本发明专利技术涉及一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆的外部环境信息；基于所述外部环境信息确定第一可行驶边界，所述第一可行驶边界指示先验的可行驶边界；基于所述外部环境信息确定第二可行驶边界，所述第二可行驶边界指示当前物理可通行边界；比较所述第一可行驶边界和所述第二可行驶边界，以便获取可行驶边界差值；以及基于所述可行驶边界差值确定所述车辆的设计运行区域ODD。本发明专利技术还涉及一种车辆控制设备、计算机存储介质以及车辆。计算机存储介质以及车辆。计算机存储介质以及车辆。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和设备、计算机存储介质以及车辆
[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法和设备、计算机存储介质以及车辆。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶技术的进步，现在对于车辆在发生不可预测的变化时快速感知外部环境提出了越来越高的要求。施工区检测（detection of construction zone）相关的技术也引起越来越多的关注。
[0003]在驾驶辅助系统（DAS）或高级自动驾驶系统（HAD）中，当前基于V2I或ADASIS地图的数据资源进行检测的能力还是较弱，因为这些数据资源的刷新频率（例如采图周期）和准确性仍然无法满足车辆在没有人类操作者的输入的情况下自主辨认其环境并导航的这一需求。例如，在高速公路的场景下，当其他车辆发生碰撞或者进行道路施工并影响车辆通行的情况下，仅基于高精地图或车-基础设施的数据资源，当前车辆可能无法及时检测到该通行限制并适应性地修改车辆的控制。
技术实现思路
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆的外部环境信息；基于所述外部环境信息确定第一可行驶边界，所述第一可行驶边界指示先验的可行驶边界；基于所述外部环境信息确定第二可行驶边界，所述第二可行驶边界指示当前物理可通行边界；比较所述第一可行驶边界和所述第二可行驶边界，以便获取可行驶边界差值；以及基于所述可行驶边界差值确定所述车辆的运行设计区域ODD。
[0005]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制方法中，获取车辆的外部环境信息包括：利用雷达传感器、相机、地图、车-基础设施交换以及车间信息交换中的一个或多个来获取车辆的外部环境信息。
[0006]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制方法中，基于所述外部环境信息确定第一可行驶边界包括：基于所述外部环境信息确定第一道路边缘模型；以及基于所述第一道路边缘模型确定第一可行驶边界，所述第一可行驶边界基于地图、车-基础设施交换以及车间信息交换中的一个或多个来确定。
[0007]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制方法中，基于所述外部环境信息确定第二可行驶边界包括：基于所述外部环境信息确定与所述第一道路边缘模型不同的第二道路边缘模型；以及基于所述第二道路边缘模型确定第二可行驶边界，所述第二可行驶边界基于车载传感器实时确定。
[0008]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制方法中，所述第一可行驶边界包括第一可行驶左边界和第一可行驶右边界，所述第二可行驶边界包括第二可行驶左边界和第二可行驶右边界，并且比较所述第一可行驶边界和所述第二可行驶边界包括：将第一可行驶左边界与第二可行驶左边界进行比较，以便获取可行驶左边界差值；以及将第一可行驶
右边界与第二可行驶右边界进行比较，以便获取可行驶右边界差值。
[0009]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制方法中，基于所述可行驶边界差值确定所述车辆的运行设计区域ODD包括：确定在一预定时间内所述可行驶边界差值的变化量；以及若所述变化量小于所述第一阈值，则保持车辆原有的运行设计区域；否则调整车辆的运行设计区域。
[0010]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制方法中，基于所述可行驶边界差值确定所述车辆的运行设计区域ODD包括：若所述可行驶左边界差值和所述可行驶右边界差值两者在一预定时间内的变化量均小于第一阈值，则保持车辆原有的运行设计区域，否则调整车辆的运行设计区域。
[0011]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制方法中，所述车辆控制方法还包括：基于所述可行驶边界差值的变化量将所述第一阈值调整为第二阈值。
[0012]根据本专利技术的另一个方面，提供了一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：获取装置，用于获取车辆的外部环境信息；第一确定装置，用于基于所述外部环境信息确定第一可行驶边界，所述第一可行驶边界指示先验的可行驶边界；第二确定装置，用于基于所述外部环境信息确定第二可行驶边界，所述第二可行驶边界指示当前物理可通行边界；比较装置，用于比较所述第一可行驶边界和所述第二可行驶边界，以便获取可行驶边界差值；以及第三确定装置，用于基于所述可行驶边界差值确定所述车辆的运行设计区域ODD。
[0013]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述获取装置配置成利用雷达传感器、相机、地图、车-基础设施交换以及车间信息交换中的一个或多个来获取车辆的外部环境信息。
