一种立柱式助力臂制造技术

一种立柱式助力臂，包括：机架、传动臂组件和机械手；传动臂组件安装于机架，传动臂组件有多个自由度；传动臂组件的输出端连接于机械手，用于驱动机械手移动和/或转动；夹持驱动器的输出端连接于机械夹，用于驱动机械夹的夹口张开和收缩；力传感装置安装于助力安装板；力传感装置的力感应端与操控棒连接；操控棒可相对活动地安装于操控架；夹持驱动器用于根据力感应端的压力大小，调节夹口的大小。本方案的立柱式助力臂能解决现有机械手采用气缸驱动时不能精确调整气缸输出力矩和速度所造成助力臂不好控制的问题，实现以机械控制来完成现有人工完成的操作，减少对搬运物的损坏，有效地减少工人的劳动强度，且减少工伤的发生，有效提高生产效率。效提高生产效率。效提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种立柱式助力臂


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种立柱式助力臂。

技术介绍

[0002]立柱式助力臂是用于夹持、固定和搬运重物，亦可以作为参与生产的机械臂，目的是辅助人工搬运，最大程度减轻人工劳动。现有的立柱式助力臂一般采用气缸作为动力进行驱动，不适用于立柱式机械臂进行快速、高效地夹持、固定、搬运马桶等重物的方式。因为现有的助力臂采用气缸驱动时不能精确调整气缸输出力矩和速度，造成助力臂不好控制；并且，助力臂的制动系统不够完善，遇到突发情况，不能在有效时间内制动机械臂；另外，现有的气动助力臂结构复杂，成本高，不利于生产，而且气缸损坏后拆卸、安装比较麻烦，维修成本高。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提出一种立柱式助力臂，通过控制操控棒的移动将重物提起，并能在助力臂的任意工作范围内将重物放下，机械手会根据握持的操控棒为重物的搬运过程提供助力，解决了现有机械手采用气缸驱动时不能精确调整气缸输出力矩和速度所造成助力臂不好控制的问题。
[0004]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种立柱式助力臂，包括：机架、传动臂组件和机械手；
[0006]所述传动臂组件安装于所述机架，所述传动臂组件有多个自由度；所述传动臂组件的输出端连接于所述机械手，用于驱动所述机械手移动和/或转动；
[0007]所述机械手包括：操控架、夹持组件和助力模块；
[0008]所述夹持组件包括：机械夹和夹持驱动器；
[0009]所述夹持驱动器的输出端连接于所述机械夹，用于驱动所述机械夹的夹口张开和收缩；
[0010]所述助力模块包括：助力安装板、力传感装置和操控棒；
[0011]所述助力安装板安装于所述操控架；所述力传感装置通讯连接于所述夹持驱动器，所述力传感装置安装于所述助力安装板；所述力传感装置的力感应端与所述操控棒连接；所述操控棒可相对活动地安装于所述操控架；所述夹持驱动器用于根据所述力感应端的压力大小，调节所述夹口的大小。
[0012]优选地，所述夹持驱动器为气缸；
[0013]所述夹持组件还包括：气源和气控阀装置；
[0014]所述气源通过所述气控阀装置连通于所述夹持驱动器；所述气控阀装置与所述力传感装置通讯连接。
[0015]优选地，所述助力模块包括：连接轴和销轴；
[0016]所述连接轴的一端连接于所述销轴，所述连接轴的另一端连接所述力感应端；所
述操控棒设有限位槽；所述销轴可活动地限位于所述限位槽内。
[0017]更优地，所述助力模块包括：关节轴承；
[0018]所述关节轴承的内球面套设于所述销轴，所述关节轴承的外球面连接于所述连接轴；所述操控棒两侧分别设有所述限位槽，所述销轴的两端分别可活动地限位于所述限位槽，所述关节轴承设置于两侧所述限位槽之间。
