本申请提供了一种夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人。本申请的夹持旋捻装置设有夹持模块和旋捻模块，旋捻模块的第二夹持组件在夹持模块的驱动下进行水平方向上的位移，使得第一旋捻机构和第二旋捻机构可实现对器械的夹持或松开。另外，第一夹持组件的第一驱动机构能够带动第一旋捻机构竖直方向往复移动，第二夹持组件的第二驱动机构能够带动第二旋捻机构在竖直方向上往复移动，第一旋捻机构和第二旋捻机构在竖直方向上产生相对的位移，器械在夹持状态下，会被第一旋捻机构和第二旋捻机构夹持带动旋转，带动器械的远端也同步旋转，以顺利通过血管分支处。本申请的夹持旋转装置同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。旋捻精度较高。旋捻精度较高。
【技术实现步骤摘要】
夹持旋捻装置、递送装置、介入手术机器人
[0001]本申请属于血管介入手术辅助设备
，更具体地说，是涉及一种夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人。
技术介绍
[0002]我国心血管疾病的患者人数庞大，且处于持续上升阶段。据推算现心血管患病人数3.3亿，心血管病仍为城乡居民死亡的首要因素。2019年中国冠脉介入PCI手术量100万余例，并保持着平均两位数的年增长率。未来随着我国人口老龄化的加剧，这一数量将保持较高速度的增长。就目前而言，中国血管介入领域仍处于快速发展阶段，进口替代和创新研发空间大。
[0003]目前，传统血管介入治疗方法会使医生长时间暴露在X射线、CT等放射性的辐射下，给医生的健康造成了损害；另外，手部的局限性以及长时间穿繁重的铅衣都会使医生感到非常疲劳，疲劳和人手操作不稳定等因素会严重影响手术质量。机器人辅助血管介入手术技术是人工智能在医疗领域发展的必然产物，血管介入机器人系统使得医生能在手术室外操作，远离辐射，减少辐射暴露，操控精准，也为实现远程治疗提供了机会。因此，机器人辅助血管介入手术技术是血管介入治疗发展的重要方向。
[0004]血管介入手术机器人在递送导管/导丝时，在遇到血管分叉处需要旋转导管/导丝，以使其顺利通过，现有技术中，大都通过医生手动旋转，因此旋转精度较差，且影响手术效率。
技术实现思路
[0005]本申请实施例的目的在于提供一种夹持旋捻装置，以解决现有技术中传统血管介入治疗方法会给医生的健康造成损害的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：本申请提供一种夹持旋捻装置，包括：
[0007]安装面板，包括相对的第一侧和第二侧；
[0008]旋捻模块，包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件包括固定于所述第一侧的第一驱动机构，和与所述第一驱动机构连接的第一旋捻机构，所述第一驱动机构能够带动所述第一旋捻机构沿竖直方向往复移动；所述第二夹持组件包括第二驱动机构，和固定于所述第二驱动机构上的第二旋捻机构，所述第二驱动机构能够带动所述第二旋捻机构沿竖直方向往复移动；以及
[0009]夹持模块，包括第三驱动机构和从动组件，所述从动组件设于所述第二侧，所述第三驱动机构穿过所述安装面板并驱动所述从动组件水平方向往复移动，所述第二夹持组件设于所述从动组件上，且能跟随所述从动组件往复水平方向移动。
[0010]可选地，所述夹持旋捻装置还包括滑动组件，所述滑动组件包括设于所述第二侧的第一水平滑动机构，所述从动组件设于所述第一水平滑动机构上，且能在所述第一水平
滑动机构上往复滑动。
[0011]可选地，所述从动组件包括设于所述第三驱动机构上的第三主动齿轮和与所述第三主动齿轮啮合的第三齿条，所述第三齿条与所述第一水平滑动机构通过横移连接板连接，所述第二旋捻机构随所述横移连接板在水平方向上往复滑动。
[0012]可选地，所述横移连接板包括第一连接部和第一安装部，所述第一连接部同时连接所述第三齿条与所述第一水平滑动机构，所述第一安装部穿过所述安装面板位于所述第一侧，所述从动组件还包括与所述第一安装部连接的滑动板，所述第二夹持组件与所述第二旋捻机构均设于所述滑动板上。
[0013]可选地，所述第二夹持组件固定于所述滑动板上，所述滑动组件还包括设于所述滑动板上的第一竖直滑动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动器、设于所述第二驱动器上的第二主动齿轮，以及与所述第二主动齿轮啮合的第二齿条，所述第二旋捻机构设于所述第二齿条上，所述第二齿条滑动设于所述第一竖直滑动机构上。
[0014]可选地，所述第一侧设有至少一个用于支撑所述滑动板的第二水平滑动机构，所述滑动板能随所述第一安装部在水平方向上往复滑动。
[0015]可选地，所述滑动板延伸设有第二安装部，所述第二安装部上设置有所述第一竖直滑动机构，所述第二齿条设置于所述第一竖直滑动机构上，且能够在竖直方向上往复滑动。
[0016]可选地，所述第一侧还设有与所述第一竖直滑动机构并排设置的第二竖直滑动机构，所述第一驱动机构包括第一驱动器、设于所述第一驱动器上的第一主动齿轮，以及与所述第一主动齿轮啮合的第一齿条，所述第一主动齿轮设于所述第二竖直滑动机构上，且能够在竖直方向上往复滑动，所述第一旋捻机构设于所述第一齿条上。
[0017]可选地，所述滑动板上还设有用于测量所述第二旋捻机构的竖直方向的运动行程的第一位移传感器，所述第一位移传感器的一端设于所述第二驱动器上，另一端与所述第二旋捻机构连接。
