车辆控制用的控制装置、非暂时性计算机可读介质及方法制造方法及图纸

提供一种车辆控制用的控制装置、非暂时性计算机可读介质及方法。支架支承用于容纳物品的集装箱，搬运机器人搬运集装箱。搬运机器人具有能够搭载集装箱的搭载部和使搭载部沿上下方向移动的升降部。搬运机器人具有切换支架限制集装箱在上下方向上的移动的状态与支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态的切换部。在保管系统要使由支架支承的集装箱的个数增加的情况下，在支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态下，升降部使作为保管对象的集装箱从比支架的支承位置靠下方的位置移动至支承位置。在作为保管对象的集装箱到达支承位置之后，切换部将支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态切换为支架限制集装箱在上下方向上的移动的状态。下方向上的移动的状态。下方向上的移动的状态。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制用的控制装置、非暂时性计算机可读介质及方法
[0001]本申请是申请日为“2019年6月28日”、申请号为“201980095716.5”、专利技术名称为“保管系统、支架、控制装置、程序以及搬运机器人”的申请的分案申请


[0002][与关联申请的相互参照][0003]本申请主张在2019年2月25日申请的美国临时专利申请第62/810,363号、在2019年4月26日申请的国际申请第PCT/JP2019/018116号、以及在2019年4月26日申请的国际申请第PCT/JP2019/018127号的优先权。此外，上述的国际申请第PCT/JP2019/018116号和国际申请第PCT/JP2019/018127号主张上述的美国临时专利申请第62/810,363号的优先权。对于允许以参照方式编入文献的指定国家，通过参照将这些文献整体编入到本说明书中。
[0004]本申请与下述的国际申请相关联。本申请在美国为下述的国际申请的部分延续申请。
[0005]1. 国际申请第PCT/JP2019/018116号 申请日2019年4月26日
[0006]2. 国际申请第PCT/JP2019/018127号 申请日2019年4月26日
[0007]本专利技术涉及一种保管系统、支架、控制装置、程序以及搬运机器人。

技术介绍

[0008]已知一种具备容纳大量的集装箱的货架以及取出/放入该集装箱的机器人的自动化立体仓库(例如，请参照专利文献1～2和非专利文献1)。
[0009]现有技术文献
[0010]专利文献
[0011]专利文献1：日本特开2012
‑
116651号公报
[0012]专利文献2：日本特开2017
‑
132641号公报
[0013]非专利文献
[0014]非专利文献1：株式会社冈村制作所，“自动仓库型拣选系统”AutoStore“日本发售开始”、[Online]、[2018年10月5日搜索]、因特网<http：//www.okamura.co.jp/company/topics/butsuryu/2014/autostore_1.php>

