车辆控制器、车辆控制程序、存储介质和车辆控制方法技术

提供了车辆控制器、车辆控制程序、存储装置和车辆控制方法。第二模式使用加速器踏板的操作量和制动踏板的操作量中的一者来控制车辆的驱动力和制动力。第一制动力计算处理使用制动踏板的操作量来计算第一制动力。第二制动力计算处理使用第二模式踏板的操作量来计算第二制动力。当第一制动力大于或等于第二制动力时，激活处理激活第二模式。激活处理激活第二模式。激活处理激活第二模式。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制器、车辆控制程序、存储介质和车辆控制方法


[0001]本公开涉及车辆控制器、车辆控制程序、存储介质和车辆控制方法。

技术介绍

[0002]第2010
‑
284979号日本特开专利公报公开了一种用于车辆的控制器，该控制器通过在两种行驶模式(即，常规模式和单踏板模式)之间进行切换来控制车辆的行驶。常规模式是使用加速器踏板的操作量来控制车辆的驱动力并使用制动踏板的操作量来控制车辆的制动力的行驶模式。单踏板模式是使用加速器踏板的操作量来控制车辆的驱动力和制动力的行驶模式。
[0003]即使在接收到从常规模式切换到单踏板模式的请求的情况下，如果乘员在发出切换请求的时间点下压制动踏板，控制器也不切换到单踏板模式。
[0004]随后，当乘员释放制动踏板并开始下压加速器踏板并且加速器踏板的操作量达到给定量时，控制器开始单踏板模式。直到加速器踏板的操作量达到给定量，控制器才在车辆中产生恒定的制动力。
[0005]在上述文献的技术中，无论切换到单踏板模式的请求如何，在乘员切换到加速器踏板之后直到加速器踏板的操作量达到给定量为止，加速器踏板的操作量保持不反映在车辆的制动力上。因此，在此时段期间车辆的减速量可能很大地不同于乘员所意图的减速量。
[0006]在该文献的技术中，除非加速器踏板的操作量变得大于给定量，否则加速器踏板的操作量保持不反映在车辆的驱动力上。因此，以与车辆的减速量相同的方式，车辆的加速量继续不同于乘员所意图的加速量。

