【技术实现步骤摘要】
一种腹腔出血点探查机器人
[0001]本专利技术属于气疗器械术领域，特别是涉及一种腹腔出血点探查机器人。
技术介绍
[0002]微创外科手术机器人已经成为医疗机器人领域的研究热点，它把传统医疗器械与信息技术、机器人技术结合在一起，使外科诊断与治疗达到了微创化﹑微型化﹑智能化和数字化。与传统手术相比，微创手术机器人具有显著的优势：微创机器人手术能够改善医生的工作模式，让医生在进行手术时更灵巧、更方便、更精准，甚至能让两个不同领域的外科医生同时进行两个相关的手术；另外，即使长时间的手术操作，微创手术机器人也不会像人手那样因为疲惫而颤抖，大大提高了手术质量，延长了外科医生的职业寿命；微创外科机器人手术创口仅在1厘米左右，大大减少了患者的失血量及术后疼痛，且病人复原快，大肠和胃脏的伤口愈合只需五至七天，皮肤的伤口则一两天就好，胆囊在手术后的愈合速度更快。
[0003]目前，在对腹腔的出血点进行探查时，需要对相应的出血点进行相应的穿刺操作。
[0004]但是现有，腹腔出血点探查机器人由于结构的原因，很难对穿刺点进行精确的定位，从而会导致需要进行多次穿刺，从而不利于患者的恢复。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种腹腔出血点探查机器人，解决了上述技术背景中的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0007]本专利技术为一种腹腔出血点探查机器人，包括控制座，设于所述控制座上的调节机构，以及连接在所述控制座上的探查机构；>[0008]所述探查机构包括连接调节机构上的调节头，设于所述调节机构上并用于驱动所述调节头转动的转动件，以及连接在所述调节头上并用去驱动器械盒移动的导向件；
[0009]所述调节头包括环形头，滑动连接在所述环形头上环形滑槽内部的磁性滑块，以及设于所述环形滑槽槽壁内部的若干个微型电磁铁；
[0010]所述导向件包括连接在所述磁性滑块上的直线导轨，两端固定连接在所述直线导轨上的直线导柱，中部套接在所述直线导柱上且与所述直线导轨卡接的导向块，以及分别设于所述导向块和直线导轨上且相互正对的第一永磁体和第一电磁铁。
[0011]进一步地，所述转动件包括连接在所述环形头中部的扇形齿轮，与所述扇形齿轮啮合的主动齿轮，以及用于驱动所述主动齿轮转动的步进电机。
[0012]进一步地，所述调节机构包括X轴移动件和Y轴移动件，所述X轴移动件设于所述控制座内部，所述Y轴移动件设于所述控制座的正上端且与所述X轴移动件通过连接臂连接；所述X轴移动件和Y轴移动件结构相同。
[0013]进一步地，所述Y轴移动件包括两个平行设置的固定板，连接在两个所述固定板之间的两根导向柱，以及套接在两根所述导向柱之间的移动块，以及分别设于所述移动块和
固定板上且相互正对的第二永磁体和第二电磁铁。
[0014]进一步地，所述扇形齿轮通过转动活动连接在所述Y轴移动件的移动块中部的通槽间。
[0015]进一步地，所述控制座的台面上开设有调节槽，所述调节槽包括一个横槽，以及多个与所述横槽垂直的竖槽；所述调节槽间卡接有移动柱；所述控制座上设置有与所述移动柱固定连接的床板。
[0016]进一步地，所述控制座内部设置有用于驱动所述移动柱在所述调节槽内部移动的驱动机构；
[0017]所述驱动机构包括设于所述控制座内部的第一驱动组件，以及设于所述第一驱动组件上且与所述移动柱连接的第二驱动组件。
[0018]进一步地，所述第一驱动组件包括平行设于所述控制座内部的两个第一导轨，分别连接在两个所述第一导轨上的第一滑块，连接在两个所述第一滑块之间的连接块，贯穿所述连接块的第一螺杆，以及用于驱动所述第一螺杆的第一伺服电机；
[0019]所述第二驱动组件包括设于所述连接块上且与所述第一螺杆垂直的第二导轨，连接在所述第二导轨上且与所述移动柱固定连接的第二滑块，贯穿所述第二滑块的第二丝杆，以及用于驱动所述第二丝杆移动的第二伺服电机。
[0020]本专利技术具有以下有益效果：
[0021]1、本专利技术通过设置调节头，调节头包括环形头，滑动连接在所述环形头上环形滑槽内部的磁性滑块，以及设于所述环形滑槽槽壁内部的若干个微型电磁铁，这样对器械盒的位置调节更加精确，从而进一步提高了穿刺定位的精确性。
