模糊度的固定方法及相关设备技术

本申请公开了一种模糊度的固定方法及相关设备，该方法包括：根据基线所对应两基准站的观测数据，确定第一观测方程中因变量的观测值，所述第一观测方程指示了所述因变量与所述基线的无电离层组合模糊度和与所述基线的基线坐标误差之间的函数关系；基于因变量的观测值，按照第一观测方程进行卡尔曼滤波，得到基线的无电离层组合模糊度的第一固定值；根据基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和基线的宽巷模糊度的固定值，确定基线的无电离层组合模糊度的目标固定值；本方案可以提高模糊度固定的准确性；本方案可以应用于地图领域和自动驾驶领域。动驾驶领域。动驾驶领域。

【技术实现步骤摘要】
模糊度的固定方法及相关设备


[0001]本申请涉及定位
，更具体地，涉及一种模糊度的固定方法及相关设备。

技术介绍

[0002]随着定位技术的发展，通过网络载波相位差分技术来进行高精度的定位的需求范围越来越广泛，例如测量测绘、无人驾驶、辅助驾驶、自动作业机器人、设备定位、地图更新等领域都需要较高精度的位置信息。
[0003]基于网络载波相位差分技术进行定位的一个重要环节是固定基线的模糊度，基线的模糊度固定的准确性直接影响定位的准确性。相关技术中，存在基线的模糊度固定的准确度不高的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种模糊度的固定方法及相关设备，以改善上述问题。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种模糊度的固定方法，包括：根据基线所对应两基准站的观测数据，确定第一观测方程中因变量的观测值，所述第一观测方程指示了所述因变量与所述基线的无电离层组合模糊度和与所述基线的基线坐标误差之间的函数关系；基于所述因变量的观测值，按照所述第一观测方程进行卡尔曼滤波，得到基线的无电离层组合模糊度的第一固定值；根据所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和基线的宽巷模糊度的固定值，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种模糊度的固定装置，包括：观测值确定模块，用于根据基线所对应两基准站的观测数据，确定第一观测方程中因变量的观测值，所述第一观测方程指示了所述因变量与所述基线的无电离层组合模糊度和与所述基线的基线坐标误差之间的函数关系；第一卡尔曼滤波模块，用于基于所述因变量的观测值，按照所述第一观测方程进行卡尔曼滤波，得到基线的无电离层组合模糊度的第一固定值；目标固定值确定模块，用于根据所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和所述基线的宽巷模糊度的固定值，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值。
[0007]在一些实施例中，目标固定值确定模块，包括：固定模块，用于根据基线的宽巷模糊度的固定值和所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值，进行L1模糊度和L2模糊度固定，得到所述基线的L1模糊度的固定值和所述基线的L2模糊度的固定值；计算模块，用于根据所述基线的L1模糊度的固定值和所述基线的L2模糊度的固定值，计算所述基线的无电离层组合模糊度的第一数值；第二卡尔曼滤波模块，用于根据第二观测方程和所述基线的无电离层组合模糊度的第一数值进行卡尔曼滤波，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值；其中，所述第二观测方程中的状态变量包括所述基线的无电离层组合模糊度和所述基线的基线坐标误差。
[0008]在一些实施例中，所述观测数据包括在多个历元下对应于双频载波的载波观测值
和伪距观测值，所述双频载波包括L1载波和L2载波；在本实施例中，模糊度的固定装置，还包括：第一数值确定模块，用于根据基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波的载波观测值和伪距观测值、以及基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L2载波的载波观测值和伪距观测值，按照MW组合方式，计算基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第一数值；第二数值确定模块，用于根据基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波的载波观测值、以及基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于L2载波的载波观测值，按照忽略电离层延迟下的双差观测方程，计算基线在所述多个历元中各历元下所述宽巷模糊度的第二数值；宽巷模糊度的固定值确定模块，用于根据基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第一数值和基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第二数值，确定所述基线的宽巷模糊度的固定值。
[0009]在一些实施例中，宽巷模糊度的固定值确定模块，包括：宽巷模糊度均值确定单元，用于对于所述多个历元中的各历元，将在所述历元和所述历元之前的历史历元下所述基线的宽巷模糊度的第一数值进行均值计算，得到基线在各历元对应的宽巷模糊度均值；差值计算单元，用于若根据基线在所述多个历元所分别对应的宽巷模糊度均值确定达到收敛条件，则计算目标历元所对应的目标宽巷模糊度均值与基线在所述目标历元下宽巷模糊度的第二数值之间的差值；所述目标历元是指宽巷模糊度均值达到收敛条件时所对应的历元；所述目标宽巷模糊度均值是指达到收敛条件时基线的宽巷模糊度均值；固定值确定单元，用于若所述差值小于差值阈值，且第一取整数值与第二取整数值相等，则将所述第一取整数值确定为所述基线的宽巷模糊度的固定值，其中，所述第一取整数值是指将所述基线的目标宽巷模糊度均值进行取整所得到的整数值，所述第二取整数值是指将所述基线在目标历元下所对应宽巷模糊度的第二数值进行取整所得到的整数值。
[0010]在一些实施例中，第二数值确定模块，包括：载波相位双差观测值确定单元，用于根据基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于L1载波的载波观测值、以及基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于L2载波的载波观测值，确定所述基线在多个历元中各历元在所述L1载波下的载波相位双差观测值和在所述L2载波下的载波相位双差观测值；第二数值确定单元，用于按照在无电离层组合方式下的双差观测方程，和基线在各历元所对应在所述L1载波下的载波相位双差观测值和在所述L2载波下的载波相位双差观测值，分别计算基线在所述多个历元中各历元下所述宽巷模糊度的第二数值。
[0011]在一些实施例中，第一数值确定模块，包括：获取单元，用于获取所述L1载波的频率、所述L2载波的频率和宽巷组合波长；第一数值确定单元，用于根据所述L1载波的频率、所述L2载波的频率、所述宽巷组合波长、基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波下的载波观测值和伪距观测值、以及基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L2载波下的载波观测值和伪距观测值，按照MW组合方式，计算基线在所述多个历元中各历元下所述宽巷模糊度的第一数值。
