本发明专利技术提供一种集成编码器的减速器组件和多关节机器人，所述减速器组件包括减速机构和编码器，所述减速机构包括主体、端盖和电机轴，所述端盖设置于所述主体的一端，所述电机轴一端延伸穿过所述端盖，所述减速机构包括密封盖，所述密封盖环绕所述电机轴设置并与所述端盖形成封闭空间，所述编码器设置于所述封闭空间。本申请具体实施例的有益效果在于：减速器组件集成了编码器，编码器密封性好、跳动较小，结构简单、易于实现。易于实现。易于实现。
【技术实现步骤摘要】
一种集成编码器的减速器组件及多关节机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种集成编码器的减速器组件及多关节机器人。
技术介绍
[0002]减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮运动、蜗杆运动、齿轮
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蜗杆运动所组成的独立部件，常用作原动机与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。
[0003]编码器是将角位移转换成电信号的装置，可以通过编码器来检测减速器/电机的转速。现有技术中，通常将编码器码盘固定于电机轴末端，将编码器检测元件设置于驱动板上，这样使得码盘和检测元件直接外露，安装环境如果掉落粉尘等杂物，容易引起识别异常。光编码器是一种对环境清洁度要求较高的编码器，粉尘的掉落会影响光编码器的正常识别，因此防尘设计比较关键。此外，将码盘设置于电机轴末端对电机轴末端跳动的要求较为严格，随着减速器的磨损，电机轴末端的跳动会愈专利技术显，从而引起编码器识别异常。而编码器包括需要跟随电机轴旋转的码盘以及需要固定安装的检测元件，如果要在电机轴末端设计全封闭的结构，将导致需要使用较多的配件以及复杂的机械结构设计，实现比较困难。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种集成编码器的减速器组件及多关节机器人，以解决现有技术中机器人关节安装的编码器存在的密封不佳、易受粉尘干扰和安装位置存在跳动使得编码器容易识别异常的问题，同时充分利用已有空间，结构紧凑、易于实现。
[0005]为实现上述目标，本专利技术可采用如下技术方案：一种集成编码器的减速器组件，包括减速机构和编码器，所述减速机构包括主体、端盖和电机轴，所述端盖设置于所述主体的一端，所述电机轴一端延伸穿过所述端盖，所述减速机构包括密封盖，所述密封盖环绕所述电机轴设置并与所述端盖形成封闭空间，所述编码器设置于所述封闭空间。
[0006]进一步的，所述端盖设置于所述减速机构的输入端，所述编码器为光编码器。
[0007]进一步的，所述编码器包括设置于电机轴以跟随旋转的码盘，以及设置于所述密封盖的检测元件。
[0008]进一步的，所述密封盖包括开孔以将检测元件通过线路连接至控制电路，所述开孔处包括涂胶。
[0009]进一步的，所述密封盖包括绕所述电机轴的第一环绕面，所述第一环绕面和所述电机轴之间包括第一密封轴承。
[0010]进一步的，所述端盖包括绕所述电机轴的第二环绕面，所述第二环绕面和所述电机轴之间包括第二密封轴承。
[0011]进一步的，所述端盖与所述第二环绕面垂直的外表面包括水平面和下沉面，以及
连接所述水平面和下沉面的立面，以使得所述端盖的外表面包括阶梯状结构，所述密封盖与所述立面和下沉面抵接。
[0012]进一步的，所述密封盖包括与所述立面抵接的接触面，所述接触面与所述第一环绕面同轴心，所述立面与所述第二环绕面同轴心。
[0013]进一步的，所述减速机构包括沿轴向固定第一密封轴承和第二密封轴承位置的轴向限位件。
[0014]本申请还可采用如下技术方案：一种多关节机器人，其特征在于，包括多个机械臂部分和连接相邻机械臂部分的关节，所述关节包括外壳、电机和前文中任一项所述的减速器组件。
[0015]与现有技术相比，本专利技术具体实施方式的有益效果为：编码器与减速机构集成为一体，设置与减速机构端盖配合的密封盖实现了编码器的密封，使得编码器不易受粉尘干扰；同时，码盘靠近减速机构设计，减速机构电机轴的抖动对编码器使用影响较小；另外，通过借助减速机构实现的密封结构，结构可靠，易于加工及装配实现。
附图说明
[0016]图1是本专利技术一个实施例的减速器组件的示意图
[0017]图2是图1所示减速器组件的剖面图
[0018]图3是图1所示减速器组件的剖面爆炸图
具体实施方式
