机器人定位方法、系统、处理设备及介质技术方案

本申请实施例提供一种机器人定位方法、系统、处理设备及介质，该方法通过智能定位装置可以先获取智能机器人的当前定位数据，之后获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人，然后由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域，最后将所述限制区域发送至智能机器人。本方案能够实现了基于智能定位装置中的设备连接关系数据确定限制区域，从而结合智能机器人中已存储的地图得到智能机器人的可行走区域和不可行走区域，以引导智能机器人在可行走区域进行运动。可行走区域进行运动。可行走区域进行运动。

【技术实现步骤摘要】
机器人定位方法、系统、处理设备及介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，具体涉及一种机器人定位方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，智能机器人为了实现自动行走，需要预先创建一个SLAM/VSLAM地图(其中，SLAM表示即时定位与地图构建，VSLAM表示视觉导航)，之后智能机器人可根据所创建的地图进行行走。
[0003]但是，智能机器人基于SLAM/VSLAM地图的行走方式，默认是将SLAM/VSLAM地图中所涉及的区域全部作为可行走区域，无法准确限定不可行走区域。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种机器人定位方法、装置及存储介质，能够准确同时限定智能机器人的可行走区域和不可行走区域，以引导智能机器人在可行走区域进行运动。
[0005]第一方面，本申请实施例从智能定位装置的角度提供了一种机器人定位方法，所述方法包括：
[0006]若接收到智能机器人的当前定位数据时，获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号；
[0007]根据所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域；其中，所述限制区域由若干条禁行边组成，且每一条禁行边由所述设备连接关系数据两个具有连接关系的智能定位装置装置所相应装置定位信息确定；
[0008]将所述限制区域发送至智能机器人。
[0009]第二方面，本申请实施例从智能机器人的角度提供了一种机器人定位方法，所述方法包括：
[0010]若接收到智能定位装置发送的蓝牙信号时，获取当前定位数据，将所述当前定位数据发送至智能定位装置；
[0011]接收智能定位装置发送的设备连接关系数据；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号；
[0012]接收智能定位装置发送的限制区域；所述限制区域由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息确定，且所述限制区域由若干条禁行边组成，且每一条禁行边由所述设备连接关系数据两个具有连接关系的智能定位装置装置所相应装置定位信息确定；
[0013]根据所述当前定位数据及所述限制区域，获取所述智能机器人与各禁行边之间的
间距,并存储所述智能机器人与各禁行边之间的间距。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供一种机器人定位系统，所述机器人定位系统包括若干个智能机器人和若干个智能定位装置，所述智能机器人用于执行第一方面所述的方法，所述智能定位装置用于执行如第二方面所述的方法。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器调用存储器中的计算机程序时执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤，或是执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。
[0016]第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的第一方面所述的方法中的步骤，或是执行本申请实施例提供的第二方面所述的方法中的步骤。
[0017]从以上内容可得出，本申请中通过智能定位装置可以先获取智能机器人的当前定位数据，之后获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人，然后由所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域，最后将所述限制区域发送至智能机器人。实现了基于智能定位装置中的设备连接关系数据确定限制区域，从而结合智能机器人中已存储的地图得到智能机器人的可行走区域和不可行走区域，以引导智能机器人在可行走区域进行运动。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请中机器人定位方法的一种流程示意图；
[0020]图2是本申请中机器人定位方法的另一种流程示意图；
[0021]图3本申请中机器人定位系统的一种结构示意图；
[0022]图4是本申请处理设备的一种结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本申请实施例所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种
步骤及操作亦可实施在硬件当中。
[0025]本申请的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本申请的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。
[0026]本申请中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0027]本申请提供的机器人定位方法的执行主体可以为本申请提供的智能定位装置或智能机器人等，其中，智能定位装置或智能机器人均可以采用硬件或者软件的方式实现。本申请是以位于同一室内空间的智能定位装置和智能机器人来进行方案的介绍，在该同一室内空间的智能定位装置可能设置有至少一个，且智能机器人可能设置有至少一个。
[0028]首先，以智能定位装置为执行主体开始介绍本申请提供的机器人定位方法。
[0029]参阅图1，图1示出了本申请机器人定位方法的一种流程示意图，所述方法应用于智能定位装置。本申请提供的方法，具体可包括如下步骤：
[0030]101、获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，应用于智能定位装置，其特征在于，所述方法包括：获取已存储的设备连接关系数据，将所述设备连接关系数据发送至智能机器人；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号；根据所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域；其中，所述限制区域由若干条禁行边组成；将所述限制区域发送至智能机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息获取限制区域，包括：获取所述设备连接关系数据中各装置数据相应的装置定位信息及已连接装置识别号；根据各装置定位信息对应的定位坐标点构建区域顶点集；若确定所述区域顶点集中有区域顶点对应的智能定位装置与其他区域顶点对应的智能定位装置之间具有设备连接关系，将对应的区域顶点之间建立连接关系以作为禁行边，由所构建的禁行边围合组成限制区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述限制区域发送至智能机器人之后，还包括：若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距小于预设的安全间距且大于0时，获取预先存储的第一提示语音，将所述第一提示语音进行播放。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述限制区域发送至智能机器人之后，还包括：若判定有禁行边与所述智能机器人之间的间距等于0时，获取预先存储的第二提示语音，将所述第二提示语音进行播放。5.一种机器人定位方法，应用于智能机器人，其特征在于，所述方法包括：若接收到智能定位装置发送的蓝牙信号时，获取当前定位数据，将所述当前定位数据发送至智能定位装置；接收智能定位装置发送的设备连接关系数据；其中，所述设备连接关系数据包括若干条智能定位装置的装置数据，每一条装置数据中包括装置唯一识别号、装置定位信息和已连接装置识别号；接收智能定位装置发送的限制区域；所述限制区域由...

【专利技术属性】
技术研发人员：高斌，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：