打磨装置及打磨机器人制造方法及图纸

本申请提供打磨装置及打磨机器人，涉及建筑机器人技术领域。打磨装置包括安装座；驱动机构，驱动机构固定于安装座；回转架；多个打磨组件，多个打磨组件可转动地设置于回转架；第一带传动组件，多个打磨组件通过第一带传动组件与输出轴传动连接；以及第二带传动组件，部分或者全部的打磨组件通过第二带传动组件与安装座连接，第二带传动组件能够引导对应的打磨组件相对于安装座转动，以通过打磨组件带动回转架转动。打磨装置相较于单磨盘的打磨方式而言，扩大了打磨面积，提升打磨效率。并且由于不需要复杂的逻辑控制，在结合到打磨机器人上之后，只需要被控制进行上下垂直运动，即可对拼缝以及台阶进行打磨，使用更为方便。使用更为方便。使用更为方便。

【技术实现步骤摘要】
打磨装置及打磨机器人


[0001]本申请涉及建筑机器人
，具体而言，涉及一种打磨装置及打磨机器人。

技术介绍

[0002]目前混凝土墙面的传统打磨作业均为人工手持电动打磨工具进行作业。手持打磨工具靠人工压紧墙面进行打磨，磨盘单次打磨面积小、劳动强度大、自动化水平低且无减震及过载保护功能，全靠人工观察及感知作业效率低，现场噪音及粉尘污染大。
[0003]应用于建筑墙面的自动打磨设备或机器人的打磨装置多为单磨盘打磨，针对拼缝打磨需要之字形往复运动打磨作业打磨控制逻辑复杂。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种打磨装置，其能够改善现有的单磨盘打磨时不方便对拼缝进行打磨的问题。
[0005]本申请的另外一个目的在于提供一种打磨机器人，其包括上述打磨装置，其具有该打磨装置的全部特性。
[0006]本申请的实施例是这样实现的：
[0007]本申请的实施例提供了一种打磨装置，包括：
[0008]安装座；
[0009]驱动机构，所述驱动机构固定于所述安装座；
[0010]回转架，所述回转架可转动地设置于所述驱动机构的输出轴；
[0011]多个打磨组件，多个所述打磨组件可转动地设置于所述回转架，所述打磨组件的转动轴线平行于所述输出轴的轴线；
[0012]第一带传动组件，多个所述打磨组件通过所述第一带传动组件与所述输出轴传动连接；以及
[0013]第二带传动组件，所述第二带传动组件位于所述第一带传动组件的在所述输出轴的轴线方向上的一侧，部分或者全部的所述打磨组件通过所述第二带传动组件与所述安装座连接，所述第二带传动组件能够引导对应的所述打磨组件相对于所述安装座转动，以通过所述打磨组件带动所述回转架转动；
[0014]其中，所述驱动机构工作时，每个所述打磨组件均在所述第一带传动组件的带动下自转，每个所述打磨组件同时相对于所述安装座运动且绕所述输出轴公转。
[0015]多个打磨组件可以扩大打磨的范围，并且将之设置于回转架，并通过第一带传动组件与驱动机构的输出轴传动，可以实现自身的转动，以进行打磨。通过使用第二同步带组件与安装座连接，使得打磨组件自转时，能够以固定的安装座为受力支撑，带动回转架转动，从而使得每个打磨组件都能够绕输出轴公转，通过公转能够带动多个打磨组件对拼缝处进行水平方向的打磨，实现只需要带动打磨装置进行垂直运动，而不需要像现有技术一般对单磨盘进行复杂的动作控制，既要水平运动又要垂直运动，能够更加方便对拼缝进行
打磨作业。
[0016]另外，根据本申请的实施例提供的打磨装置，还可以具有如下附加的技术特征：
[0017]在本申请的可选实施例中，所述第一带传动组件包括第一同步轮和第一同步带，所述输出轴和所述打磨组件均设有所述第一同步轮，所述第一同步带绕设于多个所述第一同步轮，所述输出轴转动时，所述第一同步轮旋转。
[0018]第一同步带配合第一同步轮能够将输出轴的驱动力传递给每个打磨组件。
[0019]在本申请的可选实施例中，所述第二带传动组件包括第二同步轮、定同步轮和第二同步带，所述定同步轮固定于所述安装座，所述输出轴沿所述定同步轮的中心线穿设于所述定同步轮，部分或者全部的所述打磨组件连接有所述第二同步轮，所述第二同步带绕设于所述第二同步轮和所述定同步轮，所述第一同步带带动所述打磨组件旋转时，所述第二同步轮随着所述打磨组件旋转，且在所述第二同步带的引导下，沿所述定同步轮的周向运动。
[0020]第二同步带配合第二同步轮、定同步轮，能够使得打磨组件在自转时，可以沿着第二同步带，环绕定同步轮转动，定同步轮与输出轴同轴设置，使得打磨组件可以绕输出轴公转。
[0021]在本申请的可选实施例中，与所述第二同步带连接的所述打磨组件均为第一行星轴组件，所述第一行星轴组件包括第一行星轴和第一打磨盘，所述第一行星轴可转动地设置于所述回转架，所述第一打磨盘连接于所述第一行星轴的一端，所述第一行星轴的中部套设有所述第一同步轮，所述第一行星轴的远离所述第一打磨盘的部分套设有所述第二同步轮。
[0022]第一行星轴可以为第一同步轮和第二同步轮提供安装基础，使得第一同步轮被驱动时，能够通过第一行星轴带动第一打磨盘转动并带动第二同步轮转动。
[0023]在本申请的可选实施例中，未与所述第二同步带连接的所述打磨组件均为第二行星轴组件，所述第二行星轴组件包括第二行星轴和第二打磨盘，所述第二行星轴可转动地设置于所述回转架，所述第二打磨盘连接于所述第二行星轴的一端，所述第二行星轴的中部套设有所述第二同步轮。
