智能运输系统技术方案

本发明专利技术属于运输设备技术领域，具体公开了智能运输系统，包括调度系统、存储室以及若干台运输小车，存储室内设有物料框架；调度系统与若干台运输小车连接；运输小车在物料框架的顶部行走；物料框架包括若干格子状的存储区域；每台运输小车包括外壳以及位于外壳内部的控制装置、行走装置和抓取升降装置；控制装置用于控制行走装置和抓取升降装置的运作；行走装置包括两组X轴行走轮组、两组Y轴行走轮组、第一驱动组件和升降组件；第一驱动组件用于驱动X行走轮组和Y行走轮组分别运作。上述系统，通过设置第一驱动组件，实现一个第一驱动件带动所有轮子运动，减少驱动件的使用，从而节约了安装部件，节约了能源和成本。节约了能源和成本。节约了能源和成本。

【技术实现步骤摘要】
智能运输系统


[0001]本专利技术属于运输设备
，尤其涉及一种智能运输系统。

技术介绍

[0002]在运输行业，为了合理安排人力资源，通常会采用智能化设备来进行转运，例如智能仓储、智能送餐等领域。在智能仓储中，目前大多采用自动化立体仓库，自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化。但是自动化立体仓库中，货架之间留有通道供巷道式堆垛起重机通行，造成空间的浪费。基于此，Ocado集团旗下的Ocado Technology开发出了一套封闭型的自动化立体仓库系统，一组机器人在立式存储货格顶部的轨道上水平行走，存取料箱。每台机器人有8个轮子，其中4个沿X轴方向行走，另4个沿Y轴方向行走。机器人并不大，与存储料箱尺寸匹配。每台机器人配有伸缩提升装置，能将料箱从每一垛中垂直提升至货格顶部。机器人的提升装置有四条钢索可向下伸展，“抓取”这一垛中最上方的料箱。目前也有将上述机器人用于其他运输领域进行运输，例如送餐领域，例如公布号为CN113526055A、CN112631291A、CN110498242A的专利中，均有相关的应用。
[0003]但是上述技术中，带动机器人行走的轮子通常采用多个电机进行驱动，导致成本增加，资源浪费。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种智能运输系统，以解决现用于运输的机器人通常采用多个电机驱动其运动，造成成本增加、资源浪费的问题。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术的技术方案为：智能运输系统，包括调度系统、存储室以及若干台运输小车，所述存储室内设有物料框架；所述调度系统与若干台运输小车连接并用于控制若干台运输小车的运作；所述运输小车在所述物料框架的顶部行走；所述物料框架包括若干竖向设置的格子状的存储区域；所述运输小车能够将抓取的载物箱放入所述存储区域内进行存储；每台所述运输小车包括外壳以及位于外壳内部的控制装置、行走装置和抓取升降装置；所述控制装置用于控制行走装置和抓取升降装置的运作；所述行走装置用于带动运输小车行走，所述抓取升降装置用于抓取装有货物的载物箱；所述行走装置包括两组X轴行走轮组、两组Y轴行走轮组、第一驱动组件和升降组件；所述第一驱动组件用于驱动所述X行走轮组和Y行走轮组分别运作；所述第一驱动组件包括第一驱动件、X轴驱动部和Y轴驱动部，所述X轴驱动部包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一驱动轴，所述第一驱动件的驱动端用于带动所述第一锥齿轮转动，所述第二锥齿轮固定在所述第一驱动轴上，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；所述第一驱动轴的两侧用于带动两组所述X轴行走轮组运作；所述Y轴驱动部包括第一同步轮、第二同步轮、同步带、第一张紧轮组和第二驱动轴；所述第一驱动件的驱动端用于带动所述第一同步轮转动；所述第二同步轮固定在所述第二
