一种轮履复合移动平台制造技术

本发明专利技术公开了一种轮履复合移动平台，该轮履复合移动平台包括载运台、以及位于载运台之下的前轮驱动系统、后轮驱动系统和可摆角的履带轮驱动系统，履带轮驱动系统设于前轮驱动系统和后轮驱动系统之间，前轮驱动系统包括前轮悬架和前驱动桥，前轮悬架用于控制前驱动桥摆动，后轮驱动系统包括后轮悬架和后驱动桥，后轮悬架用于控制后驱动桥摆动，前轮悬架和后轮悬架相互独立。本发明专利技术公开的轮履复合移动平台通过独立的前轮悬架来控制前驱动桥摆动，以及通过独立的后轮悬架来控制后驱动桥摆动，实现了前后轮和履带高度可调整的目的，可越过高障碍物，活动模式多样化，使得轮履复合移动平台的通过性能好，越障能力强，可适应复杂地形。可适应复杂地形。可适应复杂地形。

【技术实现步骤摘要】
一种轮履复合移动平台


[0001]本专利技术涉及工程车辆
，尤其涉及一种轮履复合移动平台。

技术介绍

[0002]应急救援复杂环境中的物资和人员需要通过工程车辆运输平台作业。由于执勤环境往往较为复杂，往往对工程车辆的全地形适应性能要求较高。
[0003]相关技术中，工程车辆运输平台主要分为轮式和履带式底盘。轮式底盘多在城市环境中应用，这类机器人主要是在良好道路环境下进行作业，对于非结构地形和爬楼梯等作业环境则往往无法进行正常作业。履带式底盘主要是针对非结构化地形设计，能够在草地、雪地、砂石、泥地上有效作业，但是这类运输平台往往传动效率低，运动速度慢，无法实现高速机动要求。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施例期望提供一种前后轮和轮履独立作业或者协同作业以提高越障性能的轮履复合移动平台。
[0005]本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种轮履复合移动平台，包括载运台、以及位于所述载运台之下的前轮驱动系统、后轮驱动系统和可摆角的履带轮驱动系统，所述履带轮驱动系统设于所述前轮驱动系统和所述后轮驱动系统之间，所述前轮驱动系统包括前轮悬架和前驱动桥，所述前轮悬架用于控制所述前驱动桥摆动，所述后轮驱动系统包括后轮悬架和后驱动桥，所述后轮悬架用于控制所述后驱动桥摆动，所述前轮悬架和所述后轮悬架相互独立。
[0007]优选的，所述前轮悬架包括固定于所述载运台下方的前轮架、两端分别转动连接于所述前轮架和所述前驱动桥上的前轮摆臂、以及两端分别连接于所述前轮架和所述前轮摆臂上的前轮伸缩杆，所述前驱动桥连接于所述前轮摆臂上，所述前轮伸缩杆做伸缩运动带动所述前轮摆臂摆动进而带动所述前驱动桥摆动。
[0008]优选的，所述前轮伸缩杆为液压缸、电动推杆或者气缸。
[0009]优选的，所述前轮架为弯曲设置的中空的方形钢，所述前轮摆臂为弧形的方形钢，所述前轮伸缩杆的一端转动连接在所述前轮架内，另一端转动连接于所述前轮摆臂。
[0010]优选的，所述后轮悬架包括固定于所述载运台下方的后轮架、两端分别转动连接于所述后轮架和所述后驱动桥上的后轮摆臂、以及两端分别连接于所述载运台和所述后轮摆臂上的后轮伸缩杆，所述后轮伸缩杆做伸缩运动带动所述后轮摆臂摆动进而带动所述后驱动桥摆动。
[0011]优选的，所述后轮伸缩杆为液压缸、电动推杆或者气缸。
[0012]优选的，所述履带轮驱动系统包括摆动梁和履带轮伸缩杆，所述摆动梁和所述履带轮伸缩杆的一端分别转动连接在所述载运台底部、另一端分别转动连接于所述履带轮上，所述履带轮伸缩杆伸缩时带动所述履带轮摆动。
[0013]优选的，所述履带轮伸缩杆为中心对称设置的两组，前后设置的两组所述履带轮伸缩杆变化不同的长度以控制所述履带轮倾斜角度。
[0014]优选的，还包括牵引转向装置，所述牵引转向装置包括牵引组件以及与所述牵引组件连接的转向机构，所述牵引组件连接于所述载运台下，所述转向机构驱动所述牵引组件运动。
[0015]优选的，所述转向机构包括转向架、以及固定在所述转向架上的转向伸缩杆，所述转向伸缩杆的两端分别通过球铰固定在所述载运台下方，所述转向架与所述牵引组件枢转连接。
[0016]本专利技术实施例提供的轮履复合移动平台通过独立的所述前轮悬架来控制所述前驱动桥摆动，以及通过独立的所述后轮悬架来控制所述后驱动桥摆动，同时配合有可摆动角度的履带轮驱动系统形成了前后轮的单独作业，或者前后轮协同轮履作业的模式，其结构灵活，所述前驱动桥、后驱动桥和履带轮驱动系统在摆动的过程中改变了前、后轮和履带的离地高度，从而实现了前后轮和履带高度可调整的目的，可越过高障碍物，活动模式多样化，使得轮履复合移动平台的通过性能好，越障能力强，可适应复杂地形。