[0014]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述第一确定装置配置成基于所述外部环境信息确定第一道路边缘模型；以及基于所述第一道路边缘模型确定第一可行驶边界，所述第一可行驶边界基于地图、车-基础设施交换以及车间信息交换中的一个或多个来确定。
[0015]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述第二确定装置配置成基于所述外部环境信息确定与所述第一道路边缘模型不同的第二道路边缘模型；以及基于所述第二道路边缘模型确定第二可行驶边界，所述第二可行驶边界基于车载传感器实时确定。
[0016]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述第一可行驶边界包括第一可行驶左边界和第一可行驶右边界，所述第二可行驶边界包括第二可行驶左边界和第二可行驶右边界；并且所述比较装置配置成将第一可行驶左边界与第二可行驶左边界进行比较，以便获取可行驶左边界差值，所述比较装置还配置成将第一可行驶右边界与第二可行驶右边界进行比较，以便获取可行驶右边界差值。
[0017]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述第三确定装置配置成确定在一预定时间内所述可行驶边界差值的变化量；以及在所述变化量小于所述第一阈值时保持车辆原有的运行设计区域，否则调整车辆的运行设计区域。
[0018]作为上述方案的补充或替换，在上述车辆控制设备中，所述第三确定装置配置成在所述可行驶左边界差值和所述可行驶右边界差值两者在一预定时间内的变化量均小于第一阈值时保持车辆原有的运行设计区域，否则调整车辆的运行设计区域。
[0019]作为上述方案的补充或替换，所述车辆控制设备还包括：调整装置，用于基于所述可行驶边界差值的变化量将所述第一阈值调整为第二阈值。
[0020]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的车辆控制方法。
[0021]根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的车辆控制设备。
[0022]本专利技术的一个或多个实施例通过比较根据外部环境信息所确定的第一可行驶边界和第二可行驶边界，获取可行驶边界差值，并基于该差值确定车辆的运行设计区域ODD。这样，车辆能够及时更改其控制策略，以便更好地适应快速变化的外部环境。
附图说明
[0023]从结合附图的以下详细说明中，将会使本专利技术的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
[0024]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆控制方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的外部环境信息；基于所述外部环境信息确定第一可行驶边界，所述第一可行驶边界指示先验的可行驶边界；基于所述外部环境信息确定第二可行驶边界，所述第二可行驶边界指示当前物理可通行边界；比较所述第一可行驶边界和所述第二可行驶边界，以便获取可行驶边界差值；以及基于所述可行驶边界差值确定所述车辆的运行设计区域ODD。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其中，获取车辆的外部环境信息包括：利用雷达传感器、相机、地图、车-基础设施交换以及车间信息交换中的一个或多个来获取车辆的外部环境信息。3. 如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其中，基于所述外部环境信息确定第一可行驶边界包括：基于所述外部环境信息确定第一道路边缘模型；以及基于所述第一道路边缘模型确定第一可行驶边界，所述第一可行驶边界基于地图、车-基础设施交换以及车间信息交换中的一个或多个来确定。4. 如权利要求3所述的车辆控制方法，其中，基于所述外部环境信息确定第二可行驶边界包括：基于所述外部环境信息确定与所述第一道路边缘模型不同的第二道路边缘模型；以及基于所述第二道路边缘模型确定第二可行驶边界，所述第二可行驶边界基于车载传感器实时确定。5. 如权利要求1所述的车辆控制方法，其中，所述第一可行驶边界包括第一可行驶左边界和第一可行驶右边界，所述第二可行驶边界包括第二可行驶左边界和第二可行驶右边界，并且比较所述第一可行驶边界和所述第二可行驶边界包括：将第一可行驶左边界与第二可行驶左边界进行比较，以便获取可行驶左边界差值；以及将第一可行驶右边界与第二可行驶右边界进行比较，以便获取可行驶右边界差值。6. 如权利要求1所述的车辆控制方法，其中，基于所述可行驶边界差值确定所述车辆的运行设计区域ODD包括：确定在一预定时间内所述可行驶边界差值的变化量；以及若所述变化量小于所述第一阈值，则保持车辆原有的运行设计区域；否则调整车辆的运行设计区域。7.如权利要求5所述的车辆控制方法，其中，基于所述可行驶边界差值确定所述车辆的运行设计区域ODD包括：若所述可行驶左边界差值和所述可行驶右边界差值两者在一预定时间内的变化量均小于第一阈值，则保持车辆原有的运行设计区域，否则调整车辆的运行设计区域。8.如权利要求6所述的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法还包括：基于所述可行驶边界差值的变化量将所述第一阈值调整为第二阈值。9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：
获取装置，用于获取车辆的外部环境...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪守宇，吴晔，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：
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