【技术实现步骤摘要】
视觉辅助精密抓取末端执行机构和贴标机器人
[0001]本技术涉及生产线
，特别涉及一种视觉辅助精密抓取末端执行机构和贴标机器人。
技术介绍
[0002]随着电子行业的发展，批量化生产成为主流。在生产线上，通常会用到吸嘴装置取放物料，将物料拾取并下放到相应位置进行相应操作，例如，当物料随生产线移动至贴标工位后，吸嘴装置将生产线上的物料吸取并下放置贴标工位进行贴标操作，在贴标完成后再将物料放回生产线，以传送至下一工位进行下一操作。吸嘴装置一般与负压设备连接，负压设备提供负压，以使吸嘴装置吸取物料，抵达目标位置后，撤销负压，即可将物料下放至相应位置。相关技术中，物料放置贴标工位后，有人工进行贴标，导致生产效率低下，且贴标精度低。
技术实现思路
[0003]本技术的主要目的是提出一种视觉辅助精密抓取末端执行机构和贴标机器人，旨在提高贴标效率和贴标精度。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的视觉辅助精密抓取末端执行机构，应用于贴标机器人，视觉辅助精密抓取末端执行机构包括：
[0005]安装支架；
[0006]视觉定位装置，所述视觉定位装置安装于所述安装支架；
[0007]支撑台，所述支撑台设有避让孔，所述视觉定位装置穿设于所述避让孔，且所述支撑台与所述安装支架连接；以及
[0008]多个吸嘴装置，多个所述吸嘴装置间隔地安装于所述支撑台，且多个所述吸嘴装置呈平行设置；
[0009]其中，所述视觉定位装置的图像摄取方向与所述吸嘴装置的长度方向呈平行设置。>[0010]在本技术的一实施例中，所述视觉定位装置包括：
[0011]相机，所述相机与所述安装支架连接，所述相机穿设于所述避让孔；和
[0012]发光件，所述发光件与所述安装支架连接，并靠近所述相机设置，以提供光源。
[0013]在本技术的一实施例中，所述发光件包括：
[0014]光源件，所述发光件呈环形，并环绕所述相机靠近所述支撑台的一端设置；和
[0015]光源固定架，所述光源固定架的一端与所述安装支架连接，另一端与所述光源件连接。
[0016]在本技术的一实施例中，所述安装支架位于所述支撑台的一侧，所述光源件位于所述支撑台背离所述安装支架的一侧。
[0017]在本技术的一实施例中，所述支撑台呈圆盘状，多个所述吸嘴装置沿所述支
撑台的周向间隔设置。
[0018]在本技术的一实施例中，至少一个所述吸嘴装置包括：
[0019]连接组件，所述连接组件设有间隔设置的第一安装孔和第一通孔；所述连接组件与所述支撑台可拆卸连接；
[0020]吸附座，所述吸附座设有间隔设置的第二安装孔和第二通孔，所述吸附座贴合于所述连接组件，以使所述第二安装孔与所述第一安装孔对应连通，且所述第二通孔与所述第一通孔连通；
[0021]锁紧件，所述锁紧件穿设于所述第一安装孔和所述第二安装孔，以锁紧所述吸附座和所述连接组件；以及
[0022]吸嘴本体，所述吸嘴本体设有吸附孔，所述吸嘴本体设于所述吸附座背离所述连接组件的一侧，且所述吸附孔与所述第二通孔连通。
[0023]在本技术的一实施例中，所述连接组件包括：
[0024]接头，所述接头设有第一容纳腔；所述接头与所述支撑台可拆卸连接；
[0025]连接杆，所述连接杆活动穿设于所述第一容纳腔内，所述连接杆设有第三通孔；
[0026]固定座，所述固定座设有第二容纳腔，所述连接杆远离所述接头的一端穿设于所述第二容纳腔内；所述吸附座贴合于所述固定座背离所述接头的一侧；
[0027]其中，所述第一容纳腔、第三通孔和所述第二容纳腔连通并形成所述第一通孔。
[0028]在本技术的一实施例中，所述连接组件还包括限位杆，
[0029]所述连接杆设有限位孔，所述限位孔呈长条形，且所述限位孔的长度方向与所述连接杆的滑动方向平行；
[0030]所述接头设有与所述第一容纳腔连通的第三安装孔，所述限位杆穿设于所述第三安装孔，且插入所述限位孔内。
[0031]本技术还提出一种贴标机器人，所述贴标机器人包括：
[0032]贴标机器人本体；和
[0033]如上所述的视觉辅助精密抓取末端执行机构，所述视觉辅助精密抓取末端执行机构与所述贴标机器人本体连接。