驱动轴上，所述第一同步轮和第二同步轮之间通过所述同步带连接；所述第二驱动轴的两侧用于带动两组所述Y轴行走轮组运作；所述升降组件包括第二驱动件和第一支架，所述第二驱动件用于带动所述第一支架竖向移动；两组所述Y轴行走轮组设于所述第一支架上；所述第二驱动件固定在运输小车内；运输小车内固定有第二支架，两组所述X轴行走轮组设于所述第二支架上。
[0006]进一步，每台所述运输小车上还设有校验装置，所述校验装置用于校验运输小车的移动位置是否准确；所述校验装置包括与所述控制装置连接的校验件，所述校验件固定在所述第二支架上；所述物料框架的顶部设有若干存储不同位置信息的标签，每组标签与存储区域一一对应；所述校验件用于读取标签上的位置信息。
[0007]进一步，每台所述运输小车的四个侧面均设有测距传感器；所述测距传感器与所述控制装置连接；所述测距传感器用于检测各个运输小车之间的距离。
[0008]进一步，每台所述运输小车底部的四个侧面均设有光电开关；所述光电开关与所述控制装置连接；所述光电开关用于检测所述运输小车移动过程中经过的所述存储区域的个数。
[0009]进一步，每组所述X轴行走轮组包括第一驱动轮、第二张紧轮组、第一传送带和两个第一行走轮，所述第一驱动轮固定在所述第一驱动轴上；所述第一驱动轮、第二张紧轮组和第一行走轮组之间通过第一传送带传动，所述第二张紧轮组用于对第一传送带进行张紧；所述第一行走轮用于带动运输小车沿X轴运动；每组所述Y轴行走轮组包括第二驱动轮、第三张紧轮组、第二传送带和两个第二行走轮，所述第二驱动轮固定在所述第二驱动轴上；所述第二驱动轮、第三张紧轮组和第二行走轮组之间通过第二传送带传动，所述第三张紧轮组用于对第二传送带进行张紧；所述第二行走轮用于带动运输小车沿Y轴运动。
[0010]进一步，所述抓取升降装置包括卷扬机构和抓取机构，所述卷扬机构用于带动所述抓取机构竖向移动，所述抓取机构用于抓取所述载物箱；所述抓取机构包括连接板以及位于连接板两侧的抓取结构，每组抓取结构包括第三驱动件和L型抓板，所述第三驱动件用于驱动所述L型抓板横向运动，所述L型抓板的水平侧能够伸入所述载物箱的抓口内，所述L型抓板的竖直侧能够与载物箱的内侧相抵；所述连接板的两侧还设有定位结构，每组定位结构包括定位板和两组定位件，所述两组定位件分别位于所述定位板的两侧；所述定位件的下部用于对载物箱的四个角进行定位。
[0011]进一步，所述卷扬机构包括支撑板和第二驱动组件，所述支撑板固定在运输小车内并用于支撑所述驱动组件；所述第二驱动组件包括第四驱动件、第三驱动轴以及用于驱动抓取结构两侧运动的两组驱动结构，每组驱动结构包括第一驱动部和第二驱动部；所述第一驱动部包括第三驱动轮和第一导向轮组；所述第二驱动部包括第四驱动轮和第二导向轮组；所述第三驱动轴用于带动所述第三驱动轮和第四驱动轮转动；所述第三驱动轮和第四驱动轮上缠绕有第一连接件，所述第一导向轮组和第二导向轮组分别对第一连接件进行导向；两组驱动结构对应的四组第一连接件分别对应连接在所述连接板的四个角的位置；所述支撑板的底部设有能够与四组所述定位件正对的定位孔，所述定位件的上部能够插入至定位孔内进行定位。
[0012]进一步，第三驱动轮固定在所述第三驱动轴上；所述第三驱动轮的周向设有若干连接孔；所述第四驱动轮的周向设有若干能够与连接孔对应的条形孔；第二连接件能够通
过连接孔和条形孔将第三驱动轮和第四驱动轮连接。
[0013]进一步，所述条形孔的内壁设有凸台，所述第二连接件采用螺栓；所述连接孔采用螺纹孔；所述螺栓能够与螺纹孔连接，所述螺栓的端部能够与凸台相抵。
[0014]进一步，所述控制装置包括工控机、电源件、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器，所述工控机分别与电源件、第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器连接，所述第一驱动器、第二驱动器、第三驱动器和第四驱动器分别与第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件连接。