[0019]优选地，所述机械夹包括：夹持架和夹持单元；
[0020]至少两个所述夹持单元安装于所述夹持架；
[0021]所述夹持单元包括：夹持固定臂和夹持活动臂；
[0022]所述夹持固定臂的一端设有第一安装座，所述夹持固定臂的另一端设有第二安装座；所述夹持驱动器的固定端安装于所述第一安装座；所述夹持活动臂的两端之间可转动地安装于所述第二安装座，两个所述夹持单元的所述夹持活动臂形成所述夹口；所述夹持驱动器的输出端连接于所述夹持活动臂的一端，用于驱动所述夹持活动臂伸缩，使所述夹持活动臂以所述第二安装座为轴心摆动，以调节所述机械夹的夹口大小；
[0023]所述夹持架包括：X轴调节组件、Y轴调节组件、Z轴调节组件和托架；
[0024]所述X轴调节组件安装于所述夹持架，所述X轴调节组件的移动端连接于所述夹持单元，用于调节所述夹持单元在X轴向的位置；
[0025]所述Y轴调节组件安装于所述夹持架，所述Y轴调节组件的移动端连接于所述Z轴调节组件，用于调节所述Z轴调节组件在Y轴向的位置；
[0026]所述Z轴调节组件的移动端连接所述托架，用于调节所述托架在Z轴向的位置；所述托架设置于两个所述夹持单元之间。
[0027]优选地，所述传动臂组件包括：第一传动组件、第二传动组件和第三传动组件；
[0028]所述第一传动组件包括：活动连接柱和活动连接座；
[0029]所述活动连接柱的下端可转动地连接于所述机架，所述活动连接柱的上端连接所述活动连接座；所述活动连接座设有活动连接口；
[0030]所述第二传动组件包括：角度调节驱动器和主动调节臂；
[0031]所述角度调节驱动器安装于所述活动连接柱；所述角度调节驱动器的输出端可转动地连接于所述主动调节臂的第一端，所述主动调节臂的第二端连接于所述第三传动组件，所述主动调节臂的两端之间的一处可转动地安装于所述活动连接口；所述第三传动组件连接于所述机械手；
[0032]所述角度调节驱动器用于驱动所述主动调节臂以所述活动连接座的转轴进行摆动。
[0033]更优地，所述第三传动组件包括：第三固定座、第三连接臂和第三活动臂；
[0034]所述第三固定座连接于所述主动调节臂的第二端；所述第三连接臂的第一端可转动地连接于所述第三固定座，所述第三连接臂的第二端可转动地连接于所述第三活动臂的第一端，所述第三活动臂的第二端连接于所述机械手。
[0035]进一步优化地，所述传动臂组件包括：至少一个传动驱动器；
[0036]所述传动驱动器的固定端安装于所述活动连接柱和机架两者中的一者，所述传动驱动器的输出端连接于两者中另一者，且于驱动所述活动连接柱和机架形成相对转动；
[0037]和/或所述传动驱动器的固定端安装于所述活动连接柱和活动连接座两者中的一
者，所述传动驱动器的输出端连接于两者中另一者，且于驱动所述活动连接柱和活动连接座形成相对转动；
[0038]和/或所述传动驱动器的固定端安装于所述第三固定座和第三连接臂的第一端两者中的一者，所述传动驱动器的输出端连接于两者中另一者，且于驱动所述第三固定座和第三连接臂的第一端形成相对转动；
[0039]和/或所述传动驱动器的固定端安装于所述第三连接臂的第二端与第三活动臂两者中的一者，所述传动驱动器的输出端连接于两者中另一者，且于驱动所述第三连接臂的第二端与第三活动臂形成相对转动。
[0040]可优化地，所述传动臂组件包括：制动组件；
[0041]所述制动组件包括：制动驱动器、制动盘、主动制动头和从动制动头；
[0042]所述制动驱动器安装于所述活动连接柱和机架两者中的一者，所述制动盘连接于两者中另一者；
[0043]和/或所述制动驱动器安装于所述活动连接柱和活动连接座两者中的一者，所述制动盘连接于两者中另一者；
