一种智能制造工业组装机器人制造技术

本发明专利技术机械加工设备技术领域，具体是涉及一种智能制造工业组装机器人，包括安装在机械臂工作端的橡胶圈抓取机构，所述橡胶圈抓取机构包括两个水平设置的下基座，下基座上设置有多个等间距分布的第一插孔，第一插孔竖直贯通下基座，每个下基座上方设置有上基座，上基座上设置有多个与第一插孔相对应的第二插孔，定位杆插装在第一插孔与第二插孔中，定位杆可在第一插孔的轴线方向上移动，下基座分别连接第一直线驱动装置的工作端，第一直线驱动装置的中心面设置在两个下基座之间，第一直线驱动装置的工作端设置在水平方向上向两侧移动。本技术方案解决了如何针对不同尺寸不同形状的橡胶圈进行可调节的固定夹持和移动的技术问题。胶圈进行可调节的固定夹持和移动的技术问题。胶圈进行可调节的固定夹持和移动的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能制造工业组装机器人


[0001]本专利技术涉及机械加工设备
，具体是涉及一种智能制造工业组装机器人。

技术介绍

[0002]橡胶密封圈是由一个或几个零件组成的环形罩，固定在轴承的一个套圈或垫圈上并与另一套圈或垫圈接触或形成窄的迷宫间隙，防止润滑油漏出及外物侵入。现有技术中，异形橡胶圈的装配，历来都是自动化产线的瓶颈工位，橡胶圈外形不规则、形体柔软，自动抓取困难大，很难实现自动装配。在人工抓取装配的情况下，其装配效率低、装配成功率不高，需要多人同时工作才能满足普通产线的产能要求，同时需增加装配检验员，以确保产品装配质量。
[0003]中国专利申请号“CN201620963692.4”公开了基于机器人的橡胶圈抓取及装配机构，包括机器人、智能相机机构、抓取机构、橡胶圈定位机构以及橡胶圈安装壳体，机器人的端部设有智能相机机构以及抓取机构，机器人通过智能相机机构对橡胶圈定位机构内的橡胶圈进行形状及位置检测，抓取机构用于抓取橡胶圈定位机构内的橡胶圈并将其移动至橡胶圈安装壳体上方进行装配。
[0004]但是该设备的抓取机构只能针对某一形状的异型橡胶圈进行抓取，该设备中的橡胶圈定位板需要根据不同的形状的异型橡胶圈制作相应的模具，在实际使用时的需要大量符合市场存有的橡胶圈的相应的模具，生产成本较高。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种智能制造工业组装机器人。
[0006]为解决现有技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0007]优选的，一种智能制造工业组装机器人，包括安装在机械臂工作端的橡胶圈抓取机构，所述橡胶圈抓取机构包括两个水平设置的下基座，下基座上设置有多个等间距分布的第一插孔，第一插孔竖直贯通下基座，每个下基座上方设置有上基座，上基座上设置有多个与第一插孔相对应的第二插孔，定位杆插装在第一插孔与第二插孔中，定位杆可在第一插孔的轴线方向上移动，下基座分别连接第一直线驱动装置的工作端，第一直线驱动装置的中心面设置在两个下基座之间，第一直线驱动装置的工作端设置在水平方向上向两侧移动。
[0008]优选的，下基座与上基座之间设置有调节座，调节座设置在第一插孔的径向方向上移动，调节座上设置有多个等间距分布的限位插孔，限位插孔的数量与第一插孔相同，相邻两个限位插孔中心轴线的间距与相邻两个第一插孔中心轴线的间距相同，定位杆的轴线方向上设置有形状相同的第一卡槽和第二卡槽，第一卡槽和第二卡槽的长度与调节座的厚度一致，调节座的限位插孔一侧设置有可卡接在第一卡槽和第二卡槽中的卡块。
[0009]优选的，调节座的上下两侧均设置有两个平行的凸块，凸块的延伸方向和限位插孔与卡块中心连线的方向一致，下基座与上基座朝向调节座的一侧分别设置有第一滑槽和
第二滑槽，凸块限位插装在第一滑槽和第二滑槽中，凸块的长度小于第一滑槽与第二滑槽的长度。
[0010]优选的，调节座的一端设置有按压块。
[0011]优选的，下基座的上侧顶角位置安装有多个第一磁铁，上基座的底侧顶角位置安装有多个第二磁铁，第一磁铁与第二磁铁轴线位置在同一直线上，调节座上安装有多个磁吸件，磁吸件的轴线位置与第一磁铁处于同一直线上。
[0012]优选的，定位杆的周侧设置有限位条，限位条沿定位杆的轴线方向直线延伸，下基座的第一插孔和上基座的第二插孔以及调节座的限位插孔上均设置有与限位条截面形状相吻合的限位槽，限位条限位安装在限位槽中。
[0013]优选的，定位杆的底部设置有多个环绕定位杆周侧的防滑纹。
[0014]优选的，下基座的一侧设置有向另一侧下基座水平延伸的第一插板，第一插板限位插装在另一侧下基座上设置的水平的第一滑轨中。
[0015]优选的，下基座下方还设置有橡胶圈压料机构，橡胶圈压料机构包括两个压料板，压料板分别设置在两侧下基座的下方，压料板上设置有与第一插孔位置尺寸相对应的第三插孔，压料板分别固定连接第二直线驱动装置的工作端，第二直线驱动装置的工作端设置在定位杆的轴线方向上移动，第二直线驱动装置固定安装在下基座的两侧。