附图说明
[0017]图1为本专利技术提供的轮履复合移动平台的结构示意图；
[0018]图2为图1所示的前轮驱动系统的结构示意图；
[0019]图3为图1所示的后轮驱动系统的结构示意图；
[0020]图4为图1所示的牵引转向装置的结构示意图；
[0021]图5为图1所示的轮履复合移动平台前后轮行驶状态图；
[0022]图6为图1所示的轮履复合移动平台轮履同时行驶状态图；
[0023]图7为图1所示的轮履复合移动平台履带轮行驶状态图；
[0024]图8为图1所示的轮履复合移动平台越障过程行驶状态图。
具体实施方式
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]请参阅图1
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图3。该轮履复合移动平台包括载运台1、以及位于所述载运台1之下的前轮驱动系统3、后轮驱动系统5和可摆动角度的履带轮驱动系统7，所述履带轮驱动系统7设于所述前轮驱动系统3和所述后轮驱动系统5之间，所述前轮驱动系统3包括前轮悬架31和前驱动桥33，所述前轮悬架31连接在所述载运台1下方用于控制所述前驱动桥33摆动，所述后轮驱动系统5包括后轮悬架51和后驱动桥53，所述后轮悬架51连接在所述载运台1下方用于控制所述后驱动桥53摆动，所述前轮悬架31和所述后轮悬架51相互独立。通过独立的所述前轮悬架31来控制所述前驱动桥33摆动，以及通过独立的所述后轮悬架51来控制所述后驱动桥53摆动，同时配合有可摆动角度的履带轮驱动系统7形成了前后轮的单独作业，或
者前后轮协同轮履作业的模式，其结构灵活，所述前驱动桥33、后驱动桥53和履带轮驱动系统7在摆动的过程中改变了前、后轮和履带轮的离地高度，从而实现了前后轮和履带轮高度可调整的目的，可越过高障碍物，活动模式多样化，使得轮履复合移动平台的通过性能好，越障能力强，可适应复杂地形。
[0027]请参阅图2，所述前轮悬架31包括固定于所述载运台1下方的前轮架35、两端分别转动连接于所述前轮架35和所述前驱动桥33上的前轮摆臂37、以及两端分别连接于所述前轮架35和所述前轮摆臂37上的前轮伸缩杆39，所述前驱动桥33连接于所述前轮摆臂37上，所述前轮伸缩杆39做伸缩运动带动所述前轮摆臂37摆动进而带动所述前驱动桥摆动，进而实现前驱动桥33的升降，即前驱动桥高度的抬高或者降低。所述前轮伸缩杆39做伸缩运动时，所述前轮摆臂37绕铰接点转动，带动所述前驱动桥33绕与前轮摆臂37的连接处摆动。实现了前驱动桥33的摆动，前驱动桥33在摆动的过程中改变了前轮的离地高度，从而实现了高度可调整的目的，可越过高障碍物，结构灵活，从而越障能力好，能适应复杂地形。
[0028]具体的，在本实施例中，所述前轮伸缩杆39为液压缸、电动推杆或者气缸。优选的，在本实施例中，所述前轮伸缩杆39为液压缸。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮履复合移动平台，其特征在于，包括载运台、以及位于所述载运台之下的前轮驱动系统、后轮驱动系统和可摆角的履带轮驱动系统，所述履带轮驱动系统设于所述前轮驱动系统和所述后轮驱动系统之间，所述前轮驱动系统包括前轮悬架和前驱动桥，所述前轮悬架用于控制所述前驱动桥摆动，所述后轮驱动系统包括后轮悬架和后驱动桥，所述后轮悬架用于控制所述后驱动桥摆动，所述前轮悬架和所述后轮悬架相互独立。2.根据权利要求1所述的轮履复合移动平台，其特征在于，所述前轮悬架包括固定于所述载运台下方的前轮架、两端分别转动连接于所述前轮架和所述前驱动桥上的前轮摆臂、以及两端分别连接于所述前轮架和所述前轮摆臂上的前轮伸缩杆，所述前驱动桥连接于所述前轮摆臂上，所述前轮伸缩杆做伸缩运动带动所述前轮摆臂摆动进而带动所述前驱动桥摆动。3.根据权利要求2所述的轮履复合移动平台，其特征在于，所述前轮伸缩杆为液压缸、电动推杆或者气缸。4.根据权利要求2所述的轮履复合移动平台，其特征在于，所述前轮架为弯曲设置的中空的方形钢，所述前轮摆臂为弧形的方形钢，所述前轮伸缩杆的一端转动连接在所述前轮架内，另一端转动连接于所述前轮摆臂。5.根据权利要求1所述的轮履复合移动平台，其特征在于，所述后轮悬架包括固定于所述载运台下方的后轮架、两端分别转动连接于所述后轮架...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘光虎，
申请(专利权)人：中联恒通机械有限公司，
类型：发明
国别省市：