一种组合导航单元的辅助标定方法、装置、电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种组合导航单元的辅助标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数；获取标准组合导航单元的标准标定参数；将所述待标定参数和所述标准标定参数进行对比，得到收敛的待标定参数；将所述收敛的待标定参数写入所述待标定的组合导航单元，完成对所述待标定的组合导航单元的标定。实施本申请实施例，可降低使用难度，使得标定方法简单、明了，并且提高标定效率。并且提高标定效率。并且提高标定效率。

【技术实现步骤摘要】
一种组合导航单元的辅助标定方法、装置、电子设备


[0001]本申请涉及数据标定
，具体而言，涉及一种组合导航单元的辅助标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]高精度组合导航是基于MEMS惯性导航软件，融合卫星导航信息(支持RTK)和车辆信息(轮速、档位等)，采用车规级设计的高性能组合导航方法。
[0003]然而，在进行高精度组合导航前，通常需要通过跑车在线标定，而在线标定在没有辅助标定之前，需要人工去判断跑车标定时长，跑车标定过后需人工分析数据来判断在线标定是否成功，增加了客户使用难度，处理步骤复杂，标定效率低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种组合导航单元的辅助标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可降低使用难度，使得标定方法简单、明了，并且提高标定效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种组合导航单元的辅助标定方法，所述方法包括：
[0006]对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数；
[0007]获取标准组合导航单元的标准标定参数；
[0008]将所述待标定参数和所述标准标定参数进行对比，得到收敛的待标定参数；
[0009]将所述收敛的待标定参数写入所述待标定的组合导航单元，完成对所述待标定的组合导航单元的标定。
[0010]在上述实现过程中，通过待标定参数进行标定，并和标准标定参数进行对比得到收敛的待标定参数，使得标定过程中的误差降低，确保了标定精度和效率。
[0011]进一步地，所述获取标准组合导航单元的标准标定参数的步骤，包括：
[0012]通过多次标定所述标准组合导航单元，得到多个标定参数；
[0013]根据所述多个标定参数计算所述组合导航单元的相关参数由发散到收敛的参数值；
[0014]将所述参数值确定为所述标准标定参数。
[0015]在上述实现过程中，保证标定参数的可用性和准确性，减小标定参数的误差，使得标定参数可以为后续标定提供参考依据。
[0016]进一步地，所述对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数的步骤，包括：
[0017]获得所述车辆在行驶过程中的标准时长内的待标定参数。
[0018]在上述实现过程中，标准时长是根据所述标准组合导航单元的相关参数由发散到收敛所用的时间得到的，因此大部分待标定的组合导航单元经过标准时长标定后，就能得
到收敛的待标定参数，有效控制了标定时长，提高了标定效率。
[0019]进一步地，在所述对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数的步骤之前，还包括：
[0020]获取所述待标定的组合导航单元的安装位置参数和车辆参数；
[0021]将所述安装位置参数和所述车辆参数写入所述待标定的组合导航单元。
[0022]在上述实现过程中，根据安装位置参数、接收天线安装位置参数、车辆参数写入待标定的组合导航单元，保证待标定的组合导航单元中包含了每一次的参数信息，使得标定的准确性更高，误差更小。
[0023]进一步地，所述将所述待标定参数和所述标准标定参数进行对比，得到收敛的待标定参数的步骤，包括：
[0024]轮询所述待标定的组合导航单元的待标定参数，得到多个待标定参数；
[0025]计算所述多个待标定参数的多个标准差；
[0026]将所述多个标准差分别和所述标准标定参数进行对比，将所述多个标准差中小于所述标准标定参数的标准差对应的待标定参数确定为收敛的待标定参数。
[0027]在上述实现过程中，保证收敛的待标定参数的准确性，确保根据收敛的待标定参数进行标定的准确性，减少误差。
[0028]进一步地，所述标准标定参包括数轮速系数、横滚角误差、俯仰角误差、航向角误差中的一种或多种。
[0029]进一步地，所述组合导航单元包括惯性导航单元和接收天线；所述安装位置参数包括惯性导航单元的安装偏差、接收天线的安装偏差、惯性导航单元与车辆后轮轴中心位置矢量、惯性导航单元与接收天线位置矢量，所述车辆参数包括轮速参数。
[0030]进一步地，所述标准时长根据所述标准组合导航单元的相关参数由发散到收敛所用的时间得到。
[0031]进一步地，在所述将所述收敛的待标定参数写入所述待标定的组合导航单元，完成对所述待标定的组合导航单元的标定的步骤之后，还包括：
[0032]生成所述待标定的组合导航单元的标定数据；
[0033]将所述标定数据转换为地图数据。
[0034]在上述实现过程中，将标定数据转换为地图数据，使得地图数据的准确性更高，保证根据地图数据可以进行正确的导航，且不需要人工标定，减少了人力资源。
[0035]进一步地，所述将所述标定数据转换为地图数据的步骤，包括：
[0036]获取经纬度信息；
[0037]根据所述经纬度信息和所述标定数据获得经纬度数据；