[0044]和/或所述制动驱动器安装于所述第三固定座和第三连接臂的第一端两者中的一者，所述制动盘连接于两者中另一者；
[0045]和/或所述制动驱动器安装于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立柱式助力臂，其特征在于，包括：机架、传动臂组件和机械手；所述传动臂组件安装于所述机架，所述传动臂组件有多个自由度；所述传动臂组件的输出端连接于所述机械手，用于驱动所述机械手移动和/或转动；所述机械手包括：操控架、夹持组件和助力模块；所述夹持组件包括：机械夹和夹持驱动器；所述夹持驱动器的输出端连接于所述机械夹，用于驱动所述机械夹的夹口张开和收缩；所述助力模块包括：助力安装板、力传感装置和操控棒；所述助力安装板安装于所述操控架；所述力传感装置通讯连接于所述夹持驱动器，所述力传感装置安装于所述助力安装板；所述力传感装置的力感应端与所述操控棒连接；所述操控棒可相对活动地安装于所述操控架；所述夹持驱动器用于根据所述力感应端的压力大小，调节所述夹口的大小。2.根据权利要求1所述的立柱式助力臂，其特征在于，所述夹持驱动器为气缸；所述夹持组件还包括：气源和气控阀装置；所述气源通过所述气控阀装置连通于所述夹持驱动器；所述气控阀装置与所述力传感装置通讯连接。3.根据权利要求1所述的一种立柱式助力臂，其特征在于，所述助力模块包括：连接轴和销轴；所述连接轴的一端连接于所述销轴，所述连接轴的另一端连接所述力感应端；所述操控棒设有限位槽；所述销轴可活动地限位于所述限位槽内。4.根据权利要求3所述的一种立柱式助力臂，其特征在于，所述助力模块包括：关节轴承；所述关节轴承的内球面套设于所述销轴，所述关节轴承的外球面连接于所述连接轴；所述操控棒两侧分别设有所述限位槽，所述销轴的两端分别可活动地限位于所述限位槽，所述关节轴承设置于两侧所述限位槽之间。5.根据权利要求1所述的一种立柱式助力臂，其特征在于，所述机械夹包括：夹持架和夹持单元；至少两个所述夹持单元安装于所述夹持架；所述夹持单元包括：夹持固定臂和夹持活动臂；所述夹持固定臂的一端设有第一安装座，所述夹持固定臂的另一端设有第二安装座；所述夹持驱动器的固定端安装于所述第一安装座；所述夹持活动臂的两端之间可转动地安装于所述第二安装座，两个所述夹持单元的所述夹持活动臂形成所述夹口；所述夹持驱动器的输出端连接于所述夹持活动臂的一端，用于驱动所述夹持活动臂伸缩，使所述夹持活动臂以所述第二安装座为轴心摆动，以调节所述机械夹的夹口大小；所述夹持架包括：X轴调节组件、Y轴调节组件、Z轴调节组件和托架；所述X轴调节组件安装于所述夹持架，所述X轴调节组件的移动端连接于所述夹持单元，用于调节所述夹持单元在X轴向的位置；所述Y轴调节组件安装于所述夹持架，所述Y轴调节组件的移动端连接于所述Z轴调节组件，用于调节所述Z轴调节组件在Y轴向的位置；
所述Z轴调节组件的移动端连接所述托架，用于调节所述托架在Z轴向的位置；所述托架设置于两个所述夹持单元之间。6.根据权利要求1
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5任意一项所述的一种立柱式助力臂，其特征在于，所述传动臂组件包括：第一传动组件、第二传动组件和第三传动组件；所述第一传动组件包括：活动连接柱和活...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦磊，蒋振宇，李牧，胡海燕，梁建星，郑振兴，
申请(专利权)人：广东汇博机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：