[0015]本技术方案的工作原理在于：调度系统对若干台运输小车的运动进行调度，控制装置根据调度系统的指令来驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.智能运输系统，其特征在于：包括调度系统、存储室以及若干台运输小车，所述存储室内设有物料框架(40)；所述调度系统与若干台运输小车连接并用于控制若干台运输小车的运作；所述运输小车在所述物料框架(40)的顶部行走；所述物料框架(40)包括若干竖向设置的格子状的存储区域；所述运输小车能够将抓取的载物箱(24)放入所述存储区域内进行存储；每台所述运输小车包括外壳(1)以及位于外壳(1)内部的控制装置、行走装置和抓取升降装置；所述控制装置用于控制行走装置和抓取升降装置的运作；所述行走装置用于带动运输小车行走，所述抓取升降装置用于抓取装有货物的载物箱(24)；所述行走装置包括两组X轴行走轮组、两组Y轴行走轮组、第一驱动组件和升降组件；所述第一驱动组件用于驱动所述X行走轮组和Y行走轮组分别运作；所述第一驱动组件包括第一驱动件(15)、X轴驱动部和Y轴驱动部，所述X轴驱动部包括第一锥齿轮(17)、第二锥齿轮(18)和第一驱动轴(19)，所述第一驱动件(15)的驱动端用于带动所述第一锥齿轮(17)转动，所述第二锥齿轮(18)固定在所述第一驱动轴(19)上，所述第一锥齿轮(17)与第二锥齿轮(18)啮合；所述第一驱动轴(19)的两侧用于带动两组所述X轴行走轮组运作；所述Y轴驱动部包括第一同步轮(20)、第二同步轮(21)、同步带、第一张紧轮组(23)和第二驱动轴(22)；所述第一驱动件(15)的驱动端用于带动所述第一同步轮(20)转动；所述第二同步轮(21)固定在所述第二驱动轴(22)上，所述第一同步轮(20)和第二同步轮(21)之间通过所述同步带连接；所述第二驱动轴(22)的两侧用于带动两组所述Y轴行走轮组运作；所述升降组件包括第二驱动件(14)和第一支架(2)，所述第二驱动件(14)用于带动所述第一支架(2)竖向移动；两组所述Y轴行走轮组设于所述第一支架(2)上；所述第二驱动件(14)固定在运输小车内；运输小车内固定有第二支架(3)，两组所述X轴行走轮组设于所述第二支架(3)上。2.根据权利要求1所述的智能运输系统，其特征在于：每台所述运输小车上还设有校验装置(4)，所述校验装置(4)用于校验运输小车的移动位置是否准确；所述校验装置(4)包括与所述控制装置连接的校验件，所述校验件固定在所述第二支架(3)上；所述物料框架(40)的顶部设有若干存储不同位置信息的标签，每组标签与存储区域一一对应；所述校验件用于读取标签上的位置信息。3.根据权利要求1所述的智能运输系统，其特征在于：每台所述运输小车的四个侧面均设有测距传感器(41)；所述测距传感器(41)与所述控制装置连接；所述测距传感器(41)用于检测各个运输小车之间的距离。4.根据权利要求1所述的智能运输系统，其特征在于：每台所述运输小车底部的四个侧面均设有光电开关(42)；所述光电开关(42)与所述控制装置连接；所述光电开关(42)用于检测所述运输小车移动过程中经过的所述存储区域的个数。5.根据权利要求1所述的智能运输系统，其特征在于：每组所述X轴行走轮组包括第一驱动轮(6)、第二张紧轮组(9)、第一传送带和两个第一行走轮(8)，所述第一驱动轮(6)固定在所述第一驱动轴(19)上；所述第一驱动轮(6)、第二张紧轮组(9)和第一行走轮(8)组之间通过第一传送带传动，所述第二张紧轮组(9)用于对第一传送带进行张紧；所述第一行走轮(8)用...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑彬，高鹏，赵永廷，孙小勇，王小军，肖剑，
申请(专利权)人：重庆登睿科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：