用于检测关于可至少部分自动化运行的工业卡车中的货物载体的扩展的信息的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于检测关于货物载体（2）在至少一个扩展方向（4）上扩展（1）的信息的方法，所述货物载体可以借助于可至少部分自动化运行的工业卡车（3）运输，其中由工业卡车（3）自动化地至少执行以下步骤：a）接近相对于货物载体（2）预先限定的初始位置（5），其中借助于工业卡车（3）的传感器装置（6）探测初始位置（5）的到达，b）始于初始位置（5）沿扩展方向（4）行进预先限定的路线（7），c）在行进预先限定的路线（7）之后，借助于工业卡车（3）的相同的传感器装置（6）执行另一探测过程。执行另一探测过程。执行另一探测过程。

【技术实现步骤摘要】
用于检测关于可至少部分自动化运行的工业卡车中的货物载体的扩展的信息的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于检测关于货物载体在至少一个扩展方向上扩展的信息的方法，所述货物载体可以借助可至少部分自动化运行的工业卡车运输。此外，还提出一种计算机程序、一种机器可读存储介质、一种控制设备、一种系统、一种工业卡车以及一种用途。本专利技术尤其可以用于：在400和600台车（货物载体）之间当这种台车应或被装载到工业卡车上时进行尽可能安全且自动的区分。

技术介绍

[0002]至少部分自动化或甚至可自主运行的工业卡车是已知的，所述工业卡车通常也可以称作为（自动化或自主的）工业卡车（英文：Automated Guided Vehicles自动引导车；简称AGV）。例如，在EN 1525中定义相应的工业卡车。为了可以实现尽可能安全的运输，通常存放在货物载体（在相关地区通常也称为“台车Dolly”）中的运输货物应尽可能靠近工业卡车的重心运输。
[0003]在具有（相对于装载面或装载平台）提高的前部结构的工业卡车中，货物载体通常应被装载至，使得其前部的端侧（尽可能形状配合地）布置在前部结构的后侧或后侧的端壁处或至少尽可能紧密地布置在前部结构的后侧或后侧的端壁处或者邻接于所述后侧或后侧的端壁，由此在紧急停止和/或突然的制动过程中应在行进方向上尽可能防止装载物（货物载体中的运输物品）的向前倾斜和/或损坏。
[0004]因此，对于通常也包括自动化装载过程的自动化运行而言，处于工业卡车中或其上的传感器是有利的，所述传感器用于监测货物载体在装载平台上的正确定位。通常，在该上下文中使用至少两个在纵向方向上彼此间隔开的装载平台传感器。这描述如下传感器，所述传感器为了检测货物载体在装载平台上的定位而布置在装载平台中和/或其上。相应的传感器尤其对于混合运行是重要的，在所述混合运行中应利用工业卡车依次自动化地装载和运输不同长度的货物载体。尤其对于混合运行，至今为止基于：使用至少两个沿纵向方向彼此间隔开的装载平台传感器是必不可少的，其中一个装载平台传感器负责在装载平台上的正确存放，并且另一个负责识别货物载体的长度。
[0005]此外，在工业卡车中和/或其上通常也布置安全传感器，所述安全传感器用于监测工业卡车周围的环境。为此，例如可以使用用于监测工业卡车环境中的至少一个警告区域和/或保护区域的传感器。如果由安全传感器在警告区域或保护区域中检测到物体、例如人或其一部分，则工业卡车通常与所述物体靠得太近，使得通常尤其根据其中检测到物体的区域和/或区域的类型影响工业卡车的运行，以便尽可能避免与物体发生碰撞。
[0006]因此，在其应用以在运行安全性尽可能高的情况下混合运行应该可行的工业卡车中，存在如下缺点：所述工业卡车通常配设大量尤其不同的传感器。这尤其不利地影响这种工业卡车的材料成本。此外，大量不同的传感器也会不利地影响用于相应的工业卡车的备件的存放管理成本。此外，大量传感器也会不利地影响工业卡车的运行时间，因为随所使用
的传感器的数量通常也提高了失效风险。

