具有快速安装锁紧装置的导向器及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种具有快速安装锁紧装置的导向器及手术机器人。导向器包括：导向部，具有沿轴线贯通的中空结构；连接部，一端与导向部连接，另一端设置有接口；快速安装锁紧装置，设置在所述连接部上；示踪器，安装在所述快速安装锁紧装置上。本发明专利技术的快速安装锁紧装置，能够实现快速插接及锁紧，缩短了手术准备时间。此外，通过在示踪器和快速安装锁紧装置的两端分别设置定位凸起和定位槽，能够实现精准插接。此外，本发明专利技术的导向器通过设置侧开口，方便导针设置完成后，从导向器的侧开口处脱离导向器，避免了机械臂大范围运动来完成导针脱离的工作，节约了手术时间。节约了手术时间。

【技术实现步骤摘要】
具有快速安装锁紧装置的导向器及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，涉及医疗器械的连接接口，尤其涉及一种具有快速安装锁紧装置的导向器及手术机器人。

技术介绍

[0002]目前，手术机器人已经越来越多地应用在临床手术中，辅助医生完成复杂的手术。例如，手术机器人可以将患者的影像数据与患者生理解剖结构准确关联，辅助医生执行手术规划，并且可以引导医生操作手术器械或者可以独立完成某些手术操作。例如，在骨科手术中，手术机器人可以完成精确定位并引导医生在预定位置设置导针。
[0003]现有的机器人导航手术中，当需要设置导针时，通常在机械臂的前端安装导向器，然后机械臂将导向器移动到预定位置，将导针插入导向器中，通过导向器引导，使得导针能够准确地设置到预定的位置。手术机器人能够完成或辅助完成手术操作，手术导航系统至关重要。通过手术导航系统能够实时定位手术机器人的导向器位置，也可利用实时导航来校正患者解剖移位等所引起的定位偏差。目前的手术导航系统，通常在导向器上设置示踪器，以便追踪和定位手术工具。
[0004]手术室内的一切器具在使用前必须消毒灭菌。导向器通常为金属制成，可采用高温灭菌方式消毒。但是示踪器，尤其是光学示踪器，通常不能采用高温灭菌。因此，在高温消毒前，需要将示踪器从导向器取下单独消毒，在手术前重新安装到导向器上。
[0005]因此，需要一种快速安装接口，能够实现示踪器快速安装和拆卸。

