全向多轴重载AGV小车的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种全向多轴重载AGV小车的控制系统，包括重载AGV控制器、无线通信系统、磁导航传感器、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达，重载AGV控制器、磁导航传感器、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达设置于全向多轴重载AGV小车的车身上。本发明专利技术的全向多轴重载AGV小车的控制系统，通过重载AGV控制器，可以同时协调四组舵轮机构完成不同的转向与行走动作，可以完成的全向多轴重载AGV的前进、后退、左方向平移、右方向平移、原地自转等运动功能，可以提高AGV小车转向控制的灵活性。活性。活性。

【技术实现步骤摘要】
全向多轴重载AGV小车的控制系统


[0001]本专利技术属于搬运设备
，具体地说，本专利技术涉及一种全向多轴重载AGV小车的控制系统。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV小车的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV小车的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。现有的AGV小车使用一组行走电机的转速差同时控制转向和行走，这种结构设计在AGV小车车身体积较大时，存在转向不灵活，转弯半径很大等问题，对场地有极为苛刻的要求，严重制约了AGV小车的进一步发展。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种全向多轴重载AGV小车的控制系统，目的是提高AGV小车转向控制的灵活性。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：全向多轴重载AGV小车的控制系统，包括重载AGV控制器、无线通信系统、磁导航传感器、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达，重载AGV控制器、磁导航传感器、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达设置于全向多轴重载AGV小车的车身上。
[0005]所述磁导航传感器设置两个，两个磁导航传感器分别设置在所述车身的长度方向上的两端，磁导航传感器通过读取地面的磁条信号，控制AGV小车按照磁条铺设的路径进行运动。
[0006]所述二维码传感器设置两个，两个二维码传感器分别设置在所述车身的长度方向上的两端。
[0007]所述车身的底部设置四个舵轮机构，四个舵轮机构分别为左前舵轮机构、右前舵轮机构、左后舵轮机构和右后舵轮机构。
[0008]在重载AGV小车寻迹功能启动后，首先重载AGV控制器会读取前、后磁导航传感器的偏差值；当前、后磁导航传感器的偏差值都在允许范围内时，此时允许AGV小车移动，反之则不允许AGV小车移动。
[0009]重载AGV小车在寻迹过程中，所述左前舵轮机构和所述右后舵轮机构为主动舵轮，所述右前舵轮机构和所述左后舵轮机构为随动舵轮，主动舵轮的转动角速度非恒定不变，主动舵轮转动角速度随着磁导航传感器的偏移值数据变化而变化。
[0010]所述车身上设置取放货机构，通过指令完成不同取货与放货动作。
[0011]本专利技术的全向多轴重载AGV小车的控制系统，通过重载AGV控制器，可以同时协调
四组舵轮机构完成不同的转向与行走动作，可以完成的全向多轴重载AGV的前进、后退、左方向平移、右方向平移、原地自转等运动功能，可以提高AGV小车转向控制的灵活性。在重载AGV车身较重、车体较长的情况对于场地空间要求不苛刻，可以在狭小空间里完成重载AGV的转向或者平移操作。
附图说明
[0012]本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
[0013]图1是本专利技术全向多轴重载AGV小车的控制系统的控制结构图；
[0014]图2是舵轮机构位置布置图；
[0015]图3是本专利技术全向多轴重载AGV小车的控制系统寻迹控制策略图；
[0016]图4是本专利技术全向多轴重载AGV小车的控制系统横向移动控制流程图；
[0017]图5是本专利技术主动舵轮机构转动角速度控制方法图；
[0018]图6是本专利技术全向多轴重载AGV小车的车身结构示意图；