[0012]在一些实施例中，第一卡尔曼滤波模块，包括：第一初始值确定单元，用于根据所述观测数据确定基线在初始历元下的无电离层组合双差模糊度的初始值；第二初始值获取单元，用于获取基线的基线坐标误差的初始值；第一卡尔曼滤波单元，用于基于所述第一观测方程中因变量的观测值、基线在初始历元下无电离层组合双差模糊度的初始值和基线的基线坐标误差的初始值，按照所述第一观测方程进行卡尔曼滤波，进行卡尔曼滤波，确定所
述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值。
[0013]在一些实施例中，所述观测数据包括基线所对应两基准站在载波下的伪距观测值和载波观测值；第一初始值确定单元，包括：第三双差单元，用于根据基线所对应两基准站在载波下对应于所述初始历元的伪距观测值，进行站间星间双差，得到基线在初始历元下对应的伪距双差观测值；第四双差单元，用于根据基线所对应两基准站在载波下对应于所述初始历元的载波观测值，进行站间星间双差，得到基线在所述初始历元下对应的载波双差观测值；无电离层组合双差模糊度的初始值确定单元，用于根据基线对应的伪距双差观测值、基线对应的载波双差观本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模糊度的固定方法，其特征在于，包括：根据基线所对应两基准站的观测数据，确定第一观测方程中因变量的观测值，所述第一观测方程指示了所述因变量与所述基线的无电离层组合模糊度和与所述基线的基线坐标误差之间的函数关系；基于所述因变量的观测值，按照所述第一观测方程进行卡尔曼滤波，得到所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值；根据所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和所述基线的宽巷模糊度的固定值，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和所述基线的宽巷模糊度的固定值，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值，包括：根据所述基线的宽巷模糊度的固定值和所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值，进行L1模糊度和L2模糊度固定，得到所述基线的L1模糊度的固定值和所述基线的L2模糊度的固定值；根据所述基线的L1模糊度的固定值和所述基线的L2模糊度的固定值，计算所述基线的无电离层组合模糊度的第一数值；根据第二观测方程和所述基线的无电离层组合模糊度的第一数值进行卡尔曼滤波，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值；其中，所述第二观测方程中的状态变量包括所述基线的无电离层组合模糊度和所述基线的基线坐标误差。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述观测数据包括在多个历元下对应于双频载波的载波观测值和伪距观测值，所述双频载波包括L1载波和L2载波；所述根据所述基线的无电离层组合模糊度的第一固定值和所述基线的宽巷模糊度的固定值，确定所述基线的无电离层组合模糊度的目标固定值之前，所述方法还包括：根据所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波的载波观测值和伪距观测值、以及所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L2载波的载波观测值和伪距观测值，按照MW组合形式，计算所述基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第一数值；根据所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波的载波观测值、以及所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于L2载波的载波观测值，按照忽略电离层延迟下的双差观测方程，计算所述基线在所述多个历元中各历元下所述宽巷模糊度的第二数值；根据所述基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第一数值和所述基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第二数值，确定所述基线的宽巷模糊度的固定值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第一数值和所述基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第二数值，确定所述基线的宽巷模糊度的固定值，包括：对于所述多个历元中的各历元，将在所述历元和所述历元之前的历史历元下所述基线的宽巷模糊度的第一数值进行均值计算，得到所述基线在各历元对应的宽巷模糊度均值；若根据所述基线在多个历元所分别对应的宽巷模糊度均值确定达到收敛条件，则计算
目标历元所对应的目标宽巷模糊度均值与所述基线在所述目标历元下宽巷模糊度的第二数值之间的差值；所述目标历元是指宽巷模糊度均值达到收敛条件时所对应的历元；所述目标宽巷模糊度均值是指达到收敛条件时所述基线的宽巷模糊度均值；若所述差值小于差值阈值，且第一取整数值与第二取整数值相等，则将所述第一取整数值确定为所述基线的宽巷模糊度的固定值，其中，所述第一取整数值是指将所述基线的目标宽巷模糊度均值进行取整所得到的整数值，所述第二取整数值是指将所述基线在目标历元下的宽巷模糊度的第二数值进行取整所得到的整数值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波的载波观测值、以及所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于L2载波的载波观测值，按照忽略电离层延迟下的双差观测方程，计算所述基线在所述多个历元中各历元下所述宽巷模糊度的第二数值，包括：根据所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于L1载波的载波观测值、以及所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于L2载波的载波观测值，确定所述基线在所述多个历元中各历元在所述L1载波下的载波相位双差观测值和在所述L2载波下的载波相位双差观测值；按照忽略电离层延迟下的双差观测方程，和所述基线在各历元所对应在所述L1载波下的载波相位双差观测值和在所述L2载波下的载波相位双差观测值，分别计算所述基线在所述多个历元中各历元下所述宽巷模糊度的第二数值。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L1载波的载波观测值和伪距观测值、以及所述基线所对应两基准站在所述多个历元下对应于所述L2载波的载波观测值和伪距观测值，按照MW组合形式，计算所述基线在所述多个历元中各历元下宽巷模糊度的第一数值，包括：获取所述L1载波的频率、所述L2载波的频率和宽巷组合波长；根据所述L1载波的频率、所述L2载波的频率、所述宽巷组合波长、所述基线所对应两基准站在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛浩浩，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：