[0034]在本技术的一实施例中，所述贴标机器人本体包括：
[0035]工作平台；
[0036]贴标台，所述贴标台设于所述工作平台；
[0037]供标装置，所述供标装置设于所述工作平台，并与所述贴标台间隔设置；所述供标装置用于提供标签；以及
[0038]多轴机械臂，所述多轴机械臂设于所述工作平台，所述视觉辅助精密抓取末端执行机构的安装支架连接于所述多轴机械臂远离所述工作平台的一端；所述视觉辅助精密抓取末端执行机构的吸嘴装置用于将物料运输至所述贴标台后，将所述标签运输至所述贴标台，并将标签贴于所述物料上。
[0039]本技术技术方案中通过安装支架提供安装基础，支撑台为吸嘴装置提供安装基础，通过视觉定位装置进行视觉定位，以控制吸嘴装置能精准的对物料或标签进行进行取放。吸嘴装置呈平行设置，且视觉定位装置的图像摄取方向与吸嘴装置的长度方向呈平行设置，可便于视觉定位装置提供精确的位置坐标为吸嘴装置提供精确的位置坐标，可满
足高精度工装场景需求。本技术结构简单紧凑，视觉辅助精密抓取末端执行装置简易更换，可实现多种场景应用。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0041]图1为本技术视觉辅助精密抓取末端执行机构一实施例的结构示意图；
[0042]图2为图1中吸嘴装置一实施例的结构示意图；
[0043]图3为为图2的截面示意图；
[0044]图4为本技术贴标机器人一实施例的结构示意图。
[0045]附图标号说明：
[0046][0047][0048]本技术的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0049]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0050]需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉辅助精密抓取末端执行机构，应用于贴标机器人，其特征在于，包括：安装支架；视觉定位装置，所述视觉定位装置安装于所述安装支架；支撑台，所述支撑台设有避让孔，所述视觉定位装置穿设于所述避让孔，且所述支撑台与所述安装支架连接；以及多个吸嘴装置，多个所述吸嘴装置间隔地安装于所述支撑台，且多个所述吸嘴装置呈平行设置；其中，所述视觉定位装置的图像摄取方向与所述吸嘴装置的长度方向呈平行设置。2.如权利要求1所述的视觉辅助精密抓取末端执行机构，其特征在于，所述视觉定位装置包括：相机，所述相机与所述安装支架连接，所述相机穿设于所述避让孔；和发光件，所述发光件与所述安装支架连接，并靠近所述相机设置，以提供光源。3.如权利要求2所述的视觉辅助精密抓取末端执行机构，其特征在于，所述发光件包括：光源件，所述发光件呈环形，并环绕所述相机靠近所述支撑台的一端设置；和光源固定架，所述光源固定架的一端与所述安装支架连接，另一端与所述光源件连接。4.如权利要求3所述的视觉辅助精密抓取末端执行机构，其特征在于，所述安装支架位于所述支撑台的一侧，所述光源件位于所述支撑台背离所述安装支架的一侧。5.如权利要求1所述的视觉辅助精密抓取末端执行机构，其特征在于，所述支撑台呈圆盘状，多个所述吸嘴装置沿所述支撑台的周向间隔设置。6.如权利要求1至5中任一项所述的视觉辅助精密抓取末端执行机构，其特征在于，至少一个所述吸嘴装置包括：连接组件，所述连接组件设有间隔设置的第一安装孔和第一通孔；所述连接组件与所述支撑台可拆卸连接；吸附座，所述吸附座设有间隔设置的第二安装孔和第二通孔，所述吸附座贴合于所述连接组件，以使所述第二安装孔与所述第一安装孔对应连通，且所述第二通孔与所述第一通孔连通；锁紧件，所述锁紧件穿设于所述第一安装孔和所述第二安装孔，以锁...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建辉，刘刚，
申请(专利权)人：深圳市创智机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。