本公开涉及一种路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统，可应用至无人/自动驾驶技术领域，上述方法包括：接收导航系统发送的卫星定位数据；将上述卫星定位数据发送给服务器，接收并解析上述服务器反馈的差分校正信号，得到差分校正数据；根据上述差分校正数据和上述卫星定位数据进行差分解算，得到符合预设精度的目标定位数据；对上述目标定位数据的正确性进行校验；以及在上述目标定位数据校验通过的情况下，将上述差分校正数据广播给车辆。上述方法不仅能够缓解服务器的数据处理压力，而且还能够适用于车辆的4G/5G等网络信号差的场景，有助于提高车辆高精度定位的稳定性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统
[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及一种路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统。
技术介绍
[0002]在车辆领域，尤其是针对无人/自动驾驶车辆，高精度定位技术是自动驾驶系统中的关键技术之一，实时动态载波相位差分(RTK)技术是行业内应用最为广泛的定位技术，利用多基站网络RTK技术建立的连续运行(卫星定位服务)参考站(CORS，Continuously Operating Reference Stations)也随之广泛普及。CORS系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通信技术等高新科技多方位、深度结晶的产物，CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。
[0003]目前自动驾驶车辆采用4G/5G通信方式，与CORS服务器(例如为用于进行定位数据处理的服务器)进行交互，获取服务器下发的RTCM(一种通用的导航数据编码格式)数据，定位模块进行差分解算后，得到高精度定位数据。
[0004]然而，在4G/5G信号较弱的区域，自动驾驶车辆与CORS服务器之间的通信会受到影响，相应的，车辆定位精度也会受到影响。此外，当大量车辆同时与CORS服务器进行数据交互时，服务器的网络压力也会受到极大的挑战，网络拥塞也会导致车辆不能实时获取高精度定位数据，为自动驾驶的运行带来安全隐患。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种路侧通信和定位数据处理的方法、设备及车辆导航系统。
[0006]第一方面，本公开的实施例提供了一种路侧通信和定位数据处理的方法。上述方法包括：接收导航系统发送的卫星定位数据；将上述卫星定位数据发送给服务器，接收并解析上述服务器反馈的差分校正信号，得到差分校正数据；根据上述差分校正数据和上述卫星定位数据进行差分解算，得到符合预设精度的目标定位数据；对上述目标定位数据的正确性进行校验；以及在上述目标定位数据校验通过的情况下，将上述差分校正数据广播给车辆。
[0007]根据本公开的实施例，对上述目标定位数据的正确性进行校验，包括：计算上述目标定位数据与上述路侧设备预先标定的定位数据之间的差值；确定上述差值是否大于预设阈值；如果上述差值大于预设阈值，则上述目标定位数据的正确性校验不通过；如果上述差值小于等于预设阈值，则上述目标定位数据的正确性校验通过。
[0008]根据本公开的实施例，将上述差分校正数据广播给车辆，包括：基于V2X协议，对上述差分校正数据进行组帧；对组帧后的差分校正数据进行数字签名；以及将组帧且进行数字签名之后的差分校正数据广播给车辆。
[0009]根据本公开的实施例，上述差分校正信号为RTCM(一种通用的GNSS数据编码格式，用于网络通信)数据格式，上述车辆包括自动驾驶车辆。
[0010]第二方面，本公开的实施例提供了一种路侧设备。上述路侧设备包括：导航模块，网络通信模块，与上述导航模块和上述网络通信模块均连接的处理模块，以及与上述处理模块连接的车辆通信模块。其中，上述导航模块用于接收导航系统发送的卫星定位数据，并将上述卫星定位数据发送给上述处理模块。上述网络通信模块用于与服务器建立长连接通信。上述处理模块用于将接收的上述卫星定位数据通过上述网络通信模块发送给服务器，接收上述服务器反馈的差分校正信号，并用于对上述差分校正信号进行解析，得到差分校正数据，并将上述差分校正数据发送给上述导航模块。上述导航模块还用于根据上述差分校正数据和上述卫星定位数据进行差分解算，得到符合预设精度的目标定位数据，并将上述目标定位数据发送给上述处理模块。上述处理模块还用于对上述目标定位数据的正确性进行校验。上述车辆通信模块用于在上述目标定位数据校验通过的情况下，将上述差分校正数据广播给车辆。
[0011]根据本公开的实施例，上述处理模块包括差值计算子模块和校验子模块。上述差值计算子模块用于计算上述目标定位数据与上述路侧设备预先标定的定位数据之间的差值。上述校验子模块用于确定上述差值是否大于预设阈值，在上述差值大于预设阈值的情况下，确定上述目标定位数据的正确性校验不通过；在上述差值小于等于预设阈值的情况下，确定上述目标定位数据的正确性校验通过。