技术实现思路

[0015]专利技术要解决的问题
[0016]在以往的自动仓库中，为了增加保管密度，使用了大型且质量大的货架。因此，期望的是能够在抑制保管密度的下降的同时使货架小型化或轻量化。
[0017]用于解决问题的方案
[0018]本专利技术提供一种车辆控制用的控制装置，具备至少一个处理器，所述至少一个处理器构成为在所述控制装置位于处于具有具备由框架支撑件形成的框架的保管货架的环境内的搬运车内时，执行以下处理：输出用于使所述搬运车执行第一移动动作的控制信号，
在所述第一移动动作中，所述搬运车移动到所述框架支撑件之间的空间内的第一位置；在所述第一移动动作之后，输出用于产生第一上升动作的控制信号，在所述第一上升动作中，所述搬运车的提供升降面的一部分铅直地上升；在所述第一上升动作之后，输出用于产生第一旋转动作的控制信号，在所述第一旋转动作中，所述升降面以铅直轴为中心来从相对于所述框架支撑件的第一姿势旋转为相对于所述框架支撑件的第二姿势；在所述第一旋转动作之后，输出用于产生第一下降动作的控制信号，在所述第一下降动作中，所述升降面铅直地下降；在所述第一下降动作之后，输出用于产生第二旋转动作的控制信号，在所述第二旋转动作中，所述升降面以所述铅直轴为中心来从所述第二姿势旋转为所述第一姿势；以及在所述第二旋转动作之后，输出用于产生第二移动动作的控制信号，在所述第二移动动作中，所述搬运车离开所述保管货架而移动到所述框架支撑件之间的所述空间的外部的第二位置。
[0019]本专利技术提供一种具有命令的非暂时性计算机可读介质，所述命令在被控制装置的至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行以下处理：在所述控制装置位于处于具有具备由框架支撑件形成的框架的保管货架的环境内的搬运车内时，输出用于使所述搬运车执行第一移动动作的控制信号，在所述第一移动动作中，所述搬运车移动到所述框架支撑件之间的空间内的第一位置；在所述第一移动动作之后，输出用于产生第一上升动作的控制信号，在所述第一上升动作中，所述搬运车的提供升降面的一部分铅直地上升；在所述第一上升动作之后，输出用于产生第一旋转动作的控制信号，在所述第一旋转动作中，所述升降面以铅直轴为中心来从相对于所述框架支撑件的第一姿势旋转为相对于所述框架支撑件的第二姿势；在所述第一旋转动作之后，输出用于产生第一下降动作的控制信号，在所述第一下降动作中，所述升降面铅直地下降；在所述第一下降动作之后，输出用于产生第二旋转动作的控制信号，在所述第二旋转动作中，所述升降面以所述铅直轴为中心来从所述第二姿势旋转为所述第一姿势；以及在所述第二旋转动作之后，输出用于产生第二移动动作的控制信号，在所述第二移动动作中，所述搬运车离开所述保管货架而移动到所述框架支撑件之间的所述空间的外部的第二位置。
[0020]本专利技术提供一种由车辆控制用的控制装置执行的方法，包括以下处理：输出用于产生第一移动动作的控制信号，所述第一移动动作用于使搬运车移动到形成保管货架的框架的框架支撑件之间的空间内的第一位置；在所述第一移动动作之后，输出用于产生第一上升动作的控制信号，在所述第一上升动作中，所述搬运车的提供升降面的一部分铅直地上升；在所述第一上升动作之后，输出用于产生第一旋转动作的控制信号，在所述第一旋转动作中，所述升降面以铅直轴为中心来从相对于所述框架支撑件的第一姿势旋转为相对于所述框架支撑件的第二姿势；在所述第一旋转动作之后，输出用于产生第一下降动作的控制信号，在所述第一下降动作中，所述升降面铅直地下降；在所述第一下降动作之后，输出用于产生第二旋转动作的控制信号，在所述第二旋转动作中，所述升降面以所述铅直轴为中心来从所述第二姿势旋转为所述第一姿势；以及在所述第二旋转动作之后，输出用于产生第二移动动作的控制信号，在所述第二移动动作中，所述搬运车离开所述保管货架而移动到所述框架支撑件之间的所述空间的外部的第二位置。
[0021]在本专利技术的第一方式中，提供一种保管系统。上述的保管系统例如具备支承用于容纳物品的集装箱的支架。上述的保管系统例如具备搬运集装箱的搬运机器人。
[0022]在上述的保管系统中，搬运机器人例如具有能够搭载集装箱的搭载部。搬运机器人例如具有使搭载部沿上下方向移动的升降部。搬运机器人例如具有切换部，该切换部用于支架限制集装箱在上下方向上的移动的状态与支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态之间的切换。在上述的保管系统中，例如，在支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态下，升降部使作为保管对象的集装箱从比支架上的集装箱的支承位置靠下方的位置移动至支承位置。在上述的保管系统中，例如，在作为保管对象的集装箱到达支承位置之后，切换部将支架不限制集装箱在上下方向上的移动的状态切换为支架限制集装箱在上下方向上的移动的状态。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制用的控制装置，具备至少一个处理器，所述至少一个处理器构成为在所述控制装置位于处于具有具备由框架支撑件形成的框架的保管货架的环境内的搬运车内时，执行以下处理：输出用于使所述搬运车执行第一移动动作的控制信号，在所述第一移动动作中，所述搬运车移动到所述框架支撑件之间的空间内的第一位置；在所述第一移动动作之后，输出用于产生第一上升动作的控制信号，在所述第一上升动作中，所述搬运车的提供升降面的一部分铅直地上升；在所述第一上升动作之后，输出用于产生第一旋转动作的控制信号，在所述第一旋转动作中，所述升降面以铅直轴为中心来从相对于所述框架支撑件的第一姿势旋转为相对于所述框架支撑件的第二姿势；在所述第一旋转动作之后，输出用于产生第一下降动作的控制信号，在所述第一下降动作中，所述升降面铅直地下降；在所述第一下降动作之后，输出用于产生第二旋转动作的控制信号，在所述第二旋转动作中，所述升降面以所述铅直轴为中心来从所述第二姿势旋转为所述第一姿势；以及在所述第二旋转动作之后，输出用于产生第二移动动作的控制信号，在所述第二移动动作中，所述搬运车离开所述保管货架而移动到所述框架支撑件之间的所述空间的外部的第二位置。