一种无人驾驶矿卡滑移检测装置及其使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶矿卡滑移检测装置及其使用方法，它涉及无人驾驶矿卡防滑技术领域。所述异形防滑体安装在无人驾驶矿卡驱动轮的外侧，两个所述自动充放气系统分别安装在无人驾驶矿卡驱动轮的内侧，所述差分卫星定位系统、防抱死制动系统和计算单元预先安装在无人驾驶矿卡上，所述异形防滑体1为个正六边形的异形防滑体，基于驱动轮轮速和车速之间的关系来检测无人矿卡的滑移情况，当检测到矿卡发生滑移时，由控制单元给轮胎自动充放气系统发送放气信号使矿卡轮胎放气，进而使异形轮毂接触地面面积增大，大幅度增加车轮和地面之间的摩擦力，从而有效的提高无人驾驶矿卡的防滑性能。性能。性能。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶矿卡滑移检测装置及其使用方法


[0001]本专利技术涉及无人驾驶矿卡防滑
，具体来说，涉及一种无人驾驶矿 卡滑移检测装置及其使用方法。

技术介绍

[0002]露天开采作为矿产资源开发的主要方式，在煤炭开采中发挥着重要作用， 其具有生产规模大、效率高、成本低、资源采出率高等优势，成为世界主要产 煤大国的首选开采方式。同时，露天矿具有道路场景单一、车辆运行线路固定、 低速、交通参与者组成简单、交通规则可自制等优势，是无人驾驶最佳落地场 景之一。露天矿区无人化运输是实现安全生产、降低人工和整车使用成本、提 升运行效率的有效途径。
[0003]作为矿区无人化运输的主要载体，无人矿卡在露天煤矿智能连续作业和无 人化运输系统中占有重要地位。由于矿区道路大多坡度较大，且要适用雨、雪 等湿滑路面的行车环境，满载的无人矿卡极易发生滑移现象，这种现象不仅会 使车辆失去行进的动力，而且车轮在打滑过程中会导致车辆的横向稳定性变差， 可能造成车辆侧滑、甩尾等危险现象。因此，对无人矿卡的滑移现象进行实时 的检测和处置，对保障无人运输系统和智能作业系统的高效运行具有重要的作 用。
[0004]针对无人驾驶车辆的防滑处置，现有的技术大多是在汽车轮胎上加装防滑 链条、防滑块或防滑钉的方式来达到防滑效果，但是这种方法会对轮胎造成较 大的损坏，影响轮胎的寿命，同时也会对路面造成一定程度的破坏，此外也不 能根据路况实时情况来判断需要进行防滑处置。
[0005]针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。/>
技术实现思路

