运动物体加速控制方法、装置、计算机设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，其中，方法包括：获取控制目标速度和最终速度；当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。整个过程中，采用阶梯值和加速曲线优化控制目标速度，给整个加速过程提供充裕的时间，避免运动物体出现大幅度加速，从而可以提高运动物体高速运动的稳定性，实现有效的运动物体加速控制。实现有效的运动物体加速控制。实现有效的运动物体加速控制。

【技术实现步骤摘要】
运动物体加速控制方法、装置、计算机设备以及存储介质


[0001]本申请涉及智能控制
，特别是涉及一种运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，出现了自动化控制技术，自动化控制可以使物体实现运动的自动控制，在物体运动自动控制过程中加速度的控制是非常关键的一部分。
[0003]以AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)为例，AGV一般由于需要背负或拖动一定负载，需要稳定寻迹的同时进行加速。一般通过速度PID反馈闭环控制速度，在外部使用S形速度曲线修改PID目标速度进而实现平滑控制AGV运行的目的。
[0004]AGV除驱动轮外，通常还会布置多个万向轮做压力承载。这些万向轮在AGV方向变化在启动时，会干扰AGV调节运行方向，影响纠偏效果。在大负载、初末速度差较大时，由于角速度与线速度正相关、以及承重万向轮方向改变时阻力变大等各种影响，导致在直线运行单次S形曲线速度规划容易产生AGV车身大幅摆动，导致控制不够理想。可以理解的是，其他类似的运动物体在加速过程中均存在上述类似的缺陷。可见，传统的的加速度控制方案容易造成运动物体大幅度摆动，控制效果不佳。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对传统速度控制方案可能控制效果不佳的技术问题，提供一种控制效果良好的运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种运动物体加速控制方法。所述方法包括：
[0007]获取控制目标速度和最终速度；
[0008]当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
[0009]当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
[0010]根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
[0011]在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
[0012]当所述差值不大于预设阶梯值时，将所述最终速度作为加速目标速度。
[0013]在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
[0014]判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度；
[0015]若是，则延时预设时间，返回所述判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度的步骤；
[0016]若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。
[0017]在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
[0018]当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；
[0019]若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；
[0020]若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。
[0021]在其中一个实施例中，所述根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度之后，还包括：
[0022]延时预设时间，返回获取控制目标速度的步骤。
[0023]在其中一个实施例中，所述控制目标速度包括PID(比例
‑
积分
‑
微分控制)目标速度。
[0024]第二方面，本申请还提供了一种运动物体加速控制装置。所述装置包括：
[0025]速度获取模块，用于获取控制目标速度和最终速度；
[0026]差值模块，用于当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
[0027]加速模块，用于当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
[0028]修正模块，用于根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
[0029]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0030]获取控制目标速度和最终速度；
[0031]当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
[0032]当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
[0033]根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
[0034]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0035]获取控制目标速度和最终速度；
[0036]当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
[0037]当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
[0038]根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
[0039]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0040]获取控制目标速度和最终速度；
[0041]当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
[0042]当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
[0043]根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
[0044]上述运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取控制目标速度和最终速度；当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。整个过程中，采用阶梯值和加速曲线优化控制目标速度，给整个加速过程提供充裕的时间，避免运动物体出现大幅度加速，从而可以提高运动物体高速运动的稳定性，实现有效的运动物体加速控制。
附图说明
[0045]图1为一个实施例中运动物体加速控制方法的流程示意图；
[0046]图2为另一个实施例中运动物体加速控制方法的流程示意图；
[0047]图3为一个应用实例中运动物体加速控制方法的流程示意图；
[0048]图4为一个实施例中运动物体加速控制装置的结构框图；
[0049]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0050]为了使本申请的目的、技术方案及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动物体加速控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取控制目标速度和最终速度；当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述差值不大于预设阶梯值时，将所述最终速度作为加速目标速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度；若是，则延时预设时间，返回所述判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度的步骤；若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：任涛，刘航，郭琪，刘腾龙，靳一帆，郭威锃，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：