技术实现思路

[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种具有快速安装锁紧装置的导向器，包括：
[0007]导向部，具有沿轴线贯通的中空结构；
[0008]连接部，一端与导向部连接，另一端设置有接口；
[0009]快速安装锁紧装置，设置在所述连接部上；
[0010]示踪器，安装在所述快速安装锁紧装置上。
[0011]进一步地，所述示踪器具有连接杆；
[0012]所述快速安装锁紧装置包括：
[0013]支杆，一端具有部分空腔，所述连接杆的一端插入所述空腔；
[0014]锁紧装置，设置在所述支杆外部，用于锁紧所述连接杆。
[0015]进一步地，所述连接杆的前端设置有环形凹槽，所述锁紧装置包括：
[0016]动圆环，可移动地套设在所述支杆外部；
[0017]多颗圆珠，所述支杆沿周向设置多个圆孔，所述多颗圆珠可移动地嵌设在所述动圆环与支杆的圆孔之间；
[0018]当所述动圆环向支杆的一端移动时，所述多颗圆珠部分地突出于所述圆孔内壁，
嵌入在所述连接杆的环形凹槽；
[0019]当所述动圆环向支杆的另一端移动时，所述多颗圆珠与所述连接杆的环形凹槽脱离。
[0020]进一步地，所述支杆表面设置有支杆浅槽，在所述支杆浅槽的一端设置有支杆开口，所述支杆开口与支杆的空腔连通；
[0021]所述锁紧装置还包括锁止销，设置在所述动圆环与所述支杆之间；
[0022]当所述圆珠部分地嵌入在环形凹槽时，所述锁止销端部插入所述支杆开口，抵靠在连接杆的端部；
[0023]当所述圆珠与环形凹槽脱离时，所述锁止销的端部抵靠在所述支杆浅槽内。
[0024]进一步地，所述动圆环包括通道，所述锁止销设置在所述通道中；
[0025]所述通道一端设置有销孔，所述锁止销的前端插入销孔中，所述锁止销的末端与所述通道末端之间设置有弹簧。
[0026]进一步地，所述快速安装锁紧装置的端部设置有定位凸起，所述示踪器设置有多个定位槽，当示踪器安装到所述快速安装锁紧装置上，所述定位槽与所述定位凸起配合。
[0027]进一步地，所述导向部在一侧沿轴向设置有侧开口，其中所述侧开口的开口宽度大于导针的直径。
[0028]进一步地，还包括套筒，可拆卸地设置在所述导向部的中空结构内，所述套筒用于引导导针。
[0029]进一步地，包括多个套筒，所述多个套筒的横截面外部形状相同，内部的圆柱形中空结构的内径不同，所述多个套筒的长度不同。
[0030]根据本专利技术的另一方面，提供一种手术机器人，包括机械臂和导向器，所述导向器通过接口连接在所述机械臂上。
[0031]本专利技术的快速安装锁紧装置，能够实现快速插接及锁紧，缩短了手术准备时间。此外，通过在示踪器和快速安装锁紧装置的两端分别设置定位凸起和定位槽，能够实现精准插接。
[0032]此外，本专利技术的导向器通过设置侧开口，方便导针设置完成后，从导向器的侧开口处脱离导向器，避免了机械臂大范围运动来完成导针脱离的工作，节约了手术时间。
[0033]此外，本专利技术的导向器可包括一组套筒，套筒的长短和内径不同，以便适用于导引不同型号的导针。但是多个套筒的横截面外形相同，能够与导向部匹配安装，从而可以满足多种应用场景需求。
[0034]除了上面所描述的本专利技术解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本专利技术的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明。
附图说明
[0035]图1是本专利技术实施例的示踪器通过快速安装锁紧装置连接至导向器的示意图。
[0036]图2是图1所示结构的零部件爆炸示意图。
[0037]图3是本专利技术实施例的快速安装锁紧装置的零部件爆炸示意图。
[0038]图4是本专利技术实施例的快速安装锁紧装置的装配后结构剖面图。
[0039]图5是本专利技术实施例的动圆环的剖面示意图。
[0040]图6是本专利技术实施例的侧开口导向器的结构示意图。
[0041]图7是本专利技术实施例的侧开口导向器装配套筒的结构示意图。
[0042]图中：
[0043]1、连接杆；2、环形凹槽；3、第一锥面；4、定位槽；5、示踪器；6、支架；7、光学球；8、支杆；9、第一弹簧；10、定圆环；11、动圆环；12、通道；13、紧定螺丝；14、第二弹簧；15、锁止销；16、圆珠；17、圆孔；18、定位凸起；19、第二锥面；20、支杆开口；21、空腔；22、支杆浅槽；23、销孔；24、动圆环第一圆孔；25、动圆环第二圆孔；26、圆盘；27、动圆环第三圆孔；28、动圆环第四圆孔；29、快速安装锁紧装置；30、导向器；31、导向部；32、侧开口；33、连接部；34、示踪器接口；35、接口；36、导针；37、套筒；38、阻挡部；39、锯齿部；40、插入孔。
具体实施方式
[0044]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0045]此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有快速安装锁紧装置的导向器，其特征在于，包括：导向部，具有沿轴线贯通的中空结构；连接部，一端与导向部连接，另一端设置有接口；快速安装锁紧装置，设置在所述连接部上；示踪器，安装在所述快速安装锁紧装置上。2.根据权利要求1所述的具有快速安装锁紧装置的导向器，其特征在于，所述示踪器具有连接杆；所述快速安装锁紧装置包括：支杆，一端具有部分空腔，所述连接杆的一端插入所述空腔；锁紧装置，设置在所述支杆外部，用于锁紧所述连接杆。3.根据权利要求2所述的具有快速安装锁紧装置的导向器，其特征在于，所述连接杆的前端设置有环形凹槽，所述锁紧装置包括：动圆环，可移动地套设在所述支杆外部；多颗圆珠，所述支杆沿周向设置多个圆孔，所述多颗圆珠可移动地嵌设在所述动圆环与支杆的圆孔之间；当所述动圆环向支杆的一端移动时，所述多颗圆珠部分地突出于所述圆孔内壁，嵌入在所述连接杆的环形凹槽；当所述动圆环向支杆的另一端移动时，所述多颗圆珠与所述连接杆的环形凹槽脱离。4.根据权利要求3所述的具有快速安装锁紧装置的导向器，其特征在于，所述支杆表面设置有支杆浅槽，在所述支杆浅槽的一端设置有支杆开口，所述支杆开口与支杆的空腔连通；所述锁紧装置还包括锁止销，设置在所述动圆环与所述支杆之间；当所述圆珠部分地嵌入在环形凹槽时，所述锁止销端部插入...

【专利技术属性】
技术研发人员：田伟，许珂，穆克文，赵向蕊，白川，
申请(专利权)人：北京罗森博特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：