车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法。具备：横向位置推断部(29)，通过对照根据周边监视传感器(5)中的检测结果识别的划分线的识别结果所示的划分线相对于本车的位置、与地图数据中包含的划分线的位置，来推断本车的横向位置；以及位置确定部(31)，在采用本车的横向位置为推断出的横向位置的情况下的根据周边监视传感器(5)中的检测结果识别的地标的识别结果所示的地标相对于本车的位置置换为地图上的位置后的置换地标位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用推断出的横向位置来确定本车的横向位置。位置来确定本车的横向位置。位置来确定本车的横向位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以2019年9月5日于日本申请的日本专利申请第2019
‑
162329号为基础申请，通过参照而整体引用基础申请的内容。


[0003]本专利技术涉及一种车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法。

技术介绍

[0004]为了在汽车等车辆中进行自动驾驶等行驶控制，要求更高精度地确定车辆的位置。作为进行更高精度的车辆的位置确定的技术，已知有通过将使用了周边监视传感器中的传感检测结果的行驶环境的识别结果与地图数据对照(即匹配)来进行车辆的位置确定的技术，该周边监视传感器是监视车辆的周边的自主传感器。
[0005]例如，在专利文献1中，公开了以下技术，即，根据基于照相机的拍摄图像识别出的行驶车道的左右的划分线与地图信息中包含的行驶车道的左右的划分线，来进行车辆的横向位置的推断。
[0006]专利文献1：日本特开2019－132762号公报
[0007]在专利文献1中公开的技术中，由于未设想划分线的识别错误的情况，因此在划分线的识别错误的情况下，存在错误较大地确定车辆的横向位置的担忧。另外，即使在采用为对划分线的识别的可靠性进行计算的情况下，若不能够验证该可靠性的计算结果是否正确，则错误较大地确定车辆的横向位置的问题点仍然存在。