[0019]为使本专利技术的技术方案更加清楚明了，下面将结合附图来描述本专利技术的实施例。应当理解的是，对实施方式的具体说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本专利技术，而不是用于穷举本专利技术的所有可行方式，更不是用于限制本专利技术的具体实施范围。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本专利技术保护的范围。
[0020]需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“竖直”、“水平”、“竖向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述或简化描述本专利技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、安装及操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0021]本专利技术保护一种减速器组件，参图1
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3，所述减速器组件100包括减速机构和编码器，减速机构包括主体11、端盖12和电机轴13，所述端盖12至少部分的覆盖所述主体11，所述减速机构的电机轴13一端延伸穿过所述端盖12，另一端为减速机构的输出端，将动力传输至机器人的下一关节。所述减速机构包括密封盖14，所述密封盖14环绕所述电机轴13设置并与所述端盖12形成封闭空间，所述编码器设置于所述封闭空间。具体的，所述密封盖14与所述端盖12形成封闭空间的主要结构，通过其他的辅助结构，例如通过安装密封轴承，使得密封盖14和端盖12之间的空间为相对封闭空间。通过将端盖12形成封闭结构的一部分，辅以与端盖12配合的密封盖14，编码器设置于端盖12和密封盖14形成的封闭空间内，能够有效对编码器进行防尘保护，同时结构较为简单、紧凑，易于实现。另外，编码器靠近减速机
构设置，相对于编码器设置于电机轴13远端的方式，电机轴13的跳动对编码器影响较小。
[0022]具体的，参图2，所述端盖12设置于所述减速机构的输入端，减速机构的输入端用于连接电机(图未示)，电机将动力传递至减速机构，减速机构的输入端为高速端，优选的，所述编码器为光编码器，光编码器对粉尘更为敏感，粉尘的存在更容易影响其工作。通常，常用的编码器包括光编码器和磁编码器，粉尘对于磁编码器的影响相对不明显，减速机构的输入端设置光编码器能够满足电机高转速的检测需求，借助减速机构输入端的盖体，设置封闭空间，使得光编码器不易受粉尘干扰，保证其工作性能，同时结构较为简单。具体的，所述编码器包括设置于电机轴13以跟随电机轴13旋转的码盘21，以及设置于所述密封盖14的检测元件22，所述码盘21和检测元件22之间存在间隙，码盘21跟随电机轴13旋转，检测元件22能够检测到码盘21的信号，检测元件22和码盘21之间存在约1.5毫米的间隙，优选的，检测元件22与码盘21之间的间隙为1
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2毫米。优选的，所述编码器为光编码器，所述检测元件22包括光源。进一步的，所述密封盖14包括开孔141以将检测元件22通过线路连接至控制电路，开孔141处涂胶以实现密本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种集成编码器的减速器组件，其特征在于，包括减速机构和编码器，所述减速机构包括主体、端盖和电机轴，所述端盖设置于所述主体的一端，所述电机轴一端延伸穿过所述端盖，所述减速机构包括密封盖，所述密封盖环绕所述电机轴设置并与所述端盖形成封闭空间，所述编码器设置于所述封闭空间。2.根据权利要求1所述的减速器组件，其特征在于，所述端盖设置于所述减速机构的输入端，所述编码器为光编码器。3.根据权利要求1所述的减速器组件，其特征在于，所述编码器包括设置于电机轴以跟随旋转的码盘，以及设置于所述密封盖的检测元件。4.根据权利要求3所述的减速器组件，其特征在于，所述密封盖包括开孔以将检测元件通过线路连接至控制电路，所述开孔处包括涂胶。5.根据权利要求1所述的减速器组件，其特征在于，所述密封盖包括绕所述电机轴的第一环绕面，所述第一环绕面和所述电机轴之间包括第一密封轴承。6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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