配备有全方向轮的车辆制造技术

本公开涉及配备有全方向轮的车辆。一种配备有多个全方向轮的车辆包括：接地部，该接地部通过接地到地面来支撑车辆；移动机构，该移动机构用于使接地部从车辆的底部朝向地面突出；以及控制器，该控制器用于控制移动机构以使接地部接地到地面。控制器被配置为当检测到车辆已经停止时控制移动机构以使接地部接地到地面。到地面。到地面。

【技术实现步骤摘要】
配备有全方向轮的车辆
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请根据35U.S.C.
§
119要求于2020年10月6日提交的日本专利申请No.2020
‑
169399的优先权，该申请的内容通过引用整体并入本文。


[0003]本公开涉及配备有全方向轮的车辆，并且具体地，涉及具有全方向轮的车辆安全技术。

技术介绍

[0004]日本专利申请公开No.2014
‑
46890公开了一种与配备有全方向轮的全方向移动小车(cart)相关的技术。在该技术中，全方向轮的助力功能瞬时在所有方向上辅助小车。

技术实现思路

[0005]全方向轮是指不仅可以在轮旋转方向(即，车辆的前后方向)上而且可以在车辆的左右方向上移动的轮。然而，全方向轮由于其结构而具有车辆在横向方向上缺乏静止稳定性的一个方面。为此原因，具有全方向轮的车辆在使车辆在诸如倾斜表面之类的不稳定地面上可靠地保持停止方面有问题。
[0006]本公开是鉴于如上所述的问题而做出的，并且其目的是提供能够增加车辆在停止时的制动力的配备有全方向轮的车辆。
[0007]为了解决以上问题，第一公开应用于一种配备有多个全方向轮的车辆。该车辆包括：接地部，该接地部通过接地到地面来支撑车辆；移动机构，该移动机构用于使接地部从车辆的底部朝向地面突出；以及控制器，该控制器用于控制移动机构以使所述接地部接地到地面。
[0008]第二公开还包括第一公开中的以下特征。
[0009]控制器被配置为当检测到车辆已经停止时控制移动机构以使接地部接地到地面。
[0010]第三公开还包括第一公开中的以下特征。
[0011]控制器被配置为当从乘员接收到操作请求时控制移动机构以使接地部接地到地面。
[0012]第四公开还包括第一公开中的以下特征。
[0013]移动机构是与接地部一体配置的千斤顶，并被固定到车辆的底部。
[0014]第五公开还包括第一公开中的以下特征。
[0015]该车辆包括：弹簧下部结构，该弹簧下部结构包括所述多个全方向轮；弹簧上部结构，该弹簧上部结构包括用于承载乘员的甲板；以及乘坐高度调整机构，该乘坐高度调整机构耦接在弹簧下部结构和弹簧上部结构之间。接地部被安装为从弹簧上部结构朝向地面突出。移动机构被配置为包括乘坐高度调整机构。控制器被配置为通过驱动乘坐高度调整机构以调整弹簧上部结构相对于弹簧下部结构的垂直相对位置来使接地部接地到地面。
[0016]根据第一公开，配备有全方向轮的车辆被设置有使接地部从车辆的底部朝向地面突出的移动机构。根据这种配置，在相对于车辆的横向方向在停止稳定性方面有问题的配备有全方向轮的车辆中，有可能通过使接地部接地到地来增加制动力。
[0017]根据第二公开，移动机构被控制以在它检测到车辆已经停止时使接地部接地到地面。这样可以防止停止的车辆意外地移动。根据第三公开，可以响应于乘员的操作请求而控制移动机构以使接地部接地到地面。
[0018]根据第四公开，移动机构被配置为与接地部一体配置的千斤顶。根据这种配置，有可能通过简单的配置来在车辆停止期间增加制动力。另外，根据第五公开，通过利用乘坐高度调整机构，有可能使接地部接地。
附图说明
[0019]图1是示出了第一实施例的自动化行驶托盘(pallet)的示意性结构的示图；
[0020]图2是用于说明自动化行驶托盘的车体和转向架(bogie)的示意性结构的示图；
[0021]图3示出了第一实施例的自动化行驶托盘的状态，其中移动机构被驱动并且接地部紧靠地面；
[0022]图4是用于说明根据第一实施例的自动化行驶托盘的控制系统的配置的示图；
[0023]图5是示出了根据第一实施例的控制器中在自动化行驶托盘的操作期间执行的处理的流程图；