[0038]将所述经纬度数据转换为所述地图数据。
[0039]在上述实现过程中，经纬度信息可以使得地图数据中包含经纬度坐标，使得地图数据具有的信息更多，且可以保证地图数据的准确性，避免地图数据因为无法识别到具体的经纬度信息而出错。
[0040]进一步地，所述根据所述经纬度信息和所述标定数据获得经纬度数据的步骤，包括：
[0041]调用地图API接口；
[0042]通过所述地图API接口获取经纬度信息。
[0043]在上述实现过程中，将经纬度信息通过API接口进行导入，可以保证经纬度信息和地图数据的实时性和有效性，同时避免因为时间误差而导致的地图数据和经纬度信息的不准确。
[0044]进一步地，所述将所述经纬度数据转换为所述地图数据的步骤，包括：
[0045]获取所述经纬度数据对应的多个坐标；
[0046]根据所述多个坐标获得所述地图数据。
[0047]根据经纬度数据对应的多个坐标获得地图数据，可以减少获得地图数据的时间，且可以确保地图数据的准确度，减小误差。
[0048]第二方面，本申请实施例还提供了一种组合导航单元的辅助标定装置，所述装置包括：
[0049]标定模块，用于对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数；
[0050]获取模块，用于获取标准组合导航单元的标准标定参数；
[0051]对比模块，用于将所述待标定参数和所述标准标定参数进行对比，得到收敛的待标定参数；
[0052]写入模块，用于将所述收敛的待标定参数写入所述待标定的组合导航单元，完成对所述待标定的组合导航单元的标定。
[0053]进一步地，所述获取模块，还用于：
[0054]通过多次标定所述标准组合导航单元，得到多个标定参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述方法包括：对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数；获取标准组合导航单元的标准标定参数；将所述待标定参数和所述标准标定参数进行对比，得到收敛的待标定参数；将所述收敛的待标定参数写入所述待标定的组合导航单元，完成对所述待标定的组合导航单元的标定。2.根据权利要求1所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述获取标准组合导航单元的标准标定参数的步骤，包括：通过多次标定所述标准组合导航单元，得到多个标定参数；根据所述多个标定参数计算所述组合导航单元的相关参数由发散到收敛的参数值；将所述参数值确定为所述标准标定参数。3.根据权利要求1所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数的步骤，包括：获得所述车辆在行驶过程中的标准时长内的待标定参数。4.根据权利要求1所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，在所述对放置在车辆上的待标定的组合导航单元进行标定，获得所述待标定的组合导航单元的待标定参数的步骤之前，还包括：获取所述待标定的组合导航单元的安装位置参数和车辆参数；将所述安装位置参数和所述车辆参数写入所述待标定的组合导航单元。5.根据权利要求1所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述将所述待标定参数和所述标准标定参数进行对比，得到收敛的待标定参数的步骤，包括：轮询所述待标定的组合导航单元的待标定参数，得到多个待标定参数；计算所述多个待标定参数的多个标准差；将所述多个标准差分别和所述标准标定参数进行对比，将所述多个标准差中小于所述标准标定参数的标准差对应的待标定参数确定为收敛的待标定参数。6.根据权利要求5所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述标准标定参包括数轮速系数、横滚角误差、俯仰角误差、航向角误差中的一种或多种。7.根据权利要求4所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述组合导航单元包括惯性导航单元和接收天线；所述安装位置参数包括惯性导航单元的安装偏差、接收天线的安装偏差、惯性导航单元与车辆后轮轴中心位置矢量、惯性导航单元与接收天线位置矢量，所述车辆参数包括轮速参数。8.根据权利要求3所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述标准时长根据所述标准组合导航单元的相关参数由发散到收敛所用的时间得到。9.根据权利要求1所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，在所述将所述收敛的待标定参数写入所述待标定的组合导航单元，完成对所述待标定的组合导航单元的标定的步骤之后，还包括：生成所述待标定的组合导航单元的标定数据；
将所述标定数据转换为地图数据。10.根据权利要求9所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述将所述标定数据转换为地图数据的步骤，包括：获取经纬度信息；根据所述经纬度信息和所述标定数据获得经纬度数据；将所述经纬度数据转换为所述地图数据。11.根据权利要求10所述的组合导航单元的辅助标定方法，其特征在于，所述根据所述经纬度信息和所述标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑文康，王杰德，韩雷晋，任赐杰，
申请(专利权)人：广州导远电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：