阵列快装爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种阵列快装爬壁机器人，设有磁吸附装置和一对车轮模块，一对车轮模块对称布置在磁吸附装置两侧，包含前后布置的一对车轮组件，由车轮和驱动车轮转动的驱动电机组成，车轮模块还包含：一对轮架，分设在车轮的两侧，用于支承驱动电机的驱动轴；若干连接头，设置在轮架的两端和侧面；静定轮支撑装置，设置在一对车轮组件之间，分别与一对轮架相连，用于调节车轮模块的倾角。本实用新型专利技术采用单车或多车组合的方式，在单人投放的情况下，实现轻负载轻便能力或高负载能力；采用全向轮，解决爬壁机器人刮伤壁面的缺陷，并采用简化的控制方式即可实现高精度位置控制；采用静定轮支撑装置，实现曲面爬行能力，避免爬壁机器人损伤。机器人损伤。机器人损伤。

【技术实现步骤摘要】
阵列快装爬壁机器人


[0001]本技术涉及曲面爬壁机器人
，特别涉及一种阵列快装爬壁机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，各类曲面爬壁机器人已被广泛应用，驱动种类很多，比如：轮式、履带式，磁吸附式或气力吸附式。
[0003]随着应用越来越广泛和普遍，应用场景也在不断增多，用户对曲面爬壁机器人的要求也较为多样，但很难兼顾。如果要求曲面爬壁机器人轻便灵活，现有技术的曲面爬壁机器人的负载就会偏小，很难达到高负载，并缺乏足够的安全系数；如果要求负载大，现有技术的曲面爬壁机器人就会比较笨重，需要多人或动力机械进行投放，使用非常不便。
[0004]另外，一些普通轮式或履带式爬壁机器人因为转向需要，会对壁面造成损伤，并且，曲面转向位置控制困难且精度低，不能满足日益增长和丰富的应用需求。

