闭指令关闭清扫刷电机。
[0017]优选的，所述电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值对所述采样电流信号进行峰值判定，确定所述采样电流信号的电流值是否超出预置电流峰值阈值还包括：
[0018]当所述电流值大于等于所述预设电流峰值阈值时，所述电流峰值保护单元生成电流峰值保护指令，并输出给所述电机预驱芯片；
[0019]所述电机预驱芯片根据所述电流峰值保护指令关断清扫刷电机的供电输入。
[0020]进一步优选的，所述方法还包括：
[0021]所述电流峰值保护单元将所述电流峰值保护指令发送给所述处理器；
[0022]所述处理器根据所述电流峰值保护指令，停止发送驱动信号给所述电机预驱芯片。
[0023]优选的，当所述处理器确定所述电流积分值是否超出预置电流积分阈值之后，所述方法还包括：
[0024]所述处理器更新当前的故障信息次数；
[0025]所述处理器判断更新后的故障信息次数是否达到所述预设故障次数；
[0026]当所述更新后的故障信息次数达到所述预设故障次数时，所述处理器停止向所述电机预驱芯片发送所述驱动信号，并生成停止采样指令发送给电流采集单元；
[0027]所述电流采集单元根据所述停止采样指令停止电流采集。
[0028]进一步优选的，所述方法还包括：
[0029]所述电流峰值保护单元将所述电流峰值保护指令发送给所述处理器；
[0030]所述处理器根据所述电流峰值保护指令，将当前故障信息次数更新为所述预设故障次数。
[0031]优选的，在所述电机预驱芯片根据所述驱动信号驱动清扫刷电机运转之前，所述方法还包括：
[0032]所述电机预驱芯片根据所述驱动信号，生成故障查询指令发送给所述处理器；
[0033]所述处理器根据所述故障查询指令，并将故障信息次数发送给电机预驱芯片；
[0034]所述电机预驱芯片判断故障信息次数是否等于0；
[0035]当故障信息次数等于0时，所述电机预驱芯片根据所述驱动信号驱动清扫刷电机运转。
[0036]优选的，所述方法包括：
[0037]电流采集单元和清扫刷电机与包含金属氧化物半导体MOS晶体管的短路保护电路连接，当通过MOS管的电流使MOS管的电压达到预设电压峰值阈值时，MOS管短路，断开清扫刷电机的供电输入。
[0038]本专利技术实施例提供的一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，为无人驾驶清扫车辆提供了在清扫车在清扫作业时，清扫刷电机自保护的控制方法，能够保证无人清扫车进行清扫作业时，通过判断电流采集单元采集到的清扫刷电机的电流来进行控制电机的运转，从而达到保护清扫刷的电机，最终达到延长电机使用寿命的目的。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法流程图；
[0040]图2为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法的优化方案的方法流程图。
具体实施方式
[0041]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
[0042]本专利技术的方法，可以用于自动控制领域，以保证无人驾驶清扫车的清扫刷电机控制器工作在安全范围内，从而达到清扫刷的电机自保护的目的。
[0043]图1为本专利技术提供的一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，结合图1所示，下面对本专利技术提供的一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法进行详细描述，方法包括：
[0044]步骤101，无人车驾驶清扫车的处理器接收外部输入的清扫指令，根据清扫指令向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号，并生成电流采集指令，发送给电流采集单元。
[0045]具体的，无人驾驶清扫车的处理器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，所述方法包括：无人驾驶清扫车的处理器接收外部输入的清扫指令，根据所述清扫指令向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号，并生成电流采集指令，发送给电流采集单元；所述电机预驱芯片根据所述驱动信号驱动清扫刷电机运转；所述电流采集单元根据所述电流采集指令，对清扫刷电机进行实时电流采集得到采样电流信号，输出给电流峰值保护单元；所述电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值对所述采样电流信号进行峰值判定，确定所述采样电流信号的电流值是否超出预置电流峰值阈值；当所述电流值小于所述预设电流峰值阈值时，将所述采样电流信号输出给所述电流积分单元；所述电流积分单元根据预置采样时间对所述采样电流信号的电流值进行积分运算，得到电流积分值；所述电流积分单元根据预置电流积分阈值对所述电流积分值进行电流积分判定，确定所述电流积分值是否超出预置电流积分阈值；当所述电流积分值达到或超过所述预设电流积分阈值时，所述处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给所述电机预驱芯片；所述电机预驱芯片根据所述清扫刷电机关闭指令关闭清扫刷电机。2.根据权利要求1所述无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，所述电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值对所述采样电流信号进行峰值判定，确定所述采样电流信号的电流值是否超出预置电流峰值阈值还包括：当所述电流值大于等于所述预设电流峰值阈值时，所述电流峰值保护单元生成电流峰值保护指令，并输出给所述电机预驱芯片；所述电机预驱芯片根据所述电流峰值保护指令关断清扫刷电机的供电输入。3.根据权利要求2所述无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述电流峰值保护单元将所述电流峰...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘汝涛，赵学峰，刘渊，霍舒豪，张德兆，王肖，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：