一种载车底盘及载车底盘的控制方法技术

本说明书公开了一种载车底盘及载车底盘的控制方法，载车底盘中设有脚轮、支撑杆、驱动部件，以及水平横杆，水平横杆的两端设有触地部件，水平横杆的中间处设有与支撑杆的一端相连的连接点，载车底盘通过脚轮在地面上进行移动，通过驱动部件，在对载车底盘进行位置固定时，控制支撑杆支撑载车底盘抬起，以使脚轮脱离地面，并由水平横杆两端处的触地部件接触地面，当触地部件接触地面时，水平横杆可以根据地面的平整状况，在连接点处以支撑杆为旋转轴进行旋转，从而使载车底盘能够自适应局部高低不平的地面或者倾斜的地面环境。不平的地面或者倾斜的地面环境。不平的地面或者倾斜的地面环境。

【技术实现步骤摘要】
一种载车底盘及载车底盘的控制方法


[0001]本说明书涉及载车底盘
，尤其涉及一种载车底盘及载车底盘的控制方法。

技术介绍

[0002]目前，随着医疗技术的不断发展，越来越多的手术机器人被应用于临床手术中，而载车底盘作为手术机器人极为重要的承载部件，载车底盘的稳定性对手术机器人的手术精度以及手术的结果有着至关重要的影响。
[0003]在现有技术中，为了使载车底盘在手术机器人的手术过程中能够固定，通常在载车底盘中设置可升降的支腿，利用支腿升起抵住地面，抬高车体的方式，起到稳定手术机器人的作用。但当手术机器人处于高低不平或者倾斜的地面时，载车底盘就容易出现晃动或者滑动等问题，从而对手术机器人的稳定性造成了严重的影响，进而影响到手术的进行。
[0004]因此，如何在保障载车底盘运动的灵活性的同时，增强载车底盘在多种地面环境下的稳定性则是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种载车底盘及载车底盘的控制方法，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种载车底盘，所述载车底盘中设有脚轮、支撑杆、驱动部件，以及水平横杆，所述水平横杆的两端设有触地部件，所述水平横杆的中间处设有与所述支撑杆的一端相连的连接点，所述载车底盘通过所述脚轮在地面上进行移动；
[0008]所述驱动部件，用于在对所述载车底盘进行位置固定时，控制所述支撑杆支撑所述载车底盘抬起，以使所述脚轮脱离地面，并由所述水平横杆两端处的所述触地部件接触地面，其中，当所述触地部件接触地面时，所述水平横杆将根据地面的平整状况，在所述连接点处以所述支撑杆为旋转轴进行旋转，以使进行位置固定的所述载车底盘保持水平。
[0009]可选地，所述驱动部件和所述支撑杆之间还设有铰接部件，所述铰接部件的一端与所述驱动部件相连接，另一端与所述支撑杆铰接；
[0010]所述铰接部件，用于在所述驱动部件提供的驱动力的作用下，带动所述支撑杆抬起，以使所述脚轮脱离地面，并由所述水平横杆两端处的所述触地部件接触地面。
[0011]可选地，所述载车底盘中还设有凹槽；
[0012]所述凹槽，用于在所述支撑杆贴合在所述载车底盘时，容纳所述水平横杆以及设于所述水平横杆两端的所述触地部件。
[0013]可选地，所述载车底盘设有四个支撑杆，每个支撑杆均连接有一个水平横杆，与所述四个支撑杆相连接的各水平横杆在地面上的投影所围成的形状为正四边形。
[0014]可选地，所述载车底盘用于承载对病患进行手术的微创手术设备。
[0015]本说明书提供了一种载车底盘的控制方法，载车底盘中设有脚轮、支撑杆、驱动部件，以及水平横杆，所述水平横杆的两端设有触地部件，所述水平横杆的中间处设有与所述支撑杆的一端相连的连接点，所述载车底盘通过所述脚轮在地面上进行移动，所述方法包括：
[0016]获取针对所述载车底盘的固定指令；
[0017]根据所述的固定指令，通过所述驱动部件，控制所述支撑杆支撑所述载车底盘抬起，以使所述脚轮脱离地面，并由所述水平横杆两端处的所述触地部件接触地面，其中，当所述触地部件接触地面时，所述水平横杆将根据地面的平整状况，在所述连接点处以所述支撑杆为旋转轴进行旋转，以使进行位置固定的所述载车底盘保持水平。
[0018]可选地，所述驱动部件和所述支撑杆之间还设有铰接部件，所述铰接部件的一端与所述驱动部件相连接，另一端与所述支撑杆铰接；
[0019]通过所述驱动部件，控制所述支撑杆支撑所述载车底盘抬起，具体包括：
[0020]通过控制所述驱动部件，为所述铰接部件提供驱动力，以使所述铰接部件带动所述支撑杆抬起，使得所述脚轮脱离地面，并由所述水平横杆两端处的所述触地部件接触地面。
[0021]可选地，所述载车底盘中还设有凹槽；
[0022]所述方法还包括：
[0023]获取针对所述载车底盘的支撑杆收回指令；
