本发明专利技术涉及用于操作机动车辆(20)的转向辅助系统(10)的方法，其中，机动车辆(20)包括用于环境检测的第一传感器装置(2a)和用于环境检测的第二传感器装置(2b)。根据该方法，首先通过第一传感器装置(2a)检测机动车辆(20)的第一环境数据，并且基于检测的第一环境数据确定机动车辆(20)的环境(3)中的物体(4a、4b、4c)。如果在机动车辆(20)的环境(3)的预定的第一环境区域(3a)中确定了至少一个预定的静止物体类型，则调节第二传感器装置(2b)的关于机动车辆(20)的环境(3)的预定的第二环境区域(3b)的至少一个检测特性。除该方法外，还提供了转向辅助系统(10)和包括这种转向辅助系统(10)的机动车辆(20)。(10)的机动车辆(20)。(10)的机动车辆(20)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向辅助系统的机动车辆
[0001]本专利技术涉及用于操作转向辅助系统的方法、转向辅助系统和具有该转向辅助系统的机动车辆。
技术介绍
[0002]为了提高机动车辆的驾驶舒适性、经济性和/或安全性，在现有技术中已知的是为车辆装配诸如转向或停车辅助系统等驾驶员辅助系统。在此，辅助系统为此需要的关于车辆环境或关于位于车辆环境中的物体的信息通常由各种传感器装置检测，这些传感器装置例如包括电磁(雷达)传感器、声学(超声波)传感器和/或光学(激光雷达、红外线、激光)传感器和/或诸如相机和/或鸟瞰系统等基于视频的传感器装置。
[0003]由于使用的传感器类型部分基于不同的工作原理，因此各个传感器装置具有特定类型的优点和缺点。例如，即使雷达传感器可以在所有天气条件下可靠地识别物体的距离和/或速度，但不能提供颜色信息，而且通常只提供不充分的形状信息。另一方面，诸如相机等摄像装置虽然具有较大范围并且可以识别颜色，但是它们的检测容易受到例如雾和/或污染物等的影响，而且它们会产生视错觉。为了尽可能可靠地检测车辆环境，因此需要一种解决方案，通过该解决方案可以尽可能地补偿各个传感器类型的特定缺点。
[0004]特别是在转向辅助系统的情况下(如果它们在转向时将危及行人和/或自行车骑手，则警告机动车辆的驾驶员)，如果在传感器的检测范围内存在额外的障碍物，例如包括停放的车辆和/或广告柱，则上述问题将进一步复杂化。因此，特别是在为此通常使用的雷达传感器(侧面或角落雷达)的情况下，这些物体的强向后散射会极大地阻碍和/或难以可靠地识别行人和/或自行车骑手(与此相比，具有明显更小反向散射区域)。
技术实现思路
[0005]因此，本专利技术的目的是提供一种解决方案，与先前的转向辅助系统相比，利用该解决方案可以实现在转向时可能受到威胁的物体(例如，行人和/或自行车骑手)的改进或更可靠的检测。在此，特别地，本专利技术的目的是提供一种解决方案，如果机动车辆附近还存在其他可能遮挡人的障碍物(例如，停放车辆)，通过该解决方案可以在机动车辆转向时提高这些人的安全性。
[0006]该目的通过具有独立权利要求的特征的方法、转向辅助系统和机动车辆来实现。本专利技术的有利实施例和应用是从属权利要求的主题，并且将部分参考附图在以下说明中更详细地解释。
[0007]在这种情况下，要求保护的解决方案的基本思想是基于来自另一传感器装置(例如，车载摄像头)的信息，对用于检测在转向时可能受到危害的人和/或自行车骑手的传感器装置(例如，角落雷达)的操作模式进行调节。因此，例如，如果车载摄像头在转向车辆的侧面区域中检测到一辆或多辆停放车辆，则在检测其他道路使用者时可以特别关注(从驾
驶员的角度看)处于这些停放车辆后面的区域。
[0008]为此，提供了一种用于操作机动车辆的转向辅助系统的方法，其中，该机动车辆包括至少两个用于环境检测的传感器装置。在下文中，为了更好地区分，在此将这两个传感器装置称为“第一传感器装置”和“第二传感器装置”。优选地，第一传感器装置是诸如前视摄像头等摄像装置，且/或第二传感器装置是诸如角落雷达等雷达装置。该方法还包括以下步骤：
[0009]‑
通过第一传感器装置检测机动车辆的第一环境数据，其中，“环境数据”可被理解为描述机动车辆的环境，特别是关于可能的障碍物和/或其他道路使用者的传感器数据。
[0010]‑
基于检测的第一环境数据确定机动车辆的环境中的物体。换句话说，机动车辆的环境中的物体识别应基于第一环境数据进行，其中，为此可以使用现有技术中已知的图案或物体识别方法。
[0011]‑
在这种情况下，如果在机动车辆的环境的预定的第一环境区域(例如，在乘客侧的侧面区域)中确定了至少一个预定的(即，先前指定的)静止物体类型(例如，停放车辆)，则调节第二传感器装置的关于机动车辆的环境的预定的第二环境区域的至少一个检测特性(例如，灵敏度)，其中第二环境区域优选地比第一环境区域更远离第二传感器装置。换句话说，可以基于由第一传感器装置检测的信息来调节第二传感器装置的操作模式。
[0012]总体来说，两个传感器装置的上述相互作用可以有利地实现对可能被静止物体遮挡的其他道路使用者(包括行人和自行车骑手)的可靠检测。在此，优选地，预定的第一环境区域是机动车辆的环境的邻近区域(Nahbereich)，例如是与机动车辆和/或其中一个传感器装置相距最大3m距离的区域。另一方面，第二环境区域应优选为机动车辆的环境的更远离该机动车辆的区域，例如为与机动车辆和/或其中一个传感器装置相距3m至6m距离的区域。
