目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取激光雷达采集的目标信息，目标信息包括目标的多个航向角；根据目标的多个航向角之间的相对关系，确定目标的基准航向角和非基准航向角；根据目标的基准航向角，在非基准航向角中确定候选航向角；根据目标的基准航向角和候选航向角，对目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。本申请的目标的航向角平滑方法基于目标的多个航向角信息对航向角进行筛选和平滑处理，提高了目标的航向角的精度，且降低了现有技术中基于激光点云进行航向角二次修正的计算量，大大提高了数据的实时性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶领域的快速发展，目前的自动驾驶车辆中，基于激光雷达的目标检测技术越来越受到重视，一个好的检测效果对自动驾驶的安全性至关重要，其中目标的航向角是判定检测效果的一个重要指标，同时也是自动驾驶车辆能够做出优秀的预测与决策的一个关键性因素。
[0003]通常，对于目标检测来说，传统算法和深度学习算法都会基于激光点云做处理，然后判定出目标的朝向，但是由于激光点云的分辨率有限，或者目标遮挡、目标前后有相似性等众多因素的影响，导致实际输出的目标的航向角并不是一个稳定的值，甚至输出的航向角会有180度的误差。一些改进方法会基于激光点云进行航向角的二次修正，但是这种方法无疑耗时是巨大的，难以满足自动驾驶场景下对于数据实时性的要求。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种目标的航向角平滑方法、装置及计算机可读存储介质，以提高航向角的精度和实时性。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种目标的航向角平滑方法，其中，所述方法包括：获取激光雷达采集的目标信息，所述目标信息包括目标的多个航向角；根据所述目标的多个航向角之间的相对关系，确定所述目标的基准航向角和非基准航向角；根据所述目标的基准航向角，在所述非基准航向角中确定候选航向角；根据所述目标的基准航向角和所述候选航向角，对所述目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。
[0006]可选地，所述获取激光雷达采集的目标信息包括：对所述激光雷达采集到的各个目标分别构建目标信息队列；将所述目标信息存储到对应的目标信息队列中。
[0007]可选地，在获取激光雷达采集的目标信息之后，所述方法还包括：根据所述目标信息确定所述目标的目标类型，所述目标类型包括动态目标；根据所述动态目标的目标信息，对所述动态目标的航向角进行修正。
[0008]可选地，所述目标信息还包括目标的速度信息和位置信息，所述根据所述目标信息确定所述目标的目标类型包括：根据所述目标的速度信息以及预设速度阈值，将所述目标划分为动态目标或静态目标；
对划分得到的动态目标，根据所述动态目标的多个位置信息，确定所述动态目标的多个位置信息之间的位置关系；根据所述位置关系对所述动态目标的目标类型进行修正。
[0009]可选地，所述根据所述动态目标的目标信息，对所述动态目标的航向角进行修正包括：根据所述动态目标的速度信息，确定所述动态目标的速度方向角度；根据所述动态目标的速度方向角度与对应的航向角的差值，对所述动态目标的航向角进行修正。
[0010]可选地，所述根据所述目标的多个航向角之间的相对关系，确定所述目标的基准航向角和非基准航向角包括：确定所述目标的任意两个航向角之间的航向角差值，分别得到每个航向角对应的多个航向角差值；将每个航向角对应的多个航向角差值分别求和，得到每个航向角的最终航向角差值；根据每个航向角的最终航向角差值，确定所述目标的基准航向角和非基准航向角。
[0011]可选地，所述根据所述目标的基准航向角，在所述非基准航向角中确定候选航向角包括：确定各个非基准航向角与所述基准航向角的差值；在所述差值满足预设差值条件的情况下，将所述非基准航向角作为所述候选航向角。
[0012]可选地，所述根据所述目标的基准航向角和所述候选航向角，对所述目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角包括：确定任意两个候选航向角之间的候选航向角差值，分别得到每个候选航向角对应的多个候选航向角差值；将每个候选航向角对应的多个候选航向角差值分别求和，得到每个候选航向角的最终候选航向角差值；根据每个候选航向角的最终候选航向角差值，利用预设过滤条件对所述候选航向角进行过滤，得到过滤后的候选航向角；根据所述基准航向角和所述过滤后的候选航向角，对所述目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。
[0013]第二方面，本申请实施例还提供一种目标的航向角平滑装置，其中，所述装置包括：获取单元，用于获取激光雷达采集的目标信息，所述目标信息包括目标的多个航向角；第一确定单元，用于根据所述目标的多个航向角之间的相对关系，确定所述目标的基准航向角和非基准航向角；第二确定单元，用于根据所述目标的基准航向角，在所述非基准航向角中确定候选航向角；
平滑单元，用于根据所述目标的基准航向角和所述候选航向角，对所述目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。
[0016]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的目标的航向角平滑方法，先获取激光雷达采集的目标信息，目标信息包括目标的多个航向角；然后根据目标的多个航向角之间的相对关系，确定目标的基准航向角和非基准航向角；之后根据目标的基准航向角，在非基准航向角中确定候选航向角；最后根据目标的基准航向角和候选航向角，对目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。本申请实施例的目标的航向角平滑方法基于目标的多个航向角信息对航向角进行筛选和平滑处理，提高了目标的航向角的精度，且降低了现有技术中基于激光点云进行航向角二次修正的计算量，大大提高了数据的实时性。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例中一种目标的航向角平滑方法的流程示意图；图2为本申请实施例中一种目标的航向角平滑装置的结构示意图；图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0019]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0020]本申请实施例提供了一种目标的航向角平滑方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种目标的航向角平滑方法的流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：步骤S110，获取激光雷达采集的目标信息，所述目标信息包括目标的多个航向角。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标的航向角平滑方法，其中，所述方法包括：获取激光雷达采集的目标信息，所述目标信息包括目标的多个航向角；根据所述目标的多个航向角之间的相对关系，确定所述目标的基准航向角和非基准航向角；根据所述目标的基准航向角，在所述非基准航向角中确定候选航向角；根据所述目标的基准航向角和所述候选航向角，对所述目标的当前航向角进行平滑处理，得到平滑后的目标的航向角。2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取激光雷达采集的目标信息包括：对所述激光雷达采集到的各个目标分别构建目标信息队列；将所述目标信息存储到对应的目标信息队列中。3.如权利要求1所述方法，其中，在获取激光雷达采集的目标信息之后，所述方法还包括：根据所述目标信息确定所述目标的目标类型，所述目标类型包括动态目标；根据所述动态目标的目标信息，对所述动态目标的航向角进行修正。4.如权利要求3所述方法，其中，所述目标信息还包括目标的速度信息和位置信息，所述根据所述目标信息确定所述目标的目标类型包括：根据所述目标的速度信息以及预设速度阈值，将所述目标划分为动态目标或静态目标；对划分得到的动态目标，根据所述动态目标的多个位置信息，确定所述动态目标的多个位置信息之间的位置关系；根据所述位置关系对所述动态目标的目标类型进行修正。5.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述动态目标的目标信息，对所述动态目标的航向角进行修正包括：根据所述动态目标的速度信息，确定所述动态目标的速度方向角度；根据所述动态目标的速度方向角度与对应的航向角的差值，对所述动态目标的航向角进行修正。6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述目标的多个航向角之间的相对关系，确定所述目标的基准航向角和非基准航向角包括：确定所述目标的任意两个航向角之间的航向角差值，分别得到每个航向角对应的多个航向角差值；将每...

【专利技术属性】
技术研发人员：李强，李成军，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：