[0024]第二行星轴可以通过第二同步轮接受输出轴的驱动力，并带动第二打磨盘旋转，以进行打磨作业。
[0025]在本申请的可选实施例中，所述打磨组件包括行星轴、伸缩轴、弹性件和打磨盘，所述行星轴与所述第一带传动组件传动配合，所述伸缩轴在所述行星轴的轴线方向上可滑动地连接于所述行星轴，所述弹性件设置于所述伸缩轴与所述行星轴之间，所述打磨盘连接于所述伸缩轴；
[0026]所述伸缩轴在轴向上与所述行星轴之间具有伸缩行程间隙，所述弹性件发生形变时，所述伸缩行程间隙在预设范围内增大或者减小。
[0027]伸缩轴通过与行星轴之间进行伸缩运动，能够带动打磨盘进行伸缩运动，弹性件则可以使得打磨盘灵活伸缩，适应作业面的凹凸变化，从而使得打磨组件不仅可以对拼缝进行打磨，还可以对作业面上有高低差的台阶结构进行打磨，适应性更佳，并且提高了对作业面的打磨效率。
[0028]在本申请的可选实施例中，所述行星轴内设有安装腔，所述安装腔的腔壁具有第
一凹槽，所述伸缩轴的外壁设有第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽在径向上成对设置，每对所述第一凹槽和所述第二凹槽内均设有滚珠，所述行星轴通过所述滚珠带动所述伸缩轴旋转，所述弹性件设置于所述安装腔内且被所述伸缩轴与所述行星轴抵持，所述弹性件的回复力方向与所述伸缩轴的轴线方向同向。
[0029]滚珠可以传递行星轴对伸缩轴的径向驱动力，以使得打磨盘在随着伸缩轴伸缩的同时，能够随着伸缩轴旋转，以进行打磨，滚珠还可以降低伸缩轴与行星轴之间的摩擦力，降低损耗。
[0030]在本申请的可选实施例中，所述安装腔的腔壁设有第一限位部，所述伸缩轴的外壁设有第二限位部，所述第一限位部用于限制所述第二限位部在所述行星轴的轴向上的位移距离，所述位移距离即为所述预设范围。
[0031]通过设计第一限位部和第二限位部，能够防止伸缩轴从行星轴脱出，并且通过设计第二限位部在行星轴上的位移距离，可以限定出所需的预设范围，满足对于不同高低差的台阶机构的打磨需求。
[0032]在本申请的可选实施例中，所述回转架包括底板、围板和顶板，所述底板和所述围板、所述顶板围成密闭空间，所述打磨组件均可转动地设置于所述底板，所述第一带传动组件和所述第二带传动组件均设置于所述密闭空间内，所述顶板与所述安装座之间旋转密封，所述底板可转动地连接于所述驱动机构的输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打磨装置，其特征在于，包括：安装座；驱动机构，所述驱动机构固定于所述安装座；回转架，所述回转架可转动地设置于所述驱动机构的输出轴；多个打磨组件，多个所述打磨组件可转动地设置于所述回转架，所述打磨组件的转动轴线平行于所述输出轴的轴线；第一带传动组件，多个所述打磨组件通过所述第一带传动组件与所述输出轴传动连接；以及第二带传动组件，所述第二带传动组件位于所述第一带传动组件的在所述输出轴的轴线方向上的一侧，部分或者全部的所述打磨组件通过所述第二带传动组件与所述安装座连接，所述第二带传动组件能够引导对应的所述打磨组件相对于所述安装座转动，以通过所述打磨组件带动所述回转架转动；其中，所述驱动机构工作时，每个所述打磨组件均在所述第一带传动组件的带动下自转，每个所述打磨组件同时相对于所述安装座运动且绕所述输出轴公转。2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述第一带传动组件包括第一同步轮和第一同步带，所述输出轴和所述打磨组件均设有所述第一同步轮，所述第一同步带绕设于多个所述第一同步轮，所述输出轴转动时，所述第一同步轮旋转。3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述第二带传动组件包括第二同步轮、定同步轮和第二同步带，所述定同步轮固定于所述安装座，所述输出轴沿所述定同步轮的中心线穿设于所述定同步轮，部分或者全部的所述打磨组件连接有所述第二同步轮，所述第二同步带绕设于所述第二同步轮和所述定同步轮，所述第一同步带带动所述打磨组件旋转时，所述第二同步轮随着所述打磨组件旋转，且在所述第二同步带的引导下，沿所述定同步轮的周向运动。4.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，与所述第二同步带连接的所述打磨组件均为第一行星轴组件，所述第一行星轴组件包括第一行星轴和第一打磨盘，所述第一行星轴可转动地设置于所述回转架，所述第一打磨盘连接于所述第一行星轴的一端，所述第一行星轴的中部套设有所述第一同步轮，所述第一行星轴的远离所述第一打磨盘的部分套设有所述第二同步轮。5.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，未与所述第二同步带连接的所述打磨组件均为第二行星轴组件，所述第二行星轴组件包括第二行星轴和第二打磨盘，所述第二行星轴可转动地设置于所述回转架，所述第二打磨盘连接于所述第二行星轴的一端，所述第二行星轴的中部套设有所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：程德考，曲强，常先伟，张涛，卢字轩，桑爱平，余英海，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：