[0019]图中标记为：1、动力电池；2、控制柜；3、纵梁；4、报警三色灯；5、防撞条；6、侧边梁；7、控制驱动柜；8、吊环；9、舵轮机构；10、磁导航传感器；11、减震装置；12、激光避障雷达；13、左前舵轮机构；14、右前舵轮机构；15、左后舵轮机构；16、右后舵轮机构。
具体实施方式
[0020]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
[0021]如图1至图6所示，本专利技术提供了一种全向多轴重载AGV小车的控制系统，包括重载AGV控制器、人机交互系统、无线通信系统、无线遥控器、磁导航传感器10、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达12，磁导航传感器10、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达12与重载AGV控制器电连接，重载AGV控制器、磁导航传感器10、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达12设置于车身上。
[0022]具体地说，如图2和图6所示，车身的底部设置四个舵轮机构，舵轮机构布置在车身的底部，舵轮机构具有转向和驱动功能，也即舵轮机构9既可以用于实现AGV小车的转向，也可以用于产生驱动AGV小车进行行驶的驱动力，舵轮机构9带有转向电机与行走电机，舵轮机构的结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。四个舵轮机构分别为左前舵轮机构13、右前舵轮机构14、左后舵轮机构15和右后舵轮机构16，左前舵轮机构13和右前舵轮机构14处于车身的宽度方向相平行的同一直线上，左后舵轮机构15和右后舵轮机构16处于车身的宽度方向相平行的同一直线上，左前舵轮机构13和左后舵轮机构15处于车身的长度方向相平行的同一直线上，右前舵轮机构14和右后舵轮机构16处于车身的长度方向相平行的同一直线上，车身的长度方向与车身的宽度方向相垂直。左前舵轮机构13和右前舵轮机构14的位置靠近车身的车头部，左后舵轮机构15和右后舵轮机构16的位置靠近车身的车尾部，车头部和车尾部为车身的长度方向上的两端部。
[0023]如图6所示，车身上设置动力电池1，动力电池1用于提供电能，动力电池1设置在车身的长度方向和宽度方向上的中间位置处，且动力电池1位于两个纵梁3之间，动力电池1与
两个纵梁3固定连接。动力电池1为高能量模块锂电池组。
[0024]如图6所示，磁导航传感器10设置两个，两个磁导航传感器10分别设置在车身的长度方向上的两端，磁导航传感器10通过读取地面的磁条信号，控制AGV小车按照磁条铺设的路径进行运动。各个磁导航传感器10分别与两个舵轮机构9处于与车身的宽度方向相平行的同一直线上，且磁导航传感器10位于该两个舵轮机构9的中间位置处，磁导航传感器10位于车身的宽度方向上的中间位置处。其中，左前舵轮机构13与右前舵轮机构14由设置在车身的车头部的磁导航传感器10进行耦合控制，该磁导航传感器10为前磁导航传感器；左后舵轮机构15与右后舵轮机构16由设置在车身的车尾部的磁导航传感器10进行耦合控制，该磁导航传感器10为后磁导航传感器。
[0025]如图6所示，报警三色灯4和激光避障雷达12固定设置在车身的长度方向上的一端。二维码传感器设置两个，两个二维码传感器分别设置在车身的长度方向上的两端。在重载AGV小车的移动路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.全向多轴重载AGV小车的控制系统，其特征在于：包括重载AGV控制器、无线通信系统、磁导航传感器、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达，重载AGV控制器、磁导航传感器、陀螺仪传感器、二维码传感器和激光避障雷达设置于全向多轴重载AGV小车的车身上。2.根据权利要求1所述的全向多轴重载AGV小车的控制系统，其特征在于：所述磁导航传感器设置两个，两个磁导航传感器分别设置在所述车身的长度方向上的两端，磁导航传感器通过读取地面的磁条信号，控制AGV小车按照磁条铺设的路径进行运动。3.根据权利要求1或2所述的全向多轴重载AGV小车的控制系统，其特征在于：所述二维码传感器设置两个，两个二维码传感器分别设置在所述车身的长度方向上的两端。4.根据权利要求1至3任一所述的全向多轴重载AGV小车的控制系统，其特征在于：所述车身的底部设置四个舵轮机构，四个舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖永刚，熊明扬，钱光荣，
申请(专利权)人：安徽昌永得机械有限公司，
类型：发明
国别省市：