本发明专利技术涉及人机共驾技术领域，公开了一种直道上的车道线丢失预警方法、系统与人机共驾方法，当行驶车道的车道线丢失时，判断是否能够根据参考信息对车辆进行辅助控制；若能够根据参考信息进行辅助控制，则显示相应辅助控制模式的动画，并从辅助控制模式开始时倒计时，倒计时还剩T1时长时，提醒驾驶员立即接管车辆；若在倒计时结束前驾驶员接管了车辆，则不进行或不再进行接管提示；若不能够根据辅助信息进行辅助控制，则立即提醒驾驶员接管车辆。本发明专利技术解决了车道线丢失后如何提高人机共驾的协作性，在车辆不同控制模式下，采用不同的预警方法，使得驾驶员能够非常直观、分明的感知到车辆的不同驾驶状态，为驾驶员带来掌控感与信任感。与信任感。与信任感。
【技术实现步骤摘要】
直道上的车道线丢失预警方法、系统与人机共驾方法
[0001]本专利技术涉及人机共驾
，具体涉及一种直道上的车道线丢失预警技术。
技术介绍
[0002]人机共驾是自动驾驶的初级阶段，人和机器组成的团队必须共同保持对外部环境有充分的感知，目前的侧重点在于对驾驶员状态的感知和监控，但是忽视了驾驶员对车辆驾驶状态的感知，不利于提升驾驶员在人机共驾过程中的掌控感与信任感。尤其是当遇到紧急情况，如原始车道线丢失时会导致自动驾驶横向控制系统失控，容易引发交通事故。
[0003]另外，现有技术中，根据车道线置信度判断车道线是否丢失，车道线丢失后，车辆的控制质量没有直观反馈给驾驶员，在无法控制时直接启动停车机制，在这种情况下驾驶员仅感知到因驾驶异常即将停车，而无法提前预防驾驶异常；而且车辆停止后需重新启动，造成驾驶不连续。虽然提高了安全性，但是整个驾驶过程不连续，停车后还需要重新启动车辆，导致用户体验感不佳。
技术实现思路
[0004]针对上述现有技术的不足，本专利技术提供一种直道上的车道线丢失预警方法，解决车道线丢失后如何提高人机共驾的协作性。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用了如下的技术方案：一种直道上的车道线丢失预警方法，包括以下步骤：当行驶车道的车道线丢失时，获取当前控制模式类型；若当前控制模式为辅助控制模式，则显示相应辅助控制模式的动画，并从辅助控制模式开始时倒计时，倒计时还剩T1时长时，提醒驾驶员立即接管车辆；在辅助控制模式的倒计时剩余时长大于T1时长前，若辅助控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不继续进行辅助控制模式的动画显示；在辅助控制模式的倒计时还剩T1时长期间，若辅助控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不再继续进行辅助控制模式的动画显示和接管提醒；若当前控制模式为临时控制模式，则显示临时控制模式的动画，并同时提醒驾驶员立即接管车辆；若临时控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不再继续进行临时控制模式的动画显示和接管提醒。
[0006]进一步的，辅助控制模式包括单线控制模式、跟车控制模式与护栏控制模式；其中，单线控制模式的优先级高于跟车控制模式，跟车控制模式的优先级高于护栏控制模式。
[0007]本专利技术还提供一种直道上的车道线丢失时的预警系统，包括车道线识别模块、控制模式切换模块与接管提示模块；所述车道线识别模块用于识别车道线是否丢失，并将判断结果发送给辅助控制切换模块；所述控制模式切换模块用于根据车道线丢失后所能获取到的参考信息，切换到相
应的控制模式；所述接管提示模块用于根据控制模式显示相应的预警信息，以提醒驾驶员接管车辆。
[0008]为解决车道线丢失后如何在保证安全性的前提下提高驾驶过程的连续性，本专利技术还一种直道上的车道线丢失时的人机共驾方法，包括以下步骤：当车道线丢失时，判断是否能够根据参考信息对车辆进行辅助控制；若能够根据参考信息进行辅助控制，则切换到相应的辅助控制模式，并显示相应辅助控制模式的动画，从辅助控制模式开始时倒计时，倒计时还剩时长T1时提醒驾驶员立即接管车辆，从而以倒计时方式让驾驶员知晓辅助控制模式的剩余时间；在辅助控制模式的倒计时期间，若辅助控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不再继续进行辅助控制模式的动画显示和接管提醒；若不能够根据参考信息进行辅助控制，则切换至临时控制模式，显示临时控制模式的动画，并同时提醒驾驶员立即接管车辆；若临时控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不再继续进行临时控制模式的动画显示和接管提醒。
[0009]进一步的，若从辅助控制模式切换至临时控制模式，则所述临时控制模式用于根据定位信息与可行驶区域信息进行控制，并且减速至标定速度S4，横向控制保持T1时长后退出；并且从临时控制模式开始时倒计时T1时长，倒计时开始的同时就提醒驾驶员立即接管车辆；在临时控制模式的倒计时期间，若临时控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不再继续进行临时控制模式的动画显示和接管提醒。
