转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请涉及一种转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统。所述方法包括：获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；将各直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。采用本方法能够降低人工的劳动成本。的数量。采用本方法能够降低人工的劳动成本。的数量。采用本方法能够降低人工的劳动成本。

【技术实现步骤摘要】
转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统


[0001]本申请涉及机器视觉测量
，特别是涉及一种转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]铁路车辆的转向架落成中，具有多个下心盘垫板以及多个横跨梁垫板，多个下心盘垫板以及横跨梁垫板均是通过多个垫板叠加的方式进行使用，在对转向机落成的测量中，需要对下心盘垫板以及横跨梁垫板的数量进行统计。同时需要对各个下心盘垫板的厚度以及横跨梁垫板的厚度进行测量。
[0003]现有方法中，通过人工观察的方法对下心盘垫板以及横跨梁垫板的数量进行统计。然而，利用人工对转向架叠加的部件数量进行统计，难以降低劳动成本。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低劳动成本的转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统。
[0005]第一方面，本申请提供了一种转向架的叠加部件数量识别方法。所述方法包括：
[0006]获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；
[0007]对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；
[0008]计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；
[0009]将各直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。
[0010]在其中一个实施例中，根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量的步骤，包括：
[0011]对于每一直线间距，若直线间距大于固定阈值，则将直线间距对应的两边界直线确定为同一部件的两边界直线；
[0012]统计大于固定阈值的直线间距的数量，得到叠加的多个部件的数量。
[0013]在其中一个实施例中，对三维点云数据进行预处理的步骤，包括：
[0014]对三维点云数据进行点云滤波处理；
[0015]对三维点云滤波处理后的三维点云数据进行点云关键点提取，得到预处理后的三维点云数据。
[0016]在其中一个实施例中，获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据的步骤之前，包括：
[0017]控制结构光投射器向转向架叠加的多个部件侧面投射3D结构光。
[0018]在其中一个实施例中，3D结构光为格雷码光栅。
[0019]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0020]对于每一直线间距，根据比较的结果，将大于固定阈值的直线间距确定为对应的部件的厚度，并将小于或等于固定阈值的直线间距确定为对应的两个部件之间的间隙距离。
[0021]第二方面，本申请还提供了一种转向架的叠加部件数量识别装置。所述装置包括：
[0022]点云获取模块，用于获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；
[0023]直线化模块，用于对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；
[0024]间距模块，用于计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；
[0025]阈值比较模块，用于将各直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。
[0026]第三方面，本申请还提供了一种转向架的叠加部件数量识别系统。所述系统包括：
[0027]结构光投射器，用于向转向架叠加的多个部件侧面投射3D结构光；
[0028]点云图像获取器，连接结构光投射器，用于获取叠加的多个部件侧面的三维点云数据；
[0029]上位机，分别连接结构光投射器和点云图像获取器，上位机包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0030]第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0031]第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0032]上述转向架的叠加部件数量识别方法、装置和系统，通过获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，可以得到多条边界直线；计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；将各直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。如此，通过上述方法对机器视觉的三维点云数据进行处理，得到部件的边界直线，通过将相邻两边界直线的距离与固定阈值进行比较，确定相邻两边界直线是否为同一部件的两边界直线，如此可以根据确定的多个叠加部件，统计叠加的多个部件的数量，从而可以降低人工的劳动成本。
附图说明
[0033]图1为一个实施例中转向架的叠加部件数量识别方法的流程示意图；
[0034]图2为一个实施例中对三维点云数据进行预处理的步骤的流程示意图；
[0035]图3为一个具体的实施例中对下心盘垫板数量进行识别以及获取下心盘垫板厚度的步骤的流程示意图；
[0036]图4为一个实施例中转向架的叠加部件数量识别装置的结构框图；
[0037]图5为一个实施例中转向架的叠加部件数量识别系统的结构框图；
[0038]图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0039]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0040]在一个实施例中，如图1所示，提供了一种转向架的叠加部件数量识别方法，该方法包括：步骤S102至步骤S108。
[0041]步骤S102，获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理。
[0042]其中，叠加多个部件侧面可识别出部件间的间隙以及部件边界信息，三维点云数据包括部件的边界点云。
[0043]作为一个示例，部件可以是下心盘垫板，也可以是横跨梁垫板。
[0044]具体地，获取转向架中叠加的多个部件的侧面三维点云数据，并对三维点云进行预处理，预处理可以得到更能体现叠加部件的特征的三维点云数据，更好地对三维点云数据进行分析。
[0045]作为一个示例，可通过双目3D相机获取多个部件侧面的三维点云数据。
[0046]步骤S104，对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线。
[0047]其中，边界点云直线化处理使各部件的边界点云形成直线，边界直线为部件叠加处的边界直线。
[0048]具体地，预处理后的三维点云数据具有更显著的部件边界特征，也即各部件的边界点云更显著。识别预处理后的三维点云数据中各部件的边界点云，对预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，使得边界点云形成具有更显著特征的直线，从而可以使部件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向架的叠加部件数量识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理；对所述预处理后的三维点云数据进行边界点云直线化处理，得到多条边界直线；计算相邻两条边界直线之间的距离，得到多个直线间距；将各所述直线间距分别与固定阈值进行比较，并根据所述比较的结果，统计叠加的多个部件的数量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述比较的结果，统计叠加的多个部件的数量的步骤，包括：对于每一直线间距，若所述直线间距大于所述固定阈值，则将所述直线间距对应的两边界直线确定为同一部件的两边界直线；统计大于所述固定阈值的直线间距的数量，得到所述叠加的多个部件的数量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述三维点云数据进行预处理的步骤，包括：对所述三维点云数据进行点云滤波处理；对所述三维点云滤波处理后的三维点云数据进行点云关键点提取，得到预处理后的三维点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取转向架叠加的多个部件侧面的三维点云数据的步骤之前，包括：控制结构光投射器向转向架叠加的多个部件侧面投射3D结构光。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述3D结构光为格雷码光栅。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对于每一所述直线间距，根据所述比较的结果，将大于所述固定阈值的所述直线间距确定为对应的部件的厚度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁颖，魏常庆，王洪昆，王文刚，边志宏，王蒙，马瑞峰，焦杨，徐建喜，张国彪，
申请(专利权)人：国能铁路装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：