蓄电池单元及人型机器人制造技术

蓄电池单元(100)如下构成：具有第1蓄电池模块(120)，其配置在人型机器人(1)的躯体(30)的前部和背部的至少一个上；第2蓄电池模块(110，130)，配置在与所述躯体的前后方向交叉的方向上的所述躯体的周围；和底座(140)，连接所述第1蓄电池模块和所述第2蓄电池模块，所述底座与所述第1蓄电池模块和所述第2蓄电池模块一起，可拆装地安装在所述躯体上。可拆装地安装在所述躯体上。可拆装地安装在所述躯体上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】蓄电池单元及人型机器人
[0001]相关申请的相互引用
[0002]本申请主张于2019年9月2日向日本专利局申请的日本特愿2019
‑
159762号的优先权，通过参照其整体并作为本申请的一部分进行引用。


[0003]本公开涉及蓄电池单元和人型机器人。

技术介绍

[0004]现有技术中，已知搭载蓄电池作为电源且双脚步行的人型机器人。例如，专利文献1公开了一种双脚步行机器人，其在上部躯体的背部搭载蓄电池。在专利文献1中，为了将蓄电池的外形紧凑化，蓄电池由中央的小容量蓄电池模块、和在小容量蓄电池模块的左右两侧的大容量蓄电池模块构成。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]【专利文献1】日本特开2002
‑
120187号公报