技术实现思路

[0007]以上述内容为基础，本专利技术所基于的目的是：至少部分地解决结合现有技术描述的缺点或问题。特别地，在可至少部分自动化运行的、尤其也应适合于混合运行的工业卡车的情况下，在运行安全性尽可能高的情况下应该减小所使用的传感器的数量。
[0008]所述目的通过相应独立权利要求的特征来实现。有利的设计方案从从属权利要求中得出。
[0009]有助于此的是一种用于检测关于货物载体在至少一个扩展方向上扩展的信息的方法，所述货物载体可以借助于可至少部分自动化运行的工业卡车运输，其中由工业卡车自动化地至少执行以下步骤：a）接近相对于货物载体预先限定的初始位置，其中借助于工业卡车的传感器装置探测初始位置的到达，b）始于初始位置沿扩展方向行进预先限定的路线，c）在行进预先限定的路线之后，借助于工业卡车的相同的传感器装置执行另一探测过程。
[0010]为了执行该方法，步骤a）、b）和c）例如可以至少一次和/或重复地以所说明的顺序执行。例如，该方法可以借助于也在此描述的控制设备和/或也在此描述的系统和/或也在此描述的工业卡车来执行。在该方法中，至少步骤a）、b）和c）可以有利地由工业卡车自主地执行。
[0011]该方法有利地有助于：可以节省至少一个用于识别货物载体长度的（感应）传感器。为此，首次提出一种方法，通过所述方法以特别有利的方式借助于现有的安全传感器作为传感器装置来实现货物载体长度的识别。
[0012]工业卡车例如可以是EN 1525中定义的这种工业卡车。工业卡车可以被设计用于至少部分自动化和/或自主的（行驶）运行。工业卡车通常具有装载平台。此外，工业卡车可以具有前部结构。前部结构通常朝向装载平台具有基本竖直的后壁。工业卡车的装载平台传感器可以布置在其中装载平台邻接于后壁或终止于后壁处的区域中。装载平台传感器通常用于识别货物载体在装载平台上的正确存放。例如，装载平台传感器可以是感应式传感器。
[0013]传感器装置可以布置在工业卡车的后侧和/或布置在装载平台的后端部的区域中。传感器装置优选地设计用于：监测在工业卡车的环境中的至少一个警告区域和/或至少一个保护区域、特别是在工业卡车后方的至少一个警告区域和/或至少一个保护区域，或者至少为此目的例如借助于激光束进行探测或扫描。传感器装置（也）可以为工业卡车的安全传感器或执行其功能。传感器装置可以优选构成为激光扫描仪或包括激光扫描仪。通常，传感器装置主要向后定向或向后和向侧向（向工业卡车的左侧和右侧）定向。在此可以提出：传感器装置不向上定向。特别地，工业卡车可以在此示例性地以没有后装载平台传感器的方式构成和/或根据在此描述的方法在检测时不使用这种传感器。
[0014]货物载体例如可以是平板车，在所述平板车中和/或在其上尤其可以存放运输物品尤其以用于运输。货物载体可以配备至少两个在侧向方向上彼此间隔开的前轮和至少两
个在侧向方向上彼此间隔开的后轮。所述轮的侧向间距例如可以分别设计成，使得货物载体可以由工业卡车从下方行进，以至于可以将货物载体（通过下方行进）装载在工业卡车的装载平台上。相应的货物载体通常也可以称为“台车”。此外，前轮和后轮通常根据货物载体的长度在纵向方向上彼此具有特定的间距。因此，前轮和后轮在此可以用作货物载体长度的特别有利的鉴别机构。替选地或累加地，以特定间距彼此间隔开的（另外的）鉴别机构可以沿纵向方向设置在货物载体处，所述鉴别机构可以由传感器装置检测。例如，在该上下文中可以存在至少一个前鉴别机构和至少一个后鉴别机构。前鉴别机构和后鉴别机构之间的纵向间距可以有利地表征货物载体的类型和/或货物载体的长度。
[0015]扩展方向例如可以是纵向方向。货物载体的扩展尤其可以涉及货物载体的长度。例如，关于货物载体的扩展的信息可以直接是货物载体的长度或允许得出货物载体长度的结论的信息。例如，该信息可以对于特定类型的货物载体是特征性的。由此，该方法还可以有利地有助于区分哪种类型的货物载体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测关于货物载体（2）在至少一个扩展方向（4）上扩展（1）的信息的方法，所述货物载体能够借助于可至少部分自动化运行的工业卡车（3）运输，其中由所述工业卡车（3）自动化地至少执行以下步骤：a）接近相对于所述货物载体（2）预先限定的初始位置（5），其中借助于所述工业卡车（3）的传感器装置（6）探测所述初始位置（5）的到达，b）始于所述初始位置（5）沿所述扩展方向（4）行进预先限定的路线（7），c）在行进预先限定的路线（7）之后，借助于所述工业卡车（3）的相同的传感器装置（6）执行另一探测过程。2.根据权利要求1所述的方法，其中在将所述货物载体（2）装载到所述工业卡车（3）上期间执行所述步骤a）至c）。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中借助于所述传感器装置（6）监测所述工业卡车（3）的环境中的至少一个警告区域（8）。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述传感器装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：