本公开的实施例公开了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆上单目相机拍摄的第一道路图像和第二道路图像；对上述第一道路图像和上述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组；对上述第一车道线方程组中的第一车道线方程和上述第二车道线方程组中的第二车道线方程进行匹配，得到匹配车道线方程组集合，其中，上述匹配车道线方程组集合中的每个匹配车道线方程组包括两个匹配车道线方程，上述两个匹配车道线方程分别对应上述第一道路图像和上述第二道路图像；基于匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组。该实施方式可以提高三维车道线方程的准确度。维车道线方程的准确度。维车道线方程的准确度。
【技术实现步骤摘要】
三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]三维车道线的生成对自动驾驶车辆在高速公路上的稳定安全行驶具有重要意义。目前，在生成三维车道线时，通常采用的方式为：基于神经网络的方法，或基于逆透视变换的方法，生成三维车道线。
[0003]然而，当采用上述方式进行三维车道线生成时，经常会存在如下技术问题：
[0004]第一，基于神经网络的方法，未考虑一定时间间隔的两个道路图像表征的车道线之间的位置关系，容易产生误差，从而，导致生成的三维车道线的准确度降低；
[0005]第二，基于逆透视变换的方法，依赖于传感器数据或先验信息(例如，相机对地面的高度、相机俯仰角等)，若不存在传感器数据或先验信息，则不能直接生成三维车道线信息。
技术实现思路
[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了三维车道线生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线生成方法，该方法包括：获取当前车辆上单目相机拍摄的第一道路图像和第二道路图像；对上述第一道路图像和上述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组；对上述第一车道线方程组中的第一车道线方程和上述第二车道线方程组中的第二车道线方程进行匹配，得到匹配车道线方程组集合，其中，上述匹配车道线方程组集合中的每个匹配车道线方程组包括两个匹配车道线方程，上述两个匹配车道线方程分别对应上述第一道路图像和上述第二道路图像；基于上述匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种三维车道线生成装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆上单目相机拍摄的第一道路图像和第二道路图像；提取单元，被配置成对上述第一道路图像和上述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组；匹配单元，被配置成对上述第一车道线方程组中的第一车道线方程和上述第二车道线方程组中的第二车道线方程进行匹配，得到匹配车道线方程组集合，其中，上述匹配车道线方程组集合中的每个匹配车道线方程组包括两个匹配车道线方程，上述两个匹配车道线方程分别对应上述第一道路图像和上述第二道路图像；生成单元，被配置成基于上述匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的三维车道线生成方法，可以提高生成的三维车道线方程的准确度。具体来说，造成生成的三维车道线方程的准确度降低的原因在于：基于神经网络的方法，未考虑一定时间间隔的两个道路图像表征的车道线之间的位置关系，容易产生误差。基于此，本公开的一些实施例的三维车道线生成方法，首先，获取当前车辆上单目相机拍摄的第一道路图像和第二道路图像。由此，可以引入一定时间间隔的两个道路图像。然后，对上述第一道路图像和上述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组。之后，对上述第一车道线方程组中的第一车道线方程和上述第二车道线方程组中的第二车道线方程进行匹配，得到匹配车道线方程组集合。通过匹配可以确定第一道路图像和第二道路图像中表征同一车道线的车道线方程。最后，基于上述匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组。同时利用第一道路图像和第二道路图像中表征同一车道线的车道线方程生成三维车道线方程，可以相互对应，减少误差。从而，可以提高生成的三维车道线方程的准确度。进而，可以提高车辆驾驶安全。
附图说明
[0013]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0014]图1是本公开的一些实施例的三维车道线生成方法的一个应用场景的示意图；
[0015]图2是根据本公开的三维车道线生成方法的一些实施例的流程图；
[0016]图3是根据本公开的三维车道线生成方法的另一些实施例的流程图；
[0017]图4是根据本公开的三维车道线生成装置的一些实施例的结构示意图；
[0018]图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0020]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0021]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0022]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域
技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0023]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0024]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0025]图1是本公开的一些实施例的三维车道线生成方法的一个应用场景的示意图。
[0026]在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取当前车辆上单目相机拍摄的第一道路图像102和第二道路图像103。接着，计算设备101可以对上述第一道路图像102和上述第二道路图像103进行车道线提取，得到第一车道线方程组104和第二车道线方程组105。然后，计算设备101可以对上述第一车道线方程组104中的第一车道线方程和上述第二车道线方程组105中的第二车道线方程进行匹配，得到匹配车道线方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维车道线生成方法，包括：获取当前车辆上单目相机拍摄的第一道路图像和第二道路图像；对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组；对所述第一车道线方程组中的第一车道线方程和所述第二车道线方程组中的第二车道线方程进行匹配，得到匹配车道线方程组集合，其中，所述匹配车道线方程组集合中的每个匹配车道线方程组包括两个匹配车道线方程，所述两个匹配车道线方程分别对应所述第一道路图像和所述第二道路图像；基于所述匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述三维车道线方程组发送至显示终端以供车道线显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组，包括：对所述第一道路图像和所述第二道路图像进行图像截取，得到截取后第一道路图像和截取后第二道路图像；对所述截取后第一道路图像和所述截取后第二道路图像进行车道线提取，得到第一车道线方程组和第二车道线方程组。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述匹配车道线方程组集合，生成三维车道线方程组，包括：获取第一外参矩阵、第一投影矩阵、第二外参矩阵和第二投影矩阵，其中，所述第一外参矩阵和所述第一投影矩阵与所述第一道路图像对应，所述第二外参矩阵和所述第二投影矩阵与所述第二道路图像对应；对于所述匹配车道线组集合中的每个匹配车道线组中的两个匹配车道线方程，执行如下步骤以生成三维车道线方程组中的三维车道线方程：基于所述第一外参矩阵和所述第一投影矩阵，生成第一参数矩阵；基于所述第二外参矩阵和所述第二投影矩阵，生成第二参数矩阵；确定所述两个匹配车道线方程中每个匹配车道线方程的系数向量，得到第一系数向量和第二系数向量；基于所述第一系数向量和所述第二系数向量，生成第一反投影平面向量和第二反投影平面向量；基于所述第一参数矩阵、所述第二参数矩阵、所述第一系数向量、所述第二系数向量、所述第一反投影平面向量和所述第二反投影平面向量，生成三维车道线方程。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一参数矩阵、所述第二参数矩阵、所述第一系数向量、所述第二系数向量、所述第一反投影平面向量和所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡禹超，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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