一种机械抓手制造技术

本实用新型专利技术提供一种机械抓手，包括固定单元、驱动单元、传动单元、安装单元和抓取单元；驱动单元设置于固定单元上；传动单元包括限位件、第一拨杆和滑块，限位件上开设有限位槽，第一拨杆受驱动单元的驱使而摆动，第一拨杆上开设有滑槽，滑块滑动设置于限位槽和滑槽内；安装单元与固定单元滑动配合，并与滑块相连；抓取单元设置于安装单元上。驱动单元驱使第一拨杆摆动，从而使滑块在限位槽内滑动，先后完成上升、平移和下降动作，进而通过安装单元带动抓取单元升降和平移，将工件转移至下一工序。上述机械抓手只需设置一个驱动单元即可完成抓取单元的升降和平移动作，简化了结构，从而提升了稳定性，并降低了成本。并降低了成本。并降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种机械抓手


[0001]本技术涉及自动化设备领域，尤其涉及一种机械抓手。

技术介绍

[0002]在生产线的生产组装工序中，常常需要使用递进式抓取机械手进行抓料，将工件转移至下一工序。传统的递进式抓取机械手需要设置多个驱动装置分别完成工件的升降和平移动作，结构复杂，导致稳定性欠佳，且成本高。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中存在的问题，本技术的目的是提供一种机械抓手。
[0004]本技术提供如下技术方案：
[0005]一种机械抓手，包括固定单元、驱动单元、传动单元、安装单元和抓取单元；
[0006]所述驱动单元设置于所述固定单元上；
[0007]所述传动单元包括限位件、第一拨杆和滑块，所述限位件固设于所述固定单元上，所述限位件上开设有限位槽，所述限位槽包括依次连接的第一竖直段、水平段和第二竖直段，所述第一拨杆与所述固定单元转动配合，并受所述驱动单元的驱使而摆动，所述第一拨杆上沿长度方向开设有滑槽，所述滑块滑动设置于所述限位槽和所述滑槽内，并与所述限位槽和所述滑槽当中的至少一个转动配合；
[0008]所述安装单元与所述滑块相连；
[0009]所述抓取单元设置于所述安装单元上。
[0010]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述抓取单元与所述安装单元转动配合，且所述抓取单元的旋转轴线竖直，所述抓取单元通过第二拨杆连接有竖直的销轴，所述销轴与所述固定单元沿水平方向保持相对固定；
[0011]所述第二拨杆通过所述销轴与所述固定单元转动配合，以在所述抓取单元平移时带动所述抓取单元转动，所述第二拨杆上沿长度方向开设有补偿槽以补偿所述抓取单元与所述销轴之间的距离变化。
[0012]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述第二拨杆在所述滑块移动至所述水平段的中点时与所述水平段垂直。
[0013]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述固定单元上设有销轴固定板，所述销轴固定板上设有至少两个用于安装所述销轴的轴孔以改变所述销轴与所述抓取单元之间的最小距离。
[0014]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述第二拨杆与所述抓取单元固定连接，所述销轴滑动设置于所述补偿槽内。
[0015]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述抓取单元穿设于所述补偿槽内，并沿所述第二拨杆的长度方向与所述补偿槽滑动配合。
[0016]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述驱动单元包括电机和减速机，所
述减速机的输入轴与所述电机的机轴相连，所述减速机的输出轴与所述第一拨杆相连。
[0017]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述固定单元上固定设置有竖直的第一导轨，所述第一导轨上滑动设有第一滑移座，所述第一滑移座上固定设置有水平的第二导轨，所述安装单元滑动设置于所述第二导轨上。
[0018]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述安装单元上设有至少两个所述抓取单元。
[0019]作为对所述机械抓手的进一步可选的方案，所述抓取单元采用真空吸盘。
[0020]本技术的实施例具有如下有益效果：
[0021]驱动单元驱使第一拨杆摆动，第一拨杆拨动滑块，使滑块在限位槽内滑动，先后完成上升、平移和下降动作，进而通过安装单元带动抓取单元升降和平移，将工件转移至下一工序。在此过程中，滑块与第一拨杆的旋转轴心的间距发生变化，在第一拨杆上的滑槽内滑动，不会出现卡死的情况。上述机械抓手只需设置一个驱动单元即可完成抓取单元的升降和平移动作，简化了结构，从而提升了稳定性，并降低了成本。
[0022]为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0024]图1示出了本技术实施例1提供的一种机械抓手的整体轴测结构示意图；
[0025]图2示出了本技术实施例2提供的一种机械抓手的整体轴测结构示意图；
[0026]图3示出了本技术实施例2提供的一种机械抓手的正视图；
[0027]图4示出了本技术实施例2提供的一种机械抓手在抓取单元位于平移过程的起点或终点时的仰视图；
[0028]图5示出了本技术实施例2提供的一种机械抓手在抓取单元位于平移过程的中点时的仰视图；
[0029]图6示出了本技术实施例2提供的一种机械抓手在调整销轴位置后的仰视图。
[0030]主要元件符号说明：
[0031]100
‑
固定单元；110
‑
第一导轨；120
‑
第一滑移座；130
‑
第二导轨；140
‑
销轴固定板；150
‑
销轴；200
‑
驱动单元；210
‑
电机；220
‑
减速机；300
‑
传动单元；310
‑
限位件；311
‑
限位槽；320
‑
第一拨杆；321
‑
滑槽；322
‑
转轴；330
‑
滑块；400
‑
安装单元；410
‑
轴承固定板；420
‑
第二滑移座；430
‑
安装板；500
‑
抓取单元；510
‑
深沟球轴承；520
‑
第二拨杆；521
‑
补偿槽。
具体实施方式
[0032]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的
限制。
[0033]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0034]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括固定单元、驱动单元、传动单元、安装单元和抓取单元；所述驱动单元设置于所述固定单元上；所述传动单元包括限位件、第一拨杆和滑块，所述限位件固设于所述固定单元上，所述限位件上开设有限位槽，所述限位槽包括依次连接的第一竖直段、水平段和第二竖直段，所述第一拨杆与所述固定单元转动配合，并受所述驱动单元的驱使而摆动，所述第一拨杆上沿长度方向开设有滑槽，所述滑块滑动设置于所述限位槽和所述滑槽内，并与所述限位槽和所述滑槽当中的至少一个转动配合；所述安装单元与所述滑块相连；所述抓取单元设置于所述安装单元上。2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓取单元与所述安装单元转动配合，且所述抓取单元的旋转轴线竖直，所述抓取单元通过第二拨杆连接有竖直的销轴，所述销轴与所述固定单元沿水平方向保持相对固定；所述第二拨杆通过所述销轴与所述固定单元转动配合，以在所述抓取单元平移时带动所述抓取单元转动，所述第二拨杆上沿长度方向开设有补偿槽以补偿所述抓取单元与所述销轴之间的距离变化。3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述第二拨杆在所述滑块移动至...

【专利技术属性】
技术研发人员：单艾青，罗彬，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：新型
国别省市：