[0006](一)解决的技术问题
[0007]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种无人驾驶矿卡滑移检测装置及其 使用方法，基于驱动轮轮速和车速之间的关系来检测无人矿卡的滑移情况，当 检测到矿卡发生滑移时，由控制单元给轮胎自动充放气系统发送放气信号使矿 卡轮胎放气，进而使异形轮毂接触地面面积增大，大幅度增加车轮和地面之间 的摩擦力，从而有效的提高无人驾驶矿卡的防滑性能，且不会对地面和轮胎造 成伤害，并且可以实时检测滑移情况，根据滑移情况实时的进行防滑处置，同 时异形轮毂可以防止向后溜车现象的发生。
[0008](二)技术方案
[0009]为实现上述优点，本专利技术采用的具体技术方案如下：它包含无人驾驶矿卡， 它还包含差分卫星定位系统、防抱死制动系统、计算单元、自动充放气系统和 异形防滑体1，所述异形防滑体1安装在无人驾驶矿卡驱动轮的外侧，两个所述 自动充放气系统分别安装在无人驾驶矿卡驱动轮的内侧，所述差分卫星定位系 统、防抱死制动系统和计算单元预先安装在无人驾驶矿卡上，所述异形防滑体1 为个正六边形的异形防滑体。
[0010]所述差分卫星定位系统用于实时监测矿卡当前的整车速度。
[0011]所述防抱死制动系统内部的霍尔传感器可以实时检测矿卡驱动轮的线速 度。
[0012]所述异形防滑体1的材质与驱动轮轮毂的材质相同。
[0013]所述使用方法包含以下操作步骤：
[0014]第一步：霍尔传感器检测矿卡驱动轮的线速度，矿卡驱动轮的线速度 其中V
TL
为左驱动轮的线速度，V
TR
为右驱动轮的线速度；
[0015]第二步：发生滑移时，差分卫星定位系统检测的矿卡整车速度V；
[0016]第三步：利用公式：V
T
‑
V>δ，判断矿卡的滑移情况，其中δ是滑移检测阈 值，阈值为0.3m/s；
[0017]第四步：无人驾驶矿卡的速速与矿卡驱动轮的线速度相减的数值大于滑移 检测阈值时，打开自动充放气系统给驱动轮进行放气，使异形防滑体1与地面 接触。
[0018](三)有益效果
[0019]与现有技术相比，本专利技术提供了一种无人驾驶矿卡滑移检测装置及其使用 方法，具备以下有益效果：本专利技术基于驱动轮轮速和车速之间的关系来检测无 人矿卡的滑移情况，当检测到矿卡发生滑移时，由控制单元给轮胎自动充放气 系统发送放气信号使矿卡轮胎放气，进而使异形轮毂接触地面面积增大，大幅 度增加车轮和地面之间的摩擦力，从而有效的提高无人驾驶矿卡的防滑性能， 且不会对地面和轮胎造成伤害，并且可以实时检测滑移情况，根据滑移情况实 时的进行防滑处置，同时异形轮毂可以防止向后溜车现象的发生
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是 本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的 前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术中无人驾驶矿卡正常行驶驱动轮的结构示意图；
[0022]图2是本专利技术中无人驾驶矿卡发生滑移时驱动轮的结构示意图；
[0023]图3是本专利技术的工作原理示意框图。
[0024]图中：异形防滑体1。
具体实施方式
[0025]为进一步说明各实施例，本专利技术提供有附图，这些附图为本专利技术揭露内容 的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例 的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实 施方式以及本专利技术的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通 常用来表示类似的组件。
[0026]根据本专利技术的实施例，提供了一种无人驾驶矿卡滑移检测装置及其使用方 法。
[0027]现结合附图和具体实施方式对本专利技术进一步说明，具体工作流程如图3所 示，根据本专利技术实施例的一种无人驾驶矿卡滑移检测装置及其使用方法，它包 含无人驾驶矿卡，
它还包含差分卫星定位系统、防抱死制动系统、计算单元、 自动充放气系统和异形防滑体1，所述异形防滑体1安装在无人驾驶矿卡驱动轮 的外侧，两个所述自动充放气系统分别安装在无人驾驶矿卡驱动轮的内侧，所 述差分卫星定位系统、防抱死制动系统和计算单元预先安装在无人驾驶矿卡上， 所述异形防滑体1为个正六边形的异形防滑体。
[0028]所述差分卫星定位系统用于实时监测矿卡当前的整车速度。
[0029]所述防抱死制动系统内部的霍尔传感器可以实时检测矿卡驱动轮的线速 度。
[0030]所述异形防滑体1的材质与驱动轮轮毂的材质相同。
[0031]首先通过其搭载的差分卫星定位系统获取矿卡当前的整车速度V；ABS系统 中包含的霍尔传感器可以实时的测量矿卡每个轮子的线速度，通过霍尔传感器 测量的左驱动轮的线速度V
TL
、右驱动轮的线速度V
TR
，进而可以计算出驱动轮 的等效线速度V
T
为：
[0032][0033]当矿卡行驶在上坡道路或者比较湿滑道路时，满载的矿卡很容易发生滑移， 此时矿卡驱动轮不停的转动，但是由于车轮和地面的摩擦力不足以克服矿卡前 进的阻力，矿卡不能前进，所以可以根据整车速度和驱动轮线速度的差值来判本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶矿卡滑移检测装置，其特征在于，它包含无人驾驶矿卡，它还包含差分卫星定位系统、防抱死制动系统、计算单元、自动充放气系统和异形防滑体(1)，所述异形防滑体(1)安装在无人驾驶矿卡驱动轮的外侧，两个所述自动充放气系统分别安装在无人驾驶矿卡驱动轮的内侧，所述差分卫星定位系统、防抱死制动系统和计算单元预先安装在无人驾驶矿卡上，所述异形防滑体(1)为个正六边形的异形防滑体。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶矿卡滑移检测装置，其特征在于，所述差分卫星定位系统用于实时监测矿卡当前的整车速度。3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶矿卡滑移检测装置，其特征在于，所述防抱死制动系统内部的霍尔传感器可以实时检测矿卡驱动轮的线速度。4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶矿卡滑移检测装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，耿禹，
申请(专利权)人：江苏大块头智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：