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个处理器构成为：在具有切口部的第一集装箱配置于所述搬运车上时，控制所述第一旋转动作，以使所述第一集装箱从所述第一集装箱不会被所述框架支撑件支承的所述第一姿势切换为所述框架支撑件的至少一部分会嵌入到所述切口部而所述第一集装箱会被所述框架支撑件支承的所述第二姿势。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个处理器构成为：在具有所述切口部的所述第一集装箱配置于所述搬运车上时，基于所述第一集装箱的表面与所述框架支撑件的表面所形成的角度来控制所述第一旋转动作。4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个处理器构成为在所述第一集装箱正被所述框架支撑件支承时，还执行以下处理以从所述框架支撑件取出所述第一集装箱：在所述第二移动动作之后，输出用于使所述搬运车执行第三移动动作的控制信号，在所述第三移动动作中，所述搬运车移动到所述框架支撑件之间的所述空间内的所述第一位置；在所述第三移动动作之后，输出用于产生第二上升动作的控制信号，在所述第二上升动作中，所述搬运车的提供所述升降面的所述一部分铅直地上升至所述第一集装箱的位置；在所述第二上升动作之后，输出用于产生第三旋转动作的控制信号，在所述第三旋转动作中，所述升降面以所述铅直轴为中心进行旋转，使所述第一集装箱从所述第二姿势切换为所述第一姿势，使得所述第一集装箱不被所述框架支撑件支承；
在所述第三旋转动作之后，输出用于产生第二下降动作的控制信号，在所述第二下降动作中，所述升降面铅直地下降；以及在所述第二下降动作之后，输出用于产生第四移动动作的控制信号，在所述第四移动动作中，所述搬运车离开所述保管货架而移动到所述框架支撑件之间的所述空间的外部的所述第二位置。5.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个处理器构成为在(i)具有切口部的第二集装箱配置于所述搬运车上、且(ii)所述第一集装箱正被支承在所述框架支撑件上时，执行以下处理以使所述第二集装箱被保管在所述保管货架上：输出用于使所述搬运车执行第三移动动作的控制信号，在所述第三移动动作中，所述搬运车移动到所述框架支撑件之间的所述空间内的所述第一位置；输出用于产生第三旋转动作和第二上升动作的控制信号，在所述第三旋转动作和所述第二上升动作中，所述升降面进行旋转和上升，以使所述第二集装箱成为所述第二姿势并且使所述第二集装箱的上端到达所述第一集装箱的下端；输出用于产生第四旋转动作的控制信号，在所述第四旋转动作中，所述升降面进行旋转以使所述第一集装箱和所述第二集装箱从所述第二姿势切换为所述第一姿势，从而所述第一集装箱不被所述框架支撑件支承；输出用于产生第三上升动作的控制信号，在所述第三上升动作中，所述升降面使所述第一集装箱和所述第二集装箱铅直地上升，所述第二集装箱的所述切口部上升至所述框架支撑件的位置；以及输出用于产生第五旋转动作的控制信号，在所述第五旋转动作中，在所述第二集装箱的所述切口部上升至所述框架支撑件的所述位置之后，所述升降面进行旋转以使所述第一集装箱和所述第二集装箱从所述第一姿势切换为所述第二姿势，从而所述第二集装箱被所述框架支撑件支承。6.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，所述至少一个处理器构成为：在所述控制装置位于具有所述框架的所述环境内的所述搬运车内时，基于所述框架的上表面的位置来控制用于所述第一上升动作的上升量。7.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，用于产生所述第一移动动作的所述控制信号是马达信号。8.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，用于所述第一移动动作的所述控制信号构成为使所述搬运车移动到外切于所述框架支撑件之间的所述空间的外切圆的中心。9.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一上升动作用于使所述升降面从第一位置起上升，所述下降动作用于使所述升降面下降成返回到所述第一位置。10.一种具有命令的非暂时性计算机可读介质，所述命令在被控制装置的至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器执行以下处理：在所述控制装置位于处于具有具备由框架支撑件形成的框架的保管货架的环境内的
搬运车内时，输出用于使所述搬运车执行第一移动动作的控制信号，在所述第一移动动作中，所述搬运车移动到所述框架支撑件之间的空间内的第一位置；在所述第一移动动作之后，输出用于产生第一上升动作的控制信号，在所述第一上升动作中，所述搬运车的提供升降面的一部分铅直地上升；在所述第一上升动作之后，输出用于产生第一旋转动作的控制信号，在所述第一旋转动作中，所述升降面以铅直轴为中心来从相对于所述框架支撑件的第一姿势旋转为相对于所述框架支撑件的第二姿势；在所述第一旋转动作之后，输出用于产生第一下降...

【专利技术属性】
技术研发人员：天道悟之，荒瀬勇，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：