[0012]根据本公开的实施例，上述车辆通信模块包括：组帧子模块、V2X安全子模块以及V2X通信子模块。上述组帧子模块用于基于V2X协议，对上述差分校正数据进行组帧。上述V2X安全子模块用于对组帧后的差分校正数据进行数字签名。上述V2X通信子模块用于将组帧且进行数字签名之后的差分校正数据广播给车辆。
[0013]根据本公开的实施例，上述路侧设备还包括：电源模块，上述电源模块与上述导航模块、上述网络通信模块、上述处理模块和上述车辆通信模块均连接。
[0014]根据本公开的实施例，上述路侧设备设置于车辆行驶道路的至少一侧。
[0015]第三方面，本公开的实施例提供了一种车辆导航系统。上述车辆导航系统包括：导航设备和车辆，上述导航设备用于执行如上所述的路侧通信和定位数据处理的方法，或者为如上所述的路侧设备。上述车辆用于接收来自上述路侧设备广播的差分校正数据，并根据上述差分校正数据进行差分解算，得到车辆定位信息。
[0016]本公开实施例提供的上述技术方案至少具有如下优点的部分或全部：
[0017](1)提出的路侧通信和定位数据处理的方法中，通过接收导航系统发送的卫星定位数据，将上述卫星定位数据发送给服务器，接收并解析上述服务器反馈的差分校正信号，得到差分校正数据；根据上述差分校正数据和上述卫星定位数据进行差分解算，得到符合预设精度的目标定位数据；对上述目标定位数据的正确性进行校验；以及在上述目标定位数据校验通过的情况下，将上述差分校正数据广播给车辆；整体逻辑是在路侧对应的设备(执行主体)实施定位数据处理和转发广播，而非车辆与服务器之间直接进行通信，不仅能够缓解服务器的数据处理压力，而且还能够适用于车辆的4G/5G等网络信号差的场景，有助于提高车辆高精度定位的稳定性，同时在目标定位数据的正确性进行校验通过后才对差分校正数据进行广播，保证了数据的可靠性；
[0018](2)提出的路侧设备和车辆导航系统，通过中心云+边缘云的方式，利用路侧设备与服务器进行交互，广播差分校正数据给车辆，实现路侧设备覆盖区域内车辆能够根据路侧设备广播的差分校正数据来计算得到高精度定位数据，既能够缓解服务器的数据处理压力，不仅能够缓解服务器的数据处理压力，而且还能够适用于车辆的4G/5G等网络信号差的场景，有助于提高车辆高精度定位的稳定性，同时在目标定位数据的正确性进行校验通过后才对差分校正数据进行广播，保证了数据的可靠性。
附图说明
[0019]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路侧通信和定位数据处理的方法，其特征在于，所述方法包括：接收导航系统发送的卫星定位数据；将所述卫星定位数据发送给服务器，接收并解析所述服务器反馈的差分校正信号，得到差分校正数据；根据所述差分校正数据和所述卫星定位数据进行差分解算，得到符合预设精度的目标定位数据；对所述目标定位数据的正确性进行校验；以及在所述目标定位数据校验通过的情况下，将所述差分校正数据广播给车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标定位数据的正确性进行校验，包括：计算所述目标定位数据与所述路侧设备预先标定的定位数据之间的差值；确定所述差值是否大于预设阈值；如果所述差值大于预设阈值，则所述目标定位数据的正确性校验不通过；如果所述差值小于等于预设阈值，则所述目标定位数据的正确性校验通过。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述差分校正数据广播给车辆，包括：基于V2X协议，对所述差分校正数据进行组帧；对组帧后的差分校正数据进行数字签名；以及将组帧且进行数字签名之后的差分校正数据广播给车辆。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述差分校正信号为RTCM数据格式，所述车辆包括自动驾驶车辆。5.一种路侧设备，其特征在于，包括：导航模块，网络通信模块，与所述导航模块和所述网络通信模块均连接的处理模块，以及与所述处理模块连接的车辆通信模块；其中，所述导航模块用于接收导航系统发送的卫星定位数据，并将所述卫星定位数据发送给所述处理模块；所述网络通信模块用于与服务器建立长连接通信；所述处理模块用于将接收的所述卫星定位数据通过所述网络通信模块发送给服务器，接收所述服务器反馈的差分校正信号，并用于对所述差分校正信号进行解析，得到差分校正数据，并将所述差分校正数据发送给所述导航模块；所述导航模块还用于根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：冀英超，张晓东，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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