技术实现思路

[0007]提供本
技术实现思路
以按照简化形式介绍在以下具体实施方式中进一步描述的概念的选择。本
技术实现思路
不意图确定要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意图用作帮助确定要求保护的主题的范围。
[0008]现在将描述本公开的方面。
[0009]方面1：根据本公开的一方面的车辆控制器配置为使用第一模式和第二模式控制车辆的行驶。第一模式使用加速器踏板的操作量控制车辆的驱动力并使用制动踏板的操作量来控制车辆的制动力。第二模式使用加速器踏板的操作量和制动踏板的操作量中的一者来控制车辆的驱动力和制动力。车辆控制器配置为当以第一模式控制车辆期间制动踏板的操作量大于零的情形下接收到激活第二模式的请求时，执行第一制动力计算处理、第二制动力计算处理和激活处理。第一制动力计算处理使用制动踏板的操作量来计算第一制动力，第一制动力为第一模式下的制动力的目标值。第二制动力计算处理使用第二模式踏板的操作量来计算第二制动力，第二模式踏板用于第二模式，第二制动力为针对以第二模式控制所述车辆的制动力的情况的制动力的目标值。当第一制动力大于或等于第二制动力时，激活处理激活第二模式。
[0010]在该配置中，只要满足第一制动力大于或等于第二制动力的条件，则激活第二模式。这限制了例如与乘员期望的车辆的行驶状态不同的车辆的行驶状态持续的情形。在该配置中，当第二制动力大于第一制动力时，不激活第二模式。这防止例如在激活第二模式的瞬间车辆突然被制动。
[0011]方面2：在根据方面1的车辆控制器中，第二模式踏板是加速器踏板。车辆控制器配置为当在以第一模式控制车辆期间制动踏板的操作量大于零的情形下接收到激活第二模式的请求时，执行转变处理。转变处理将车辆的制动力控制为第一制动力，直到第一制动力下降到低于第二制动力，而无论所述第二模式是否被激活。
[0012]在该配置中，无论乘员是否继续操作制动踏板，当第二模式被激活时，车辆的制动力都不会从第一制动力迅速变更为第二制动力。因此，在没有乘员进行操作的情况下，防止了车辆的制动力突然增加。
[0013]方面3：配备有根据方面2的车辆控制器的车辆包括：液压制动装置，其使用液压压力生成制动力；以及发电机，其生成与发电量对应的再生制动力。车辆控制器配置为控制车辆，使得至少液压制动装置用于提供当以第一模式控制车辆时获得的第一制动力。车辆控制器配置为控制车辆，使得仅发电机用于提供当以第二模式控制车辆时获得的第二制动力。车辆控制器配置为，在转变处理中，即使当第二模式被激活时，也控制车辆使得液压制动装置用于提供第一制动力的至少一部分。
[0014]在该配置中，在转变处理期间，无论第二模式是否被激活，车辆的制动力的至少一部分由液压压力提供。因此，无论车辆的速度等如何，都容易提供第一制动力。
[0015]方面4：配备有根据方面2的车辆控制器的车辆包括：液压制动装置，其使用液压压力生成制动力；以及发电机，其生成与发电量对应的再生制动力。车辆控制器配置为控制车辆，使得至少液压制动装置用于提供当以第一模式控制车辆时获得的第一制动力。车辆控制器配置为控制车辆，使得仅发电机用于提供当以第二模式控制车辆时获得的第二制动力。在转变处理中，车辆控制器配置为，即使当第一制动力大于在车辆的行驶速度下发电机中所允许的再生制动力的最大值时第二模式被激活，也控制车辆使得发电机产生最大值的制动力，并且液压制动装置补偿第一制动力与最大值之间的差。
[0016]在该配置中，在转变处理期间，第一制动力的至少一部分由发电机提供。因此，即使车辆由其中仅由发电机提供车辆的制动力的第二模式控制，在转变处理结束之后，快速执行向以第二模式的控制的转变。当发电机不能提供第一制动力时，结合使用液压压力。因此，制动力将不会变得不足。
[0017]方面5：本公开的另一方面提供车辆控制程序，其使处理器执行控制处理以使用第一模式和第二模式控制车辆的行驶。该控制处理包括：在第一模式下使用加速器踏板的操作量控制车辆的驱动力，并且使用制动踏板的操作量控制车辆的制动力；在第二模式下使用加速器踏板的操作量和制动踏板的操作量中的一者来控制车辆的驱动力和制动力；以及当在以第一模式控制所述车辆期间制动踏板的操作量大于零的情形下接收到激活第二模式的请求时，执行第一制动力计算处理、第二制动力计算处理和激活处理。第一制动力计算处理使用制动踏板的操作量来计算第一制动力，第一制动力是第一模式下的制动力的目标值。第二制动力计算处理使用第二模式踏板的操作量来计算第二制动力，第二模式踏板用于第二模式，第二制动力为针对以第二模式控制车辆的所述制动力的情况的制动力的目标
值。当第一制动力大于或等于第二制动力时，激活处理激活第二模式。
[0018]在该配置中，只要满足第一制动力大于或等于第二制动力的条件，则激活第二模式。这限制了例如与乘员期望的车辆的行驶状态不同的车辆的行驶状态持续的情形。在该配置中，当第二制动力大于第一制动力时，不激活第二模式。这防止例如在激活第二模式的瞬间车辆突然被制动。
[0019]方面6：提供了存储介质，其存储根据方面5的程序以使处理器执行控制处理。该存储介质可被提供为非暂时性计算机可读存储介质。
[0020]方面7：本公开的另一方面提供车辆控制器，其配置为使用第一模式和第二模式控制车辆的行驶。第一模式使用加速器踏板的操作量来控制车辆的驱动力并且使用制动踏板的操作量来控制车辆的制动力。第二模式使用加速器踏板的操作量和制动踏板的操作量中的一者来控制车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.车辆控制器，配置为使用第一模式和第二模式控制车辆的行驶，其中，所述第一模式使用加速器踏板的操作量来控制所述车辆的驱动力，并使用制动踏板的操作量来控制所述车辆的制动力，所述第二模式使用所述加速器踏板的操作量和所述制动踏板的操作量中的一者来控制所述车辆的驱动力和制动力，所述车辆控制器配置为当在以所述第一模式控制所述车辆期间所述制动踏板的操作量大于零的情形下接收到激活所述第二模式的请求时，执行第一制动力计算处理、第二制动力计算处理和激活处理，所述第一制动力计算处理使用所述制动踏板的操作量来计算第一制动力，所述第一制动力为所述第一模式下的制动力的目标值，所述第二制动力计算处理使用第二模式踏板的操作量来计算第二制动力，所述第二模式踏板用于所述第二模式，所述第二制动力为针对以所述第二模式控制所述车辆的制动力的情况的制动力的目标值，并且当所述第一制动力大于或等于所述第二制动力时，所述激活处理激活所述第二模式。2.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中，所述第二模式踏板为所述加速器踏板，所述车辆控制器配置为当在以所述第一模式控制所述车辆期间所述制动踏板的操作量大于零的情形下接收到激活所述第二模式的请求时，执行转变处理，并且所述转变处理将所述车辆的制动力控制为所述第一制动力，直到所述第一制动力下降到低于所述第二制动力，而无论所述第二模式是否被激活。3.根据权利要求2所述的车辆控制器，其中，所述车辆包括：液压制动装置，其使用液压压力生成制动力；以及发电机，其生成与发电量对应的再生制动力，所述车辆控制器配置为控制所述车辆使得至少所述液压制动装置用于提供当以所述第一模式控制所述车辆时获得的所述第一制动力，所述车辆控制器配置为控制所述车辆使得仅所述发电机用于提供当以所述第二模式控制所述车辆时获得的所述第二制动力，并且所述车辆控制器配置为，在所述转变处理中，即使当所述第二模式被激活时，也控制所述车辆使得所述液压制动装置用于提供所述第一制动力的至少一部分。4.根据权利要求2所述的车辆控制器，其中，所述车辆包括：液压制动装置，其使用液压压力生成制动力；以及发电机，其生成与发电量对应的再生制动力，所述车辆控制器配置为控制所述车辆使得至少所述液压制动装置用于提供当以所述第一模式控制所述车辆时获得的所述第一制动力，所述车辆控制器配置为控制所述车辆使得仅所述发电机用于提供当以所述第二模式控制所述车辆时获得的所述第二制动力，并且在所述转变处理中，所述车辆控制器配置为，即使当所述第一制动力大于在所述车辆
的行驶速度下所述发电机中允许的所述再生制动力的最大值时所述第二模式被激活，也控制所述车辆使得所述发电机产生所述最大值的制动力，并且所述液压制动装置补偿所述第一制动力与所述最大值之间的差。5.车辆控制程序，所述车辆控制程序使处理器执行控制处理，以使用第一模式和第二模式控制车辆的行驶，所述控制处理包括：在所述第一模式下使用加速器踏板的操作量来控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田征司，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：