一种目标跟踪方法、系统、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种目标跟踪方法、系统、装置及设备，涉及监控技术领域，用于提高跟踪目标的可靠性。在该目标跟踪方法中，在目标触发跟踪条件之后，可根据目标的运动轨迹的平稳性，从多个细节相机组中，确定目标细节相机组，并从该目标细节相机组中选择用于跟踪第一目标的细节相机。如此一来，一方面，引入了多个细节相机组可增加跟踪目标的可靠性，另一方面，当目标的平稳度小时，可选择监控范围大的细节相机组进行监控，这样可有利于减少跟丢第一目标的情况，提高跟踪目标的可靠性。提高跟踪目标的可靠性。提高跟踪目标的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、系统、装置及设备


[0001]本申请涉及监控
，尤其涉及一种目标跟踪方法、系统、装置及设备。

技术介绍

[0002]在公共场所对目标进行接力跟踪，对后续发现或制止不法行为具有重要意义。目前，接力跟踪一般是通过枪球联动设备实现。枪球联动设备包括预先标定了位置的枪球和球机。
[0003]通过枪球联动设备实现目标跟踪的主要方式是：枪球和球机的位置预先标定，当枪球检测到目标，向球机发送目标的位置，球机运转至该位置，实现对目标的跟踪。但这种方式中，如果目标运动速度较快，当球机运转到该位置时，有可能会存在目标已偏离该位置，这可能会导致球机跟踪失败。由此可见，这种目标跟踪方式的可靠性不高。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种目标跟踪方法、系统、装置及设备，用于提高目标跟踪的可靠性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种目标跟踪方法，应用于目标跟踪系统中，所述目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中任意一个细节相机组包括至少一个细节相机，且所述任意一个细节相机组的监控范围为所述任意一个细节相机组包括的至少一个细节相机各自的监控范围的集合；所述方法包括：控制所述全景相机检测第一目标，并获取所述第一目标经过的位置的信息；若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越低，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大；从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，并控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标。
[0006]在本申请实施例中，目标跟踪系统包括全景相机和多个细节相机组，相比现有技术中球机和枪机的组合，用于跟踪目标的设备本身就更多，因此自然更利于提升目标跟踪的可靠性。并且，在本申请实施例中，可利用全景相机检测第一目标，对第一目标进行整体性跟踪，并且，可根据第一目标运动轨迹的平稳度，从至少两个细节相机组中选择用于跟踪第一目标的目标细节相机组，如果第一目标的运动轨迹的平稳度更高，表示第一目标的运动轨迹规律性更好，波动幅度相对更小，那么可以选择监控范围相对小的细节相机组跟踪第一目标，如果第一目标的运动轨迹的平稳度更小，表示第一目标的运动轨迹的规律性相对差，且波动幅度相对大，那么可选择监控范围相对大的细节相机跟踪第一目标，这样避免跟丢第一目标，提升跟踪第一目标的可靠性。并且，在本申请实施例中可调度至少两个细节相机组选择性地进行目标进行跟踪，从而提高了一种同时跟踪多个目标的方法。
[0007]在一种可能的实施方式中，若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述
第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，包括：根据所述第一目标经过的位置的信息，拟合用于表示所述第一目标的运动轨迹的曲线；基于所述曲线对应的导数，确定所述第一目标的平稳度。
[0008]在本申请实施方式中，可以根据第一目标经过的位置的信息，拟合第一目标的运动轨迹所对应的曲线，根据该曲线对应的导数，从而确定该第一目标的平稳度，提供了一种确定平稳度的方式。并且，该方式中是直接基于第一目标本身经过的位置的信息，拟合其对应的曲线，使得基于该曲线确定第一目标的平稳度更具有参考价值。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述至少两个细节相机组中每个细节相机组关联一个平稳度范围，且任意两个细节相机组关联的平稳度范围不存在重叠；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，包括：确定所述平稳度所处的目标平稳度范围，将所述目标平稳度范围关联的细节相机组确定为所述目标细节相机组。
[0010]在本申请实施方式中，可直接预配置每个细节相机组关联的一个平稳度范围，在确定出第一目标的平稳度之后，从而便可直接确定对应的目标细节相机组，提供了一种简单地调度至少两个细节相机组的方式。
[0011]在一种可能的实施方式中，从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，包括：将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机。
[0012]在本申请实施方式中，确定出用于跟踪第一目标的目标细节相机组之后，可以依据目标细节相机组中各个细节相机与第一目标的距离，将距离第一目标距离最近的细节相机确定为目标细节相机，提供了一种简单确定目标细节相机的方式。并且，选择距离第一目标距离更近的细节相机用于跟踪第一目标，这样可避免细节相机的转动幅度过大，有利于提高细节相机的寿命。
[0013]在一种可能的实施方式中，将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机，包括：若与所述第一目标的距离最近的细节相机当前在跟踪第二目标，则比对所述第一目标与所述第二目标的优先级；若所述第一目标的优先级高于所述第二目标的优先级，则将所述与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机；控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标，包括：控制所述目标细节相机将跟踪的目标从所述第二目标切换至所述第一目标。