[0013]根据本专利技术的第一方面，至少一个检测特性的调节可以包括提高针对第二环境区域中的动态物体(例如，行人和/或自行车骑手)的检测概率。换句话说，根据该方面，可以提高在第二环境区域中检测到移动物体的概率。例如，这可以通过调节传感器装置和/或相关评估单元的相应阈值来实现，并且可以例如通过简单实验性的初步测试(通过改变设定的多次运行)来确定。补充地或替代地，至少一个检测特性的调节还可以包括提高针对第二环境区域中的动态物体(例如，行人和/或自行车骑手)的灵敏度。如上所述，灵敏度或灵敏性的提高例如可以通过简单的系列测试而预先确定。有利地，由此可以总体上根据需要使用现有的传感器，并且同时能够降低在转向过程中忽略潜在受危害人的风险。
[0014]根据本专利技术的另一方面，第二传感器装置特别可以是雷达装置。在这种情况下，术语“雷达装置”可以理解为雷达信号的相应发射和/或接收单元，其中，雷达装置也可以具有多个这类单元。例如，雷达装置可以包括优选在乘客侧的侧面雷达和/或优选在乘客侧的角落雷达。为了在此有利地改进第二环境区域中的可能受危害的人的检测，至少一个检测特性的调节还可以包括改变辐射雷达信号的空间分布、频率和/或振幅。换句话说，至少一个检测特性的调节还可以包括改变第二传感器装置的辐射特性。因此，如果先前在邻近区域内确定了可能强烈反向散射的预定静止物体，则雷达信号可以仅指向特定的空间区域(该空间区域例如从驾驶员的角度看时位于预定静止物体类型的后方)，且/或减小由雷达装置发射的功率。
[0015]在此，至少一个预定的静止物体类型可以例如是停放车辆和/或一排停放车辆。在这种情况下，至少一个检测特性的调节可以包括减小由雷达装置发射的雷达信号的振幅。补充地或替代地，至少一个检测特性的调节还可以包括优先检测具有比至少一辆停放车辆和/或一排停放车辆更少地反向散射的物体。换句话说，第二传感器装置的操作模式可以被专门设计为用于检测具有比先前确定的静止物体类型更小的反向散射面积的物体。
[0016]此外，为了有利地使机动车辆中存在的传感器装置能够尽可能适当地并因此有效地使用，根据本专利技术的另一方面，可以仅在机动车辆的当前、待定和/或计划的转向过程的情况下才执行该方法。在这种情况下，例如可以根据转向角、方向指示器的启动和/或激活、当前车道(转向车道)的检测且/或根据来自机动车辆的导航系统本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作机动车辆(20)的转向辅助系统(10)的方法，所述机动车辆包括优选为摄像装置的用于环境检测的第一传感器装置(2a)以及优选为雷达装置的用于环境检测的第二传感器装置(2b)，所述方法包括以下步骤：
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通过所述第一传感器装置(2a)，检测所述机动车辆(20)的第一环境数据；
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基于所检测的所述第一环境数据，确定所述机动车辆(20)的环境(3)中的物体(4a、4b、4c)；以及
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如果在所述机动车辆(20)的所述环境(3)的预定的第一环境区域(3a)中，优选地在邻近区域中确定了至少一个预定的静止物体类型，则调节所述第二传感器装置(2b)的关于所述机动车辆(20)的所述环境(3)的预定的第二环境区域(3b)的至少一个检测特性，所述第二环境区域优选地比所述第一环境区域(3a)更远离所述第二传感器装置(2b)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个检测特性的调节包括提高针对所述第二环境区域(3b)中的动态物体的检测概率和/或灵敏度，所述动态物体优选为行人和/或自行车骑手。3.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述第二传感器装置(2b)是雷达装置，其优选地包括侧面雷达和/或角部雷达，并且所述至少一个检测特性的调节包括改变辐射的雷达信号的空间分布、频率和/或振幅。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一个预定的静止物体类型是停放车辆，并且所述至少一个检测特性的调节包括减小由所述雷达装置发射的所述雷达信号的振幅且/或优先检测比所述至少一个停放车辆具有更小反向散射的物体(4a、4b、4c)。5.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，仅在所述机动车辆(20)的当前、待定和/或计划的转向过程的情况下执行所述方法。6.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，a)所述第一环境区域(3a)是所述机动车辆(20)的所述环境的优选乘客侧的侧面邻近区域，特别优选为所述机动车辆(20)的所述环境的前部侧面邻近区域，且/或b)所述第一环境区域(3a)布置在所述第二环境区域(3b)和所述第二传感器装置(2b)之间，且/或c)所述第二环境区域(3b)与所述第二传感器装置(2b)的距离大于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖马尔，
申请(专利权)人：曼卡车和巴士欧洲股份公司，
类型：发明
国别省市：
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