[0022]2、本专利技术通过设置导向件，导向件包括连接在磁性滑块上的直线导轨，两端固定连接在直线导轨上的直线导柱，中部套接在直线导柱上且与直线导轨卡接的导向块，以及分别设于导向块和直线导轨上且相互正对的第一永磁体和第一电磁铁，从而进一步提高了器械盒穿刺的精确性。
[0023]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为一种腹腔出血点探查机器人的结构示意图；
[0026]图2为本专利技术探查机构的结构示意图；
[0027]图3为本专利技术调节头的结构示意图；
[0028]图4为本专利技术调节头的平面结构示意图；
[0029]图5为本专利技术图4中A部分的放大结构示意图；
[0030]图6为本专利技术调节机构的结构示意图；
[0031]图7为本专利技术驱动机构的结构示意图；
[0032]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0033]1、控制座；2、调节机构；3、探查机构；4、床板；5、驱动机构；6、万向轮；7、步进电机；8、主动齿轮；9、扇形齿轮；10、调节头；11、直线导轨；12、直线导柱；13、导向块；14、第一永磁体；15、第一电磁铁；16、器械盒；17、环形头；18、环形滑槽；19、磁性滑块；20、微型电磁铁；21、X轴移动件；22、Y轴移动件；23、连接臂；24、固定板；25、移动块；26、导向柱；27、通槽；28、第二永磁体；29、第二电磁铁；30、调节槽；31、移动柱；32、第一伺服电机；33、第一导轨；34、第一滑块；35、第一螺杆；36、第二伺服电机；37、第二丝杆；38、第二导轨；39、第二滑块。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]请参阅图1，本专利技术为一种腹腔出血点探查机器人，包括控制座1，设于所述控制座1上的调节机构2，以及连接在所述控制座1上的探查机构3，患者躺在控制座1上的床板4上，通过调节机构2用于对探查机构3的位置进行初步的调节，探查机构3用于对患者的腹腔出本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种腹腔出血点探查机器人，其特征在于：包括控制座(1)，设于所述控制座(1)上的调节机构(2)，以及连接在所述控制座(1)上的探查机构(3)；所述探查机构(3)包括连接调节机构(2)上的调节头(10)，设于所述调节机构(2)上并用于驱动所述调节头(10)转动的转动件，以及连接在所述调节头(10)上并用去驱动器械盒(16)移动的导向件；所述调节头(10)包括环形头(17)，滑动连接在所述环形头(17)上环形滑槽(18)内部的磁性滑块(19)，以及设于所述环形滑槽(18)槽壁内部的若干个微型电磁铁(20)；所述导向件包括连接在所述磁性滑块(19)上的直线导轨(11)，两端固定连接在所述直线导轨(11)上的直线导柱(12)，中部套接在所述直线导柱(12)上且与所述直线导轨(11)卡接的导向块(13)，以及分别设于所述导向块(13)和直线导轨(11)上且相互正对的第一永磁体(14)和第一电磁铁(15)。2.根据权利要求1所述的一种腹腔出血点探查机器人，其特征在于，所述转动件包括连接在所述环形头(17)中部的扇形齿轮(9)，与所述扇形齿轮(9)啮合的主动齿轮(8)，以及用于驱动所述主动齿轮(8)转动的步进电机(7)。3.根据权利要求1所述的一种腹腔出血点探查机器人，其特征在于，所述调节机构(2)包括X轴移动件(21)和Y轴移动件(22)，所述X轴移动件(21)设于所述控制座(1)内部，所述Y轴移动件(22)设于所述控制座(1)的正上端且与所述X轴移动件(21)通过连接臂(23)连接；所述X轴移动件(21)和Y轴移动件(22)结构相同。4.根据权利要求3所述的一种腹腔出血点探查机器人，其特征在于，所述Y轴移动件(22)包括两个平行设置的固定板(24)，连接在两个所述固定板(24)之间的两根导向...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟美丽，王建波，
申请(专利权)人：天津市中心妇产科医院，
类型：发明
国别省市：
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