技术实现思路

[0008]如专利文献1的双脚步行机器人那样，用于机器人的动力的蓄电池配置在机器人的背部的情况下，沉重的蓄电池从背部大幅突出。因此，搭载了蓄电池的机器人的重心的位置从机器人的上下方向的中心轴大幅向后方偏移。因而，机器人的姿势平衡的控制变得复杂且困难。
[0009]因此，本公开的目的在于，提供一种降低人型机器人的中心位置的偏移的蓄电池单元和人型机器人。
[0010]为了实现上述目的，本公开的一个方式的蓄电池单元如下构成：具有第1蓄电池模块，其配置在人型机器人的躯体的前部和背部的至少一个上；第2蓄电池模块，配置在与所述躯体的前后方向交叉的方向上的所述躯体的周围；和底座，连接所述第1蓄电池模块和所述第2蓄电池模块；所述底座与所述第1蓄电池模块和所述第2蓄电池模块一起，可拆装地安装在所述躯体上。
[0011]本公开的一个方式的人型机器人具有本公开的一个方式的蓄电池单元和所述躯体。
[0012]根据本公开的技术，能够减少人型机器人的重心位置的偏移。
附图说明
[0013]图1是从前部观察实施方式的人型机器人的一例的立体图。
[0014]图2是从背部观察实施方式的人型机器人的从头部到下躯体部的结构的一例的立体图。
[0015]图3是从背部观察实施方式的人型机器人的封装体被拆下的状态的躯体的一例的立体图。
[0016]图4是从背部观察实施方式的人型机器人的封装体被拆下的状态的躯体的一例的立体图。
[0017]图5是从侧方观察实施方式的人型机器人的封装体被拆下的状态的躯体的一例的侧视图。
[0018]图6是示出图3中蓄电池单元被拆下的状态的躯体的一例的立体图。
[0019]图7是示出实施方式的蓄电池单元的结构的一例的立体图。
[0020]标记说明
[0021]1人型机器人
[0022]30上躯体部
[0023]32a，32b肩部
[0024]100蓄电池单元
[0025]110、110a、110b上部蓄电池模块(第2蓄电池模块)
[0026]120背部蓄电池模块(第1蓄电池模块)
[0027]130、130a、130b侧部蓄电池模块(第2蓄电池模块)
[0028]140底座
[0029]141a上部左容纳部(第2容纳部)
[0030]141aa上部左固定部(第2固定部)
[0031]141b上部右容纳部(第2容纳部)
[0032]141ba上部右固定部(第2固定部)
[0033]142背部容纳部(第1容纳部)
[0034]142a背部固定部(第1固定部)
[0035]143a侧部左容纳部(第2容纳部)
[0036]143aa侧部左固定部(第2固定部)
[0037]143b侧部右容纳部(第2容纳部)
[0038]143ba侧部右固定部(第2固定部)
[0039]147a、147b安装部(嵌合部)
[0040]150蓄电池
具体实施方式
[0041]以下参照附图说明本公开的实施方式。另外，以下说明的实施的方式均表示概括性的或具体的例子。此外，以下的实施方式中的结构要素中，对于表示最上位概念的独立权利要求所没有记载的结构要素，作为可选的结构要素进行说明。此外，后附的附图中的各图为示意图，不一定严密进行图示。进而，在各图中，有时对实质上相同的结构要素使用相同的符号，省略或简化重复的说明。此外，在本说明书和权利要求的范围，“装置”不仅可以表示1个装置，也可以表示多个装置组成的系统。
[0042]<人型机器人的结构>
[0043]图1是从前部观察实施方式的人型机器人1的一例的立体图。图2是从背部观察实
施方式的人型机器人1的从头部10到下躯体部40的结构的一例的立体图。如图1和图2所示，实施方式的人型机器人1具有头部10、颈部20、上躯体部30、下躯体部40、腕部50和腿部60。人型机器人1也被称为类人机器人或双脚步行机器人等，构成为能够通过控制腿部60的驱动来进行双脚步行。进而，人型机器人1通过驱动腕部50和腿部60，使腕部50的前端的手部和腿部60的前端的脚部移动，能够与人类同样地进行作业等动作。
[0044]腕部50和腿部60具有多个连杆和使多个连杆可弯曲地连接的关节。相邻的连杆经由关节相对于彼此弯曲，由此腕部50和腿部60进行弯曲动作。上躯体部30和下躯体部40经由关节70可弯曲地连接。上躯体部30能够相对于下躯体部40进行前屈动作、后屈动作和左右的旋转动作。下躯体部40对应于人类的骨盆，关节70对应于人类的腰。驱动装置设置在各关节，驱动该关节的弯曲动作和旋转动作。驱动装置具有伺服电机等电机和制动器等驱动源。驱动装置通过接受其动作的控制，使连杆以期望的弯曲方向和弯曲角度弯曲，或使上躯体部30以期望的弯曲方向、弯曲角度、旋转方向和旋转角度进行弯曲和旋转。
[0045]上躯体部30被封装体31覆盖。例如，封装体31为板状的盖。另外，在图2中，封装体31以其一部分被切开的状态进行展示。人型机器人1在封装体31的内侧的上躯体部30中具有蓄电池单元100。蓄电池单元100存储电力，向人型机器人1的驱动装置等以电力为动力源的装置供给电力。蓄电池单元100通过与人型机器人1的外部电源连接来接受电力供给，存储该电力。
[0046]<蓄电池单元的结构>
[0047]对蓄电池单元100的结构进行说明。图3和图4是从背部观察实施方式的人型机器人1的封装体31被拆下的状态的上躯体部30的一例的立体图。图5是从侧方观察实施方式的人型机器人1的封装体31被拆下的状态的上躯体部30的一例的侧视图。图6是示出图3中蓄电池单元100被拆下的状态的上躯体部30的一例的立体图。
[0048]如图3～图5所示，蓄电池单元100可拆装地安装在上躯体部30的背部。在此，上躯体部30和下躯体部40的背部对应于人型机器人1的背和臀部，是上躯体部30的后屈方向的部分。上躯体部30和下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种蓄电池单元，其特征在于，具有：第1蓄电池模块，其配置在人型机器人的躯体的前部和背部的至少一个上；第2蓄电池模块，其配置在与所述躯体的前后方向交叉的方向上的所述躯体的周围；以及底座，其连接所述第1蓄电池模块和所述第2蓄电池模块，所述底座与所述第1蓄电池模块和所述第2蓄电池模块一起，可拆装地安装在所述躯体上。2.根据权利要求1所述的蓄电池单元，其特征在于，所述第1蓄电池模块和所述第2蓄电池模块配置为包围所述躯体。3.根据权利要求1或2所述的蓄电池单元，其特征在于，所述第2蓄电池模块配置在所述躯体的侧部。4.根据权利要求1或2所述的蓄电池单元，其特征在于，具有多个所述第2蓄电池模块，所述多个第2蓄电池模块配置在所述躯体的上部和侧部。5.根据权利要求1～4中...

【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，柚木崎创，乌山纯一，田中佑树，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：