[0018]可选地，所述第二侧上设有用于测量所述第二旋捻机构的水平方向的运动行程的第二位移传感器，所述第二位移传感器的一端固定于所述第二侧，另一端固定于所述横移连接板上。
[0019]本申请实施例至少具有以下有益效果：本申请实施例的夹持旋捻装置设置有夹持模块和旋捻模块，旋捻模块包括有并排设置的第一夹持组件和第二夹持组件，第二夹持组件在夹持模块的驱动下进行水平方向上的相对位移，以调整与第一夹持组件之间的间距，使得第一旋捻机构和第二旋捻机构之间的间距变化，以实现对器械的夹持或松开。另外，第一夹持组件的第一驱动机构能够带动第一旋捻机构竖直方向往复移动，第二夹持组件的第二驱动机构能够带动第二旋捻机构在竖直方向上往复移动，因此，第一旋捻机构和第二旋捻机构能够在竖直方向上产生相对的位移，器械在夹持状态下，会被第一旋捻机构和第二旋捻机构的工作下整体旋转，由此实现器械的旋捻运动，带动器械的远端也同步旋转，以顺利通过血管分支处。本申请方案的夹持旋转装置同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。
[0020]本申请还提供一种递送装置，包括：
[0021]安装底板；
[0022]导向传动模块，包括导向杆和能够驱动所述导向杆往复滑动的传动件；
[0023]如上述的夹持旋捻装置，所述夹持旋捻装置有两个，且沿所述导向杆的延伸方向间隔设置于所述安装底板上；各所述夹持旋捻装置分别连接有一个所述导向杆，各所述传动件分别驱动所述导向杆带动一个所述夹持旋捻装置往复滑动；
[0024]控制机构，控制两个所述传动件驱动所述导向杆往复滑动，从而带动两个所述夹持旋捻装置产生相对位移运动；所述控制模块还分别与所述夹持旋捻装置电连接，以控制沿器械递入方向运动的所述夹持旋捻装置的开合模块夹紧，以使两个所述夹持旋捻装置递送器械。
[0025]本申请实施例至少具有以下有益效果：本申请实施例的递送装置，由于采用有如前所描述的夹持旋捻装置。由于递送装置具有上述夹持旋捻装置，因此具有上述夹持旋捻装置所有的有益效果。
[0026]本申请还提供一种介入手术机器人，介入手术机器人具有如前所描述的递送装置。由于递送装置具有上述夹持旋捻装置，因此具有上述夹持旋捻装置所有的有益效果。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持旋捻装置，其特征在于，包括：安装面板，包括相对的第一侧和第二侧；旋捻模块，包括并排设置的第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件包括固定于所述第一侧的第一驱动机构，和与所述第一驱动机构连接的第一旋捻机构，所述第一驱动机构能够带动所述第一旋捻机构沿竖直方向往复移动；所述第二夹持组件包括第二驱动机构，和固定于所述第二驱动机构上的第二旋捻机构，所述第二驱动机构能够带动所述第二旋捻机构沿竖直方向往复移动；以及夹持模块，包括第三驱动机构和从动组件，所述从动组件设于所述第二侧，所述第三驱动机构穿过所述安装面板并驱动所述从动组件水平方向往复移动，所述第二夹持组件设于所述从动组件上，且能跟随所述从动组件往复水平方向移动。2.根据权利要求1所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述夹持旋捻装置还包括滑动组件，所述滑动组件包括设于所述第二侧的第一水平滑动机构，所述从动组件设于所述第一水平滑动机构上，且能在所述第一水平滑动机构上往复滑动。3.根据权利要求2所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述从动组件包括设于所述第三驱动机构上的第三主动齿轮和与所述第三主动齿轮啮合的第三齿条，所述第三齿条与所述第一水平滑动机构通过横移连接板连接，所述第二旋捻机构随所述横移连接板在水平方向上往复滑动。4.根据权利要求3所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述横移连接板包括第一连接部和第一安装部，所述第一连接部同时连接所述第三齿条与所述第一水平滑动机构，所述第一安装部穿过所述安装面板位于所述第一侧，所述从动组件还包括与所述第一安装部连接的滑动板，所述第二夹持组件与所述第二旋捻机构均设于所述滑动板上。5.根据权利要求4所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述第二夹持组件固定于所述滑动板上，所述滑动组件还包括设于所述滑动板上的第一竖直滑动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动器、设于所述第二驱动器上的第二主动齿轮，以及与所述第二主动齿轮啮合的第二齿条，所述第二旋捻机构设于所述第二齿条上，所述第二齿条滑动设于所述第一竖直滑动机构上。6.根据权利要求5所述的夹持旋捻装置，其特征在于，所述滑动组件还...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘付林，马骏，兰宏志，郑凌霄，
申请(专利权)人：深圳睿心智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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