[0010]进一步的，若车道线丢失后，不能够根据辅助信息进行辅助控制而直接进入临时控制模式，则所述临时控制模式用于根据定位信息与可行驶区域信息进行控制，并且减速至标定速度S4，同时根据车道线丢失长度，发送不同等级的提示信息以提醒驾驶员接管车辆；设置4个长度阈值L1、L2、L3、L4，并且L1<L2<L3<L4；当车道线丢失长度达到L1时，发送车道线丢失的黄色预警动画，以提示驾驶员立即接管车辆；当车道线丢失长度达到L2时，发送车道线丢失的红色预警动画和文字信息，以提示驶员立即接管车辆；当车道线丢失长度达到L3时，发送车道线丢失的红色预警动画、一级声音信息与文字信息，以提示驾驶员立即接管车辆；当车道线丢失长度达到L4时，发送车道线丢失的红色预警动画、二级声音信息与文字信息，以提示驾驶员立即接管车辆。
[0011]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术在车辆不同控制模式下，采用不同的预警方法，使得驾驶员能够非常直观、分明的感知到车辆的不同驾驶状态，同时，在车道线丢失后，若能够进行辅助控制，则不会立即提示驾驶员接管，为驾驶员留出反应时间，若在倒计时结束前驾驶员接管了车辆，则不进行或不再进行接管提示，避免过多的提示使驾驶员反感，提高人机共驾的协作性，为驾驶员带来掌控感与信任感。
[0012]2、现有技术中，车道线丢失后，车辆的控制质量没有直观反馈给驾驶员，在无法控
制时直接启动停车机制，在这种情况下驾驶员仅感知到因驾驶异常即将停车，而无法提前预防驾驶异常；而且车辆停止后需重新启动，造成驾驶不连续。本专利技术在车道线丢失时，在具备辅助控制的条件下对车辆进行辅助控制，同时倒计时后再提示驾驶员接管车辆，提高了安全性，同时提示驾驶员接管车辆，避免直接停车，提高了驾驶连续性。本专利技术在不具备辅助控制的条件下，进行临时控制并督促驾驶员立即接管车辆，提高了安全性，同时避免直接停车，提高了驾驶连续性。
[0013]3、本专利技术提供了多种辅助控制模式，可根据不同的情况进行辅助控制，能够很好的适应情境的变化，从而提高辅助控制的可靠性。
[0014]4、设置单线控制模式的优先级高于跟车控制模式，跟车控制模式的优先级高于护栏控制模式，有利于提高辅助控制模式的安全性。
[0015]5、对于临时控制模式下的预警，若是从辅助控制模式切换至临时控制模式，由于辅助控制模式下已经进行过预警，已经为驾驶员留出了足够的反应时间，那么立即进行倒计时预警，突出紧迫性，督促驾驶员立即接管。若是直接进入临时控制模式，则根据车道线丢失长度，进行不同程度的预警，为驾驶员留出足够的反应时间。
[0016]6、本专利技术根据车道线丢失长度，发送不同等级的强提示信息，匹配了需要人员接管车辆的紧迫度，保证预警必要性的同时，避免过度提醒造成的用户体验感差。
附图说明
图1是直道上的车道线丢失预警方法的流程图；图2是场景1下的车道线丢失情况的示意图；图3是场景2下的车道线丢失情况的示意图。
具体实施方式
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种直道上的车道线丢失预警方法，其特征在于，包括以下步骤：当行驶车道的车道线丢失时，获取当前控制模式类型；若当前控制模式为辅助控制模式，则显示相应辅助控制模式的动画，并从辅助控制模式开始时倒计时，倒计时还剩T1时长时，提醒驾驶员立即接管车辆；在辅助控制模式的倒计时剩余时长大于T1时长前，若辅助控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不继续进行辅助控制模式的动画显示；在辅助控制模式的倒计时不足T1时长期间，若辅助控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不再继续进行辅助控制模式的动画显示和接管提醒；若当前控制模式为临时控制模式，则显示临时控制模式的动画，并同时提醒驾驶员立即接管车辆；若临时控制模式已退出或驾驶员已接管车辆，则不再继续进行临时控制模式的动画显示和接管提醒。2.根据权利要求1所述的直道上的车道线丢失预警方法，其特征在于，所述辅助控制模式包括单线控制模式、跟车控制模式与护栏控制模式；其中，单线控制模式的优先级高于跟车控制模式，跟车控制模式的优先级高于护栏控制模式。3.根据权利要求2所述的直道上的车道线丢失预警方法，其特征在于，所述单线控制模式是根据行驶车道的单侧标线进行控制，并且横向控制保持T4时长后退出，相应的单线控制的动画时长为T4，T4＞T1。4.根据权利要求2所述的直道上的车道线丢失预警方法，其特征在于，所述跟车控制模式用于根据前方车辆进行控制，并且横向控制保持T3后退出，相应的跟车控制模式的动画时长为T3，T3＞T1。5.根据权利要求2所述的直道上的车道线丢失预警方法，其特征在于，所述护栏控制模式是根据行驶车道的护栏进行控制，并且减速至标定速度S3，横向控制保持T2后退出，相应的护栏控制模式的动画时长为T2，T2＞T1。6.根据权利要求1所述的直道上的车道线丢失预警方法，其特征在于，所述临时控制模式是根据定位信息与可行驶区域信息进行控制，并且减速至标定速度S4，横向控制保持T1时长后退出，相应的临时控制模式的动画时长为T1。7.一种直道上的车道线丢失时的预警系统，其特征在于：包括车道线识别模块、控制模式切换模块与接管提示模块；所述车道线识别模块用于识别车道线是否丢失，并将判断结果发送给辅助控制切换模块；所述控制模式切换模块用于根据车道线丢失后所能获取到的参考信息，切换到相应的控制模式；所述接管提示模块用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李彩霞，卢斌，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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