[0024]根据所述支撑杆收回指令，控制所述驱动部件将所述支撑杆收回，以使所述支撑杆贴合在所述载车底盘时，所述水平横杆以及设于所述水平横杆两端的所述触地部件收入到所述凹槽中。
[0025]可选地，所述载车底盘设有四个支撑杆，每个支撑杆均连接有一个水平横杆，与所述四个支撑杆相连接的各水平横杆在地面上的投影所围成的形状为正四边形。
[0026]可选地，所述载车底盘用于承载对病患进行手术的微创手术设备。
[0027]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0028]在本说明书提供的载车底盘的控制方法中，首先获取针对载车底盘的固定指令，然后根据的固定指令，通过驱动部件，控制支撑杆支撑载车底盘抬起，以使脚轮脱离地面，并由水平横杆两端处的触地部件接触地面，其中，当触地部件接触地面时，水平横杆将根据地面的平整状况，在连接点处以支撑杆为旋转轴进行旋转，以使进行位置固定的载车底盘保持水平。
[0029]从上述方法中可以看出，在载车底盘需要固定时，可以通过驱动部件控制支撑杆支撑载车底盘抬起，并通过水平横杆调节触地部件与地面的接触，从而即使在不平整的地面上对载车底盘进行固定，也能够有效地保证架设在载车底盘上的设备保持水平，进而提高了该设备的稳定性。
附图说明
[0030]此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
[0031]图1为本说明书中提供的载车底盘的第一形态示意图；
[0032]图2为本说明书中提供的载车底盘的水平横杆示意图；
[0033]图3为本说明书中提供的载车底盘的第二形态示意图；
[0034]图4为本说明书中提供的一种载车底盘的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0035]为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
[0036]在现有技术中，为了帮助稳定手术机器人，通常在载车底盘中设有可升降的支柱，通过可升降的支柱升起抵住地面，抬高车体，起到稳定承载的机器人的作用，但当手术机器人处于高低不平或者倾斜的地面时，载车底盘就容易出现晃动或者滑动等问题，并且由于可升降的支柱自身的设计，导致可升降支柱在收回时不可避免的会保留一段支柱不能完全收回，从而使载车底盘在移动时的灵活性受到影响。
[0037]为了解决现有技术中设有可升降的支腿的载车底盘不能适应多种地面环境以及影响载车底盘移动时的灵活性的问题，本说明书提供了一种载车底盘，该载车底盘中设有脚轮、支撑杆、驱动部件，以及水平横杆，水平横本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种载车底盘，其特征在于，所述载车底盘中设有脚轮、支撑杆、驱动部件，以及水平横杆，所述水平横杆的两端设有触地部件，所述水平横杆的中间处设有与所述支撑杆的一端相连的连接点，所述载车底盘通过所述脚轮在地面上进行移动；所述驱动部件，用于在对所述载车底盘进行位置固定时，控制所述支撑杆支撑所述载车底盘抬起，以使所述脚轮脱离地面，并由所述水平横杆两端处的所述触地部件接触地面，其中，当所述触地部件接触地面时，所述水平横杆将根据地面的平整状况，在所述连接点处以所述支撑杆为旋转轴进行旋转，以使进行位置固定的所述载车底盘保持水平。2.如权利要求1所述的载车底盘，其特征在于，所述驱动部件和所述支撑杆之间还设有铰接部件，所述铰接部件的一端与所述驱动部件相连接，另一端与所述支撑杆铰接；所述铰接部件，用于在所述驱动部件提供的驱动力的作用下，带动所述支撑杆抬起，以使所述脚轮脱离地面，并由所述水平横杆两端处的所述触地部件接触地面。3.如权利要求1所述的载车底盘，其特征在于，所述载车底盘中还设有凹槽；所述凹槽，用于在所述支撑杆贴合在所述载车底盘时，容纳所述水平横杆以及设于所述水平横杆两端的所述触地部件。4.如权利要求1所述的载车底盘，其特征在于，所述载车底盘设有四个支撑杆，每个支撑杆均连接有一个水平横杆，与所述四个支撑杆相连接的各水平横杆在地面上的投影所围成的形状为正四边形。5.如权利要求1～4任一项所述的载车底盘，其特征在于，所述载车底盘用于承载对病患进行手术的微创手术设备。6.一种载车底盘的控制方法，其特征在于，载车底盘中设有脚轮、支撑杆、驱动部件，以及水平横杆，所述水平横杆的两端设有触地...

【专利技术属性】
技术研发人员：眭菁，
申请(专利权)人：北京歌锐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：