马达电流传感器的检知系统及方法技术方案

一种马达电流传感器的检知系统及方法，在马达设置四个电流传感器检测马达三相电流，利用三相电流总和差值及马达电流参数差值演算，检测四个电流传感器故障状态，选择正常的电流传感器，维持马达继续运作，标示失常的电流传感器发出预警，以提高生产效率。以提高生产效率。以提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
马达电流传感器的检知系统及方法


[0001]本专利技术有关一种马达电流传感器，尤其关于检测马达电流传感器故障，选择正常电流传感器维持作业的检知系统及方法。

技术介绍

[0002]随着机器人的技术蓬勃发展，工厂利用机器人快速精确进行加工组装制造作业，以提高工厂生产效率，而机器人马达的电流控制，严重影响到机器人的作业精度及安全性。
[0003]如图4所示，
技术介绍
检测马达是否正常作业，利用检知系统将三个电流传感器S1、S2、S3分别连接在马达的A、B、C三相电流，利用三个电流传感器S1、S2、S3一一侦测马达的A、B、C三相电流，接着计算三个电流传感器S1、S2、S3侦测的A、B、C三相电流的总和，检查A、B、C三相电流的总和是否为零，即A+B+C＝0，假如三相电流的总和为零时，表示三个电流传感器均为正常，假如三相电流的总和不为零时，代表三个电流传感器中有故障的电流传感器产生。故障的电流传感器侦测的马达电流信号不正确，将马达电流信号作为控制信号时，会造成机器人作业异常。
[0004]然而，前述
技术介绍
的检知系统在检查异常后，虽可知电流传感器产生故障，但因机器人作业异常，会严重影响到机器人的作业精度及安全性，就必须立即将机器人停机，进行检修，不仅影响工厂的生产效率，且检知系统异常时，也无法判断何传感器发生失效，或者检知系统本身出现错误，因而停机后需再耗费时间才能找出失效的电流传感器进行维修，提高维修成本。因此，马达在电流传感器检知系统及方法上，仍有问题亟待解决。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的提供一种马达电流传感器的检知系统，通过在马达设置四个电流传感器检测马达三相电流，利用检知单元检测及选择正常的两个或三个传感器使用，维持机器人继续正常安全运作，以提高生产效率。
[0006]本专利技术的另一目的提供一种马达电流传感器的检知方法，利用三相电流总和差值及马达电流参数差值演算，检测四个电流传感器运作状态，标示失常的电流传感器发出预警，待停机后直接检修，以维持生产效率。
[0007]本专利技术的再一目的提供一种马达电流传感器的检知方法，当检测二个以上的传感器失常，无法维持安全运作时，关闭电源停止机器人，以加强安全性。
[0008]为了达到前述专利技术的目的，本专利技术的马达电流传感器的检知系统，在马达设置三个电流传感器，分别检测马达的三相电流，还加设一个增检电流传感器检测任一相电流，控制系统包含接收单元，计算单元及检知单元等，接收单元接收马达各相电流传感器检测的电流信号，计算单元利用接收单元接收的各电流传感器检测电流信号，检查各电流传感器的运作状态，检知单元根据计算单元检测各电流传感器的运作状态，选择正常的电流传感器使用，维持马达作业，其中检知单元利用各电流传感器侦测马达三相电流的总和差值及马达电流参数差值的演算，判断各电流传感器的正常或故障，以选择正常的电流传感器使
用。
[0009]本专利技术马达电流传感器的检知系统，检知单元检测四个电流传感器正常运作时，选择二个或三个正常的电流传感器使用，将剩余正常的电流传感器作为备用电流传感器。检知单元检测使用中的电流传感器任一个失常时，以备用的电流传感器替代，让马达继续安全运作。控制系统发出及显示失常的电流传感器预警。
[0010]本专利技术马达电流传感器的检知方法，利用三个电流传感器检测马达的第一相电流A、第二相电流B、第三相电流C及利用一个增检电流传感器检测马达任一相的增检电流C
’
，读取各电流传感器检测的电流A、B、C及C
’
，读取马达的控制角度θ，计算马达三相电流的第一组总和＝A+B+C及第二组总和＝A+B+C
’
，检查第一组总和的绝对值小于预设阀值，再检查第二组总和的绝对值大于预设阀值，判断侦测增检电流传感器故障，使用正常的电流传感器，让马达继续维持作业，发出增检电流传感器故障的预警。本专利技术检查第一组总和的绝对值小于预设阀值，且检查第二组总和的绝对值不大于预设阀值时，判断四个电流传感器均正常，让马达继续维持作业。
[0011]本专利技术马达电流传感器的检知方法，检查第一组总和的绝对值不小于预设阀值，且检查第二组总和的绝对值小于预设阀值时，判断侦测第三相电流的电流传感器故障，使用侦测第一相电流A的电流传感器、侦测第二相电流B的电流传感器、及增检电流传感器，让马达继续维持作业，并发出侦测第三相电流C的电流传感器故障的预警。