技术实现思路

[0008]本公开的一个目的在于提供能够精度更好地确定车辆的横向位置的车辆用位置确定装置以及车辆用位置确定方法。
[0009]上述目的通过独立权利要求中记载的特征的组合来实现，另外，从属权利要求规定了公开的更有利的具体例。权利要求书中记载的括弧内的附图标记示出与作为一个方式而后述的实施方式中记载的具体手段的对应关系，而不限定本公开的技术范围。
[0010]为了实现上述目的，本公开的车辆用位置确定装置在车辆中使用，具备：车路识别结果获取部，获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的沿着车道的划分线、以及道路与道路外的边界亦即道路端中的至少作为划分线的分界线的识别结果；地标识别结果获取部，获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的与分界线不同的地标的识别结果；地图数据获取部，获取包含分界线以及地标的位置的地图数据；横向位置推断部，通过对照通过车路识别结果获取部获取的分界线的识别结果所示的分界线相对于车辆的位置与地图数据中包含的分界线的位置，来推断地图上的车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置；以及位置确定部，在通过地标识别结果获取部获取的地标的识别结果所示的地标的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第
一阈值以上的情况下，不使用横向位置推断部利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，另一方面，基于该偏差小于第一阈值的情况，使用横向位置推断部利用分界线中的划分线推断出的横向位置来确定车辆的横向位置。
[0011]为了实现上述目的，本公开的车辆用位置确定方法是在车辆中使用并由计算机实施的车辆用位置确定方法，包含以下步骤：获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的沿着车道的划分线、以及道路与道路外的边界亦即道路端中的至少作为划分线的分界线的识别结果，获取根据监视车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的与沿着车道的分界线不同的地标的识别结果，获取包含分界线以及地标的位置的地图数据，通过对照获取的分界线的识别结果所示的分界线相对于车辆的位置与地图数据中包含的分界线的位置，来推断地图上的车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置，在获取的地标的识别结果所示的地标相对于车辆的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，另一方面，基于该偏差小于第一阈值的情况，使用利用分界线中的划分线推断出的横向位置来确定车辆的横向位置。
[0012]根据以上的结构，由于能够通过对照根据基于周边监视传感器中的检测结果识别的沿着车道的划分线、以及道路与道路外的边界亦即道路端中的至少作为划分线的分界线的识别结果确定的该划分线相对于车辆的位置与地图数据中包含的该划分线的位置来推断地图上的车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置，因此在划分线的识别没有错误的情况下，能够更高精度地确定车辆的位置。
[0013]另外，根据以上的结构，在获取的地标的识别结果所示的地标的位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置。在划分线的识别错误的情况下，获取的地标的识别结果所示的地标位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差变大。因此，在获取的地标的识别结果所示的地标位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差为第一阈值以上的情况下，通过不使用利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，从而不使用因划分线的识别的错误而误推断的可能性较高的横向位置来确定车辆的横向位置。另一方面，由于基于获取的地标的识别结果所示的地标位置与地图数据中包含的地标的位置的横向的偏差小于第一阈值的情况，使用利用分界线中的划分线的位置推断出的横向位置来确定车辆的横向位置，因此能够使用划分线的识别的错误的可能性较低且误推断的可能性较低的横向位置来确定车辆的横向位置。因此，与不使用误推断的可能性较高的横向位置来确定车辆的横向位置对应地，能够精度更好地确定车辆的横向位置。
附图说明
[0014]图1是示出车辆用系统1以及车辆用位置确定装置2的概略结构的一个例子的图。
[0015]图2是示出车辆用位置确定装置2中的详细位置确定相关处理的流程的一个例子的流程图。
[0016]图3是示出车辆用系统1a以及车辆用位置确定装置2a的概略结构的一个例子的图。
[0017]图4是示出车辆用系统1b以及车辆用位置确定装置2b的概略结构的一个例子的图。
[0018]图5是示出车辆用位置确定装置2b中的详细位置确定相关处理的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
[0019]参照附图，对用于公开的多个实施方式进行说明。此外，为了方便说明，存在在多个实施方式之间，对具有与之前的说明所使用的图所示的部分相同的功能的部分标记相同的附图标记，并省略其说明的情况。对于标记了相同的附图标记的部分，能够参照其他实施方式中的说明。
[0020](实施方式1)
[0021]＜车辆用系统1的概略结构＞