[0024]图6是示出了第二实施例的自动化行驶托盘的示意性结构的示图；
[0025]图7示出了第二实施例的自动化行驶托盘中车体已被降低的状态；以及
[0026]图8是示出了根据第二实施例的控制器中在自动化行驶托盘的操作期间执行的处理的流程图。
具体实施方式
[0027]下文中，将参考附图描述本公开的实施例。然而，要理解的是，即使当在对实施例的以下描述中提到各元件的数目、数量、量、范围或其他数值属性时，本公开也不限于所提到的数值属性，除非另有明确描述，或者除非本公开在理论上由数值属性明确指定。此外，结合以下实施例描述的结构或步骤等对于本公开不一定是必需的，除非另有明确描述，或者除非本公开在理论上由结构等明确指定。
[0028]1.第一实施例
[0029]1‑
1.自动化行驶托盘的示意性结构
[0030]图1是示出了第一实施例的自动化行驶托盘的示意性结构的示图。根据本实施例的自动化行驶托盘2是具有托盘型车体20的自动化行驶小车。在下面的描述中，根据本实施例的自动化行驶小车2被称为自动化行驶托盘。
[0031]自动化行驶托盘2是低地板车辆，其车体20的甲板21的高度距离地面约30cm。在车体20的底部处，每一侧上设置有前轮11、中间轮12和后轮13。这些轮11、12、13可以使自动化行驶托盘2在图1中的左右方向上行驶。这里，朝左方向被假定是自动化行驶托盘2的基本行驶方向，如图中的箭头所指示的。然后，行驶方向在自动化行驶托盘2的前方，并将相反方向定义为自动化行驶托盘2的后方。
[0032]支撑柱22在每一侧上竖立在甲板21的前方和后方。梁23在前方的左支撑柱22和右支撑柱22之间伸展。类似地，尽管在图1中被隐藏，但梁23在后方的左支撑柱22和右支撑柱22之间伸展。梁23可以用作乘坐在甲板21上的乘员的座位。由腿部24支撑的小桌台25被设置在甲板21的中央处。
[0033]自动化行驶托盘2被设置有用于自主行驶的外部传感器。第一外部传感器是LIDAR 31：激光成像检测和测距。LIDAR 31设置在自动化行驶托盘2的前上部分和后上部分处，以分别感测自动化行驶托盘2的前方和后方。在图1中，只有前上部分的LIDAR 31是可见的。第二外部传感器是相机32。相机32设置在每个支撑柱22上，以捕获自动化行驶托盘2的右前方、左前方、右后方和左后方。在图1中，左前和左后相机32是可见的。
[0034]另外，尽管随后将描述应用，但作为HMI的触摸面板38附接到支撑柱22之一的外部。
[0035]接下来，将参考图2描述自动化行驶托盘2的车体20和底盘10的示意性结构。前轮11、中间轮12和后轮13安装在底盘10上。每个轮11、12、13由独立的马达(未示出)驱动，并且能够以彼此独立的速度和方向旋转。具体地，虽然中间轮12是普通轮，但前轮11和后轮13是全方向轮。也就是说，自动化行驶托盘2是配备有全方向轮的车辆。
[0036]底盘10包括转向架14和摇杆(rocker)15。前轮11和中间轮12由转向架14支撑。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配备有多个全方向轮的车辆，所述车辆包括：接地部，所述接地部通过接地到地面来支撑所述车辆；移动机构，所述移动机构用于使所述接地部从所述车辆的底部朝向所述地面突出；以及控制器，所述控制器用于控制所述移动机构以使所述接地部接地到所述地面。2.根据权利要求1所述的配备有多个全方向轮的车辆，其中，所述控制器被配置为当检测到所述车辆已经停止时控制所述移动机构以使所述接地部接地到所述地面。3.根据权利要求1所述的配备有多个全方向轮的车辆，其中，所述控制器被配置为当从乘员接收到操作请求时控制所述移动机构以使所述接地部接地到所述地面。4.根据权利要求1至3中任一项所述的配备有多个全方向轮的车辆，其中，所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：石井大辅，佐藤大典，伊豆裕树，森田泰毅，佐藤圭，七原正辉，芹泽和实，田中大敦，茂木俊介，林贵志，楠本光优，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：