[0012]本专利技术马达电流传感器的检知方法，检查第一组总和的绝对值不小于预设阀值，且第二组总和的绝对值不小于预设阀值时，利用马达的电流转换公式，以第一相电流A与第二相电流B计算第一电流参数＝I
β
Cosθ
‑
I
α
Sinθ，其中I
α
＝A，I
β
＝(1/3
1/2
)*(A+2B)，θ为马达的控制角度，以电流
‑
(B+C)与第二相电流B计算第二电流参数＝I
β
Cosθ
‑
I
α
Sinθ，其中I
α
＝
‑
(B+C)，I
β
＝(1/3
1/2
)*(
‑
(B+C)+2B)，θ为马达的控制角度。当检查第一电流参数大于第二电流参数，且检查第一电流参数减第二电流参数的绝对值大于预设阀值时，判断侦测第一相电流A的电流传感器故障，使用侦测第二相电流B的电流传感器与侦测第三相电流C的电流传感器，或使用侦测第二相电流B的电流传感器与增检电流传感器，让马达继续维持作业，发出侦测第一相电流A的电流传感器故障的预警。
[0013]本专利技术马达电流传感器的检知方法，检查第一电流参数不大于第二电流参数，或检查第一电流参数减第二电流参数的绝对值不大于预设阀值时，再检查第一电流参数小于第二电流参数，且第二电流参数减第一电流参数的绝对值大于预设阀值，则判断侦测第二相电流B的电流传感器故障，使用侦测第一相电流A的电流传感器与侦测第三相电流C的电流传感器，或使用侦测第一相电流A的电流传感器与增检电流传感器，让马达继续维持作业，发出侦测第二相电流B的电流传感器故障的预警。
[0014]本专利技术马达电流传感器的检知方法，检查第一电流参数不大于第二电流参数，或检查第一电流参数减第二电流参数的绝对值不大于预设阀值时，再检查第一电流参数不小于第二电流参数，或第二电流参数减第一电流参数的绝对值不大于预设阀值，则判断多于2个以上的电流传感器故障，关闭电源停止马达作业，发出故障的预警。
附图说明
[0015]图1为本专利技术马达电流传感器检知系统的功能方块示意图。
[0016]图2为本专利技术马达电流传感器检知作业的流程图。
[0017]图3为本专利技术马达电流传感器检知作业的K分支流程图。
[0018]图4为
技术介绍
马达电流传感器检知系统的示意图。
[0019]具体实施
[0020]有关本专利技术为达成上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种马达电流传感器的检知系统，包含：马达，设置三个电流传感器，分别检测马达的三相电流，还加设一个增检电流传感器检测任一相电流；控制系统，包含接收单元、计算单元及检知单元，接收单元接收马达各相电流传感器检测的电流信号，计算单元利用接收单元接收的各电流传感器检测电流信号，检查各电流传感器的运作状态，检知单元根据计算单元检测各电流传感器的运作状态，选择正常的电流传感器使用，维持马达作业；其中，检知单元利用各电流传感器侦测马达三相电流的总和差值及马达电流参数差值的演算，判断各电流传感器的正常或故障，以选择正常的电流传感器使用。2.如权利要求1所述的马达电流传感器的检知系统，其中该检知单元检测四个电流传感器正常运作时，选择二个或三个正常的电流传感器使用，将剩余正常的电流传感器作为备用电流传感器。3.如权利要求2所述的马达电流传感器的检知系统，其中该检知单元检测使用中的电流传感器任一个失常时，以备用的电流传感器替代，让马达继续安全运作。4.如权利要求3所述的马达电流传感器的检知系统，其中该控制系统发出及显示失常的电流传感器预警。5.一种马达电流传感器的检知方法，包含：利用三个电流传感器检测马达的第一相电流A、第二相电流B、第三相电流C及利用一个增检电流传感器检测马达任一相的增检电流C
’
；读取各电流传感器检测的电流A、B、C及C
’
；读取马达的控制角度θ；计算马达三相电流的第一组总和＝A+B+C及第二组总和＝A+B+C
’
；检查第一组总和的绝对值小于预设阀值；检查第二组总和的绝对值大于预设阀值；判断侦测增检电流传感器故障；使用正常的电流传感器，让马达继续维持作业；发出增检电流传感器故障的预警。6.如权利要求5所述的马达电流传感器的检知方法，其中检查第一组总和的绝对值小于预设阀值，且检查第二组总和的绝对值不大于预设阀值时，判断四个电流传感器均正常，让马达继续维持作业。7.如权利要求5所述的马达电流传感器的检知方法，其中检查第一组总和的绝对值不小于预设阀值，且检查第二组总和的绝对值小于预设阀值时，判断侦测第三相电流C的电流传感器故障，使用侦测第一相电流A的电流传感器、侦测第二相电流B的电流传感器、及增检电流传感器，让马达继续维持作业，并发出侦测第三相电流C的电流传感器故障的预警。8....

【专利技术属性】
技术研发人员：赖俊文，苏怡宾，
申请(专利权)人：达明机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：