[0022]以下，使用附图，对本公开的实施方式1进行说明。在具备对驾驶员的驾驶操作进行辅助的驾驶辅助功能的车辆中使用图1所示的车辆用系统1。也可以设为在这里所说的驾驶辅助功能中也包含代理驾驶员的驾驶操作的自动驾驶的功能的结构。作为驾驶辅助的一个例子，可举出用于车道维持的转向修正等。
[0023]如图1所示，车辆用系统1包含车辆用位置确定装置2、GNSS接收机3、通信模块4、周边监本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆用位置确定装置，在车辆中使用，其中，具备：车路识别结果获取部(26、26a)，获取根据监视上述车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的分界线的识别结果，上述分界线的识别结果是沿着车道的划分线、以及道路与道路外的边界亦即道路端中的至少作为上述划分线的分界线的识别结果；地标识别结果获取部(27)，获取根据监视上述车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的与上述分界线不同的地标的识别结果；地图数据获取部(23、24、25)，获取包含上述分界线以及上述地标的位置的地图数据；横向位置推断部(29、29a、29b)，通过对照通过上述车路识别结果获取部获取的上述分界线的识别结果所示的上述分界线相对于上述车辆的位置与上述地图数据中包含的上述分界线的位置，来推断地图上的上述车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置；以及位置确定部(31、31a、31b)，在通过上述地标识别结果获取部获取的上述地标的识别结果所示的上述地标的位置与上述地图数据中包含的上述地标的位置的上述横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用上述横向位置推断部利用上述分界线中的上述划分线的位置推断出的上述横向位置来确定上述车辆的横向位置，另一方面，基于该偏差小于上述第一阈值的情况，使用上述横向位置推断部利用上述分界线中的上述划分线推断出的上述横向位置来确定上述车辆的横向位置。2.根据权利要求1所述的车辆用位置确定装置，其中，在通过上述地标识别结果获取部获取的上述地标的识别结果所示的上述地标的位置与上述地图数据中包含的上述地标的位置的上述横向的偏差为第一阈值以上的情况下，上述位置确定部(31、31a)不使用通过上述横向位置推断部推断出的上述横向位置来确定上述车辆的横向位置。3.根据权利要求1或2所述的车辆用位置确定装置，其中，上述车路识别结果获取部(26)获取根据监视上述车辆的周边的周边监视传感器中的检测结果识别的上述分界线中的上述划分线的识别结果，上述横向位置推断部(29)通过对照通过上述车路识别结果获取部获取的上述划分线的识别结果所示的上述划分线相对于上述车辆的位置与上述地图数据中包含的上述划分线的位置，来推断地图上的上述车辆的行驶道路上的横向的位置亦即横向位置，上述位置确定部(31)在通过上述地标识别结果获取部获取的上述地标的识别结果所示的上述地标的位置与上述地图数据中包含的上述地标的位置的上述横向的偏差为第一阈值以上的情况下，不使用通过上述横向位置推断部推断出的上述横向位置来确定上述车辆的横向位置，另一方面，基于该偏差小于上述第一阈值的情况，使用通过上述横向位置推断部推断出的上述横向位置来确定上述车辆的横向位置。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用位置确定装置，其中，通过上述地标识别结果获取部获取的上述地标的识别结果所示的上述地标的位置是置换地标位置，其中，上述置换地标位置是采用地图上的上述车辆的横向位置是通过上述横向位置推断部推断出的上述横向位置的情况下的将通过上述地标识别结果获取部获取的上述地标的识别结果所示的上述地标相对于上述车辆的位置置换为地图上的位置后的位置。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用位置确定装置，其中，
具备位置预测部(22)，该位置预测部使用上述车辆的行为信息来预测上述车辆的横向位置，在通过上述地标识别结果获取部获取的上述地标的识别结果所示的上述地标的位置与上述地图数据中包含的上述地标的位置的上述横向的偏差为上述第一阈值以上，且不确定上述车辆的横向位置的情况下，上述位置确定部使用通过上述位置预测部预测出的上述车辆的横向位置来确定上述车辆的横向位置。6.根据权利要求5所述的车辆用位置确定装置，其中，上述位置预测部根据上次通过上述位置确定部确定出的上述车辆的横向位置和上述车辆的行为信息来预测上述车辆的横向位置。7.根据权利要求5或6所述的车辆用位置确定装置，其中，对上述位置确定部而言，在通过上述位置预测部预测出的上述车辆的横向位置与通过上述横向位置推断部推断出的横向位置的上述横向的偏差小于第二阈值的情况下，不进行通过上述地标识别结果获取部获取的上述地标的识别结果所示的上述地标的位置与上述地图数据中包含的上述地标的位置的上述横向的偏差是否为上述第一阈值以上的判定，而使用通过上述横向位置推断部推断出的上述横向位置来确定上述车辆的横向位置，另一方面，在通过上述位置预测部预测出的上述车辆的横向位置与通过上述横向位置推断部推断出的横向位置的上述横向的偏差为上述第二阈值以上的情况下，进行通过上述地标识别结果获取部获取的上述地标的识别结果所示的上述地标的位置与上述地图数据中包含的上述地标的位置的上述横向的偏差是否为上述第一阈值以上的判定，在该偏差为上述第一阈值以上的情况下，不使用通过上述横向位置推断部推断出的上述横向位置来确定上述车辆的横向位置，另一方面，在该偏差小于上述第一阈值的情况下，使用通过上述横向位置推断部推断出的上述横...

【专利技术属性】
技术研发人员：松元郁佑，千叶元气，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：