技术实现思路

[0005]根据本技术实施例，提供了一种阵列快装爬壁机器人，设有磁吸附装置和一对车轮模块，一对车轮模块对称布置在磁吸附装置两侧，车轮模块包含前后布置的一对车轮组件，车轮组件由车轮和驱动车轮转动的驱动电机组成，车轮模块还包含：
[0006]一对轮架，一对轮架分设在车轮的两侧，用于支承驱动电机的驱动轴；
[0007]若干连接头，若干连接头设置在轮架的两端和侧面；
[0008]静定轮支撑装置，静定轮支撑装置设置在一对车轮组件之间，静定轮支撑装置分别与一对轮架相连，用于调节车轮模块的倾角。
[0009]进一步，车轮为全向轮。
[0010]进一步，静定轮支撑装置包含：
[0011]主绞轴组件，主绞轴组件分别与一对轮架相连；
[0012]一对弹簧，一对弹簧分别设置在主绞轴组件两端的上方，轮架倾斜时，主绞轴组件向上动作压缩一对弹簧。
[0013]进一步，主绞轴组件包含：
[0014]主绞轴，所述主绞轴分别贯穿所述一对轮架；
[0015]一对调整滑块，所述一对调整滑块分别套设在所述主绞轴的两端，所述一对弹簧分别对应压设在所述一对调整滑块的上方。
[0016]进一步，连杆的两端分别连接一连接头。
[0017]进一步，主绞轴组件还包含：调整螺钉，调整螺钉设置在调整滑块的下方，用于调节调整滑块对弹簧的压缩量。
[0018]进一步，爬壁机器人的四个面的连接头的数量相等。
[0019]进一步，多个爬壁机器人可通过连接头相互连接，相连的爬壁机器人可相互垂直、相互平行或收尾相接。
[0020]进一步，多个爬壁机器人相连后，轮架沿竖直方向延伸的爬壁机器人为竖直车，与竖直车相垂直的爬壁机器人为水平车，竖直车的数量与水平车的数量的比值不大于3。
[0021]进一步，多个爬壁机器人的驱动电机的控制端并联连接。
[0022]根据本技术实施例的阵列快装爬壁机器人，采用单车或多车组合的方式，在单人投放的情况下，实现轻负载轻便能力或高负载能力；采用全向轮，解决爬壁机器人刮伤壁面的缺陷，并采用简化的控制方式即可实现高精度位置控制；采用静定轮支撑装置，实现曲面爬行能力，避免爬壁机器人损伤。
[0023]要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
附图说明
[0024]图1为根据本技术实施例阵列快装爬壁机器人的立体图；
[0025]图2为图1的主视图；
[0026]图3为图1的侧视图；
[0027]图4为图1的俯视图；
[0028]图5为图1的爬壁机器人在曲面上的状态立体图；
[0029]图6为图5的主视图；
[0030]图7为图5的侧视图；
[0031]图8为图5的俯视图；
[0032]图9为图8的A
‑
A向剖视图；
[0033]图10为图8的主绞轴的结构示意图；
[0034]图11为图8的调整滑块的结构示意图；
[0035]图12为两台爬壁机器人的连接示例结构图；
[0036]图13为三台爬壁机器人的连接示例结构图；
[0037]图14为四台爬壁机器人的连接示例结构图；
[0038]图15为六台爬壁机器人的连接示例结构图；
[0039]图16为八台爬壁机器人的连接示例结构图；
[0040]图17为用于爬壁机器人相互连接的快接铰的结构示意图。
具体实施方式
[0041]以下将结合附图，详细描述本技术的优选实施例，对本技术做进一步阐述。
[0042]首先，将结合图1~17描述根据本技术实施例的阵列快装爬壁机器人，用于曲面爬壁，其应用场景很广。
[0043]如图1~4所示，本技术实施例的阵列快装爬壁机器人，设有磁吸附装置1和一对车轮模块2，一对车轮模块2对称布置在磁吸附装置1两侧，车轮模块2包含前后布置的一对车轮组件21，车轮组件21由车轮211和驱动车轮211转动的驱动电机212组成，车轮模块2还包含：一对轮架22、若干连接头23和静定轮支撑装置24。
[0044]具体地，如图1~4所示，一对轮架22分设在车轮211的两侧，用于支承驱动电机212
的驱动轴。
[0045]具体地，如图1~4所示，若干连接头23设置在轮架22的两端和侧面，既节省了连接头23的安装空间，又美观且便于安装，在本实施例中，爬壁机器人的四个面的连接头23的数量相等。
[0046]进一步，如图11~16所示，多个爬壁机器人可通过连接头23相互连接，在本实施例中，采用如图17所示的快接铰3将待连接的爬壁机器人的连接头23进行快速组装，由于轮架22的两端和侧面都设有连接头23，相连的爬壁机器人可相互垂直、相互平行或收尾相接，在具体使用时，根据不同承载力的需要，自由选择具体的阵列数量和组合方式，以获得不同的负载能力，组装方便、高效，可减少人力、避免损伤、提高精度。
[0047]进一步，在本实施例中，多个爬壁机器人相连后，轮架22沿竖直方向延伸的爬壁机器人为竖直车A，与竖直车A相垂直的爬壁机器人为水平车B，竖直车A为负责克服重力及竖直运动摩擦阻力，可实现竖直方向运动；水平车B负责克服水平运动摩擦阻力。
[0048]进一步，在本实施例中，竖直车A的数量与水平车B的数量的比值不大于3，可以保证合理的竖直和水平载荷；当然，尽可能对称布置，以减少偏载。
[0049]具体地，如图5~12所示，静定轮支撑装置24设置在一对车轮组件21之间，静定轮支撑装置24分别与一对轮架22相连，用于调节车轮模块2的倾角。在本本实施例中，车轮211为全向轮，全向轮转向不会产生与壁面的旋转摩擦，不损伤壁面，并且，全向轮可实现坐标式控制，横向、纵向分别独立运动，无论手动、自动均可实现高精度位置控制。
[0050]进一步，如图5~12所示，静定轮支撑装置24包含：主绞轴组件和一对弹簧242。其中，主绞轴组件分别与一对轮架22相连；一对弹簧242分别设置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种阵列快装爬壁机器人，设有磁吸附装置和一对车轮模块，所述一对车轮模块对称布置在所述磁吸附装置两侧，所述车轮模块包含前后布置的一对车轮组件，所述车轮组件由车轮和驱动所述车轮转动的驱动电机组成，其特征在于，所述车轮模块还包含：一对轮架，所述一对轮架分设在所述车轮的两侧，用于支承所述驱动电机的驱动轴；若干连接头，所述若干连接头设置在所述轮架的两端和侧面；静定轮支撑装置，所述静定轮支撑装置设置在所述一对车轮组件之间，所述静定轮支撑装置分别与所述一对轮架相连，用于调节所述车轮模块的倾角。2.如权利要求1所述阵列快装爬壁机器人，其特征在于，所述车轮为全向轮。3.如权利要求1所述阵列快装爬壁机器人，其特征在于，所述静定轮支撑装置包含：主绞轴组件，所述主绞轴组件分别与所述一对轮架相连；一对弹簧，所述一对弹簧分别设置在所述主绞轴组件两端的上方，所述轮架倾斜时，所述主绞轴组件向上动作压缩所述一对弹簧。4.如权利要求3所述阵列快装爬壁机器人，其特征在于，所述主绞轴组件包含：主绞轴，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：方海涛，黄曙光，崔玉华，姚欣，项江，张彦召，李岩，王为耀，
申请(专利权)人：北京汇力智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：