[0016]优选的，压料板的一侧设置有向上延伸的竖直插条，竖直插条限位插装在下基座一侧设置的竖直滑轨中，一侧的压料板上设置有向另一侧压料板水平延伸的水平插条，水平插条限位插装在另一侧压料板上设置的水平滑轨中。
[0017]本申请相比较于现有技术的有益效果是：
[0018]1.本专利技术通过可调整高度位置的定位杆实现针对不同尺寸不同形状的橡胶圈均可以实现良好的支撑，第一直线驱动装置带动下基座向两侧的扩张可以实现对橡胶圈的良好固定，保证橡胶圈在移动时不会出现掉落，也可以对定位杆的初始位置进行调整保证与橡胶圈内壁的贴合，第一直线驱动装置从而提高了设备的适用范围。
[0019]2.本专利技术通过设置在下基座与上基座之间的调节座配合调节座的限位插孔中的卡块对定位杆上高度位置不一的第一卡槽和第二卡槽进行卡接，实现对定位杆不同位置的固定，保证定位杆可以存在不同的工作位置实现可调节性，调节座的厚度与第一卡槽和第二卡槽的长度一致可以保证卡块可以限位连接保证定位杆的位置稳定不易出现晃动，从而提高了对橡胶圈的固定稳定性。
[0020]3.本专利技术通过在调节座的上下两侧分别设置水平的凸块限位安装在下基座的第一滑槽和上基座的第二滑槽中稳定调节座的移动路径，调节座的磁吸件的位置对应下基座上侧安装的第一磁铁和上基座下侧安装的第二磁铁可以利用磁吸对调节座的位置进行固定，从而保证卡块在第一卡槽或第二卡槽中的稳定性，实现了在移动过程中对定位杆位置的固定，也简化了对定位杆的调整过程。
[0021]4.本专利技术通过第一插板在第一滑轨的移动保证两个下基座在第一直线驱动装置驱动移动时水平位置的稳定，从而避免了下基座的水平高度产生晃动对定位杆底部撑开的橡胶圈产生影响导致橡胶圈掉落的情况。
[0022]5.本专利技术通过可沿第一插孔轴线进行移动的橡胶圈压料机构对橡胶圈进行按压和安装，压料板对定位杆定位的橡胶圈进行下压，保证橡胶圈进入橡胶圈安装槽中安装橡
胶圈的安装。
[0023]6.本专利技术通过在定位杆的底部设置多个环绕定位杆周侧的防滑纹，防滑纹可以与橡胶圈内壁接触从而增大摩擦力，保证定位杆扩张后橡胶圈产生形变可以稳定的固定在定位杆底部，不会出现橡胶圈掉落影响加工效率的情况。
[0024]7.本专利技术通过对水平设置的两个下基座和安装在下基座下方的橡胶圈压料机构的压力板进行水平方向的限位，从而保证在第一直线驱动装置带动定位杆向外扩张时，下基座和压料板的水平移动路径保持稳定，避免因下基座或压料板的晃动导致定位杆出现晃动影响定位杆下端固定的橡胶圈位置。
附图说明
[0025]图1是实施例的非工作状态下的立体图；
[0026]图2是实施例的立体结构分解图；
[0027]图3是实施例的工作状态下的立体图及其局部放大图；
[0028]图4是实施例的下基座的立体图；
[0029]图5是图4的A处局部放大本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能制造工业组装机器人，包括安装在机械臂工作端的橡胶圈抓取机构，其特征在于，所述橡胶圈抓取机构包括两个水平设置的下基座(1)，下基座(1)上设置有多个等间距分布的第一插孔(1a)，第一插孔(1a)竖直贯通下基座(1)，每个下基座(1)上方设置有上基座(2)，上基座(2)上设置有多个与第一插孔(1a)相对应的第二插孔(2a)，定位杆(3)插装在第一插孔(1a)与第二插孔(2a)中，定位杆(3)可在第一插孔(1a)的轴线方向上移动，下基座(1)分别连接第一直线驱动装置(4)的工作端，第一直线驱动装置(4)的中心面设置在两个下基座(1)之间，第一直线驱动装置(4)的工作端设置在水平方向上向两侧移动。2.根据权利要求1所述的一种智能制造工业组装机器人，其特征在于，下基座(1)与上基座(2)之间设置有调节座(5)，调节座(5)设置在第一插孔(1a)的径向方向上移动，调节座(5)上设置有多个等间距分布的限位插孔(5a)，限位插孔(5a)的数量与第一插孔(1a)相同，相邻两个限位插孔(5a)中心轴线的间距与相邻两个第一插孔(1a)中心轴线的间距相同，定位杆(3)的轴线方向上设置有形状相同的第一卡槽(3a)和第二卡槽(3b)，第一卡槽(3a)和第二卡槽(3b)的长度与调节座(5)的厚度一致，调节座(5)的限位插孔(5a)一侧设置有可卡接在第一卡槽(3a)和第二卡槽(3b)中的卡块(5a1)。3.根据权利要求2所述的一种智能制造工业组装机器人，其特征在于，调节座(5)的上下两侧均设置有两个平行的凸块(5b)，凸块(5b)的延伸方向和限位插孔(5a)与卡块(5a1)中心连线的方向一致，下基座(1)与上基座(2)朝向调节座(5)的一侧分别设置有第一滑槽(1b)和第二滑槽(2b)，凸块(5b)限位插装在第一滑槽(1b)和第二滑槽(2b)中，凸块(5b)的长度小于第一滑槽(1b)与第二滑槽(2b)的长度。4.根据权利要求2所述的一种智能制造工业组装机器人，其特征在于，调节座(5)的一端设置有按压块(5c)。5.根据权利要求2所述的一种智能制造工业组装机器人，其特征在于，下基座...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晋，
申请(专利权)人：谢晋，
类型：发明
国别省市：