[0014]在本申请实施方式中，如果距离第一目标最近的细节相机当前并不空闲，例如，该细节相机当前用于跟踪第二目标，那么可以比对第一目标与第二目标之间的优先级，在第一目标的优先级高于第二目标的优先级的情况下，将该细节相机切换为跟踪该第一目标，这样以保证不会跟丢优先级高的目标。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制距离所述与所述第一目标的距离最近的细节相机最近的细节相机跟踪所述第一目标；或者，若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制其他细节相机组中距离所述第一目标最近的细节相机跟踪所述第一目标，所述其他细节相机组为除了所述至少两个细节相机组中除了与所述第一目标的距离最近的细节相机所在的细节相机组之外的细节相机组。
[0016]在本申请实施方式中，一种在距离第一目标最近的细节相机并不空闲，且第一目
标的优先级并不高于第二目标的优先级的情况下，可以控制目标细节相机组中其他距离第一目标相对近的细节相机跟踪第一目标，这样可减少细节相机的转动幅度；另一种可从除目标相机组之外的其他细节相机组中的细节相机跟踪第一目标，这样扩大跟踪第一目标的细节相机的选择范围，本申请实施例提供了多种跟踪第一目标的方式。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述目标细节相机组中的任意两个细节相机各自的监控范围存在重叠；在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，所述方法还包括：根据所述第一目标经过的位置的信息，预测所述第一目标的下个位置；若确定所述下个位置位于监控范围的重叠区域，则控制邻接细节相机跟踪所述第一目标，所述监控范围的重叠范围是指所述目标细节相机的监控范围与所述目标细节相机组中的所述邻本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于目标跟踪系统中，所述目标跟踪系统包括全景相机和至少两个细节相机组，其中任意两个细节相机组的监控范围不同，其中任意一个细节相机组包括至少一个细节相机，且所述任意一个细节相机组的监控范围为所述任意一个细节相机组包括的至少一个细节相机各自的监控范围的集合；所述方法包括：控制所述全景相机检测第一目标，并获取所述第一目标经过的位置的信息；若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，其中，所述平稳度用于表示所述第一目标的运动轨迹的平稳性；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，其中，若所述平稳度越低，则确定出的所述目标细节相机组的监控范围越大；从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，并控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述第一目标满足预设跟踪条件，则根据所述第一目标经过的位置的信息确定所述第一目标的平稳度，包括：根据所述第一目标经过的位置的信息，拟合用于表示所述第一目标的运动轨迹的曲线；基于所述曲线对应的导数，确定所述第一目标的平稳度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个细节相机组中每个细节相机组关联一个平稳度范围，且任意两个细节相机组关联的平稳度范围不存在重叠；从所述至少两个细节相机组中，确定与所述平稳度匹配的目标细节相机组，包括：确定所述平稳度所处的目标平稳度范围，将所述目标平稳度范围关联的细节相机组确定为所述目标细节相机组。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标细节相机组中，确定用于跟踪所述第一目标的目标细节相机，包括：将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机确定为所述目标细节相机。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述目标细节相机组中与所述第一目标的距离最近的细节相机组确定为所述目标细节相机，包括：若与所述第一目标的距离最近的细节相机当前在跟踪第二目标，则比对所述第一目标与所述第二目标的优先级；若所述第一目标的优先级高于所述第二目标的优先级，则将所述与所述第一目标的距离最近的细节相机组确定为所述目标细节相机；控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标，包括：控制所述目标细节相机将跟踪的目标从所述第二目标切换至所述第一目标。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制所述目标细节相机组中距离所述与所述第一目标的距离最近的细节相机最近的细节相机跟踪所述第一目标；或者，若所述第一目标的优先级低于或等于所述第二目标的优先级，则控制其他细节相机组中距离所述第一目标最近的细节相机跟踪所述第一目标，所述其他细节相机组为除了所述
至少两个细节相机组中除了与所述第一目标的距离最近的细节相机所在的细节相机组之外的细节相机组。7.如权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标细节相机组中的任意两个细节相机各自的监控范围存在重叠；在控制所述目标细节相机跟踪所述第一目标之后，所述方法还包括：根据所述第一目标经过的位置的信息，预测所述第一目标的下个位置；若确定所述下个位置位于监控范围的重叠区域，则控制邻接细节相机跟踪所述第一目标，所述监控范围的重叠范围是指所述目标细节相机的监控范围与所述目标细节相机组中的所述邻接细节相机的监控范围之间的重叠范围。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在控制所述目标细节相机跟踪所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵睿，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：