一种仓储转运AGV顶升定位系统技术方案

本发明专利技术涉及一种仓储转运AGV顶升定位系统，包括AGV小车、货架和工位，AGV小车上安装有多个柔性升降装置，柔性升降装置包括支撑组件、气囊和罩壳，支撑组件包括底座，底座上固定有多个立柱，多个立柱上固定有台板，气囊的底部固定在台板上，罩壳与气囊的顶部固定连接，罩壳的上侧设有定位台，罩壳的下端固定有限位环，限位环的内壁上下端对应设有第一锥面和第二锥面，台板设有与第一锥面配合的第三锥面，立柱的下端设有与第二锥面配合的圆台，货架的支撑板的下侧面设有与定位台配合的定位孔，货架的支腿的下端设有定位头，工位包括与支腿对应设置的四个定位块，定位块设有与定位头配合的定位槽。其具有结构简单、控制方便、适应性强、可靠性高的优点。可靠性高的优点。可靠性高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储转运AGV顶升定位系统


[0001]本专利技术涉及一种仓储转运系统，具体涉及一种仓储转运AGV顶升定位系统。

技术介绍

[0002]在仓储转运领域，现有AGV小车多采用磁条、视觉等技术手段进行定位，并结合螺旋升降机构实现货架与工位的对接，这一方式在实际应用中存在结构复杂、操作难度大、定位精度要求高的问题，容易因定位偏差在货架与工位之间产生侧向挤压力，影响了安全可靠性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种仓储转运AGV顶升定位系统，其具有结构简单、控制方便、适应性强、可靠性高的优点，可有效降低定位精度要求，提高工作效率和安全性。
[0004]为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供的一种仓储转运AGV顶升定位系统，包括AGV小车、货架和工位，所述AGV小车上安装有多个柔性升降装置，柔性升降装置包括支撑组件、气囊和罩壳，支撑组件包括底座，底座上固定有沿周向分布的多个立柱，多个立柱上固定有台板，气囊的底部固定在台板上，罩壳罩住气囊、台板和多个立柱，罩壳与气囊的顶部固定连接，罩壳的上侧设有定位台，罩壳的下端固定有限位环，限位环的内壁上下端对应设有第一锥面和第二锥面，台板设有与第一锥面配合的第三锥面，立柱的下端设有与第二锥面配合的圆台；所述货架包括固定连接的支撑板和四个支腿，支撑板的下侧面设有与定位台配合的定位孔，支腿的下端设有定位头；所述工位包括与支腿对应设置的四个定位块，定位块设有与定位头配合的定位槽。
[0005]进一步的，本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统，其中，所述柔性升降装置升到位时，第一锥面与第三锥面贴合，柔性升降装置降到位时，第二锥面与圆台贴合。
[0006]进一步的，本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统，其中，所述台板的下侧面固定有测距传感器，所述限位环上固定有与测距传感器配合的测距靶标板。
[0007]进一步的，本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统，其中，所述罩壳包括筒体和焊接固定在筒体上端的盖板，所述定位台一体设置在盖板的上侧面中部。
[0008]进一步的，本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统，其中，所述限位环通过沿周向分布的螺钉固定在罩壳的筒体下端，所述测距靶标板通过螺钉固定在限位环上。
[0009]进一步的，本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统，其中，所述底座设有沿周向分布的耳板，耳板上设有固定孔，所述立柱的上下端对应与台板和底座焊接固定。
[0010]进一步的，本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统，其中，所述台板通过螺钉与气囊的底部固定，所述盖板通过螺钉与气囊的顶部固定。
[0011]进一步的，本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统，其中，所述底座的上侧面设有下凹槽，所述限位环设有与下凹槽对应的上凹槽；所述测距靶标板上设有用于立柱穿过的通孔。
[0012]进一步的，本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统，其中，所述柔性升降装置设有六个，其中四个柔性升降装置呈前后对称分布，另两个柔性升降装置呈左右对称分布；所述立柱设有四个，四个立柱呈中心对称分布。
[0013]本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统与现有技术相比，具有以下优点：本专利技术通过设置AGV小车、货架和工位，在AGV小车上安装多个柔性升降装置，使柔性升降装置设置支撑组件、气囊和罩壳，使支撑组件设置底座，在底座上固定沿周向分布的多个立柱，在多个立柱上固定台板，将气囊的底部固定在台板上，让罩壳罩住气囊、台板和多个立柱，使罩壳与气囊的顶部固定连接，在罩壳的上侧设置定位台，在罩壳的下端固定限位环，在限位环的内壁上下端对应设置第一锥面和第二锥面，并在台板上设置与第一锥面配合的第三锥面，在立柱的下端设置与第二锥面配合的圆台；使货架设置固定连接的支撑板和四个支腿，并在支撑板的下侧面设置与定位台配合的定位孔，在支腿的下端设置定位头；使工位设置与支腿对应的四个定位块，并在定位块上设置与定位头配合的定位槽。由此就构成了一种结构简单、控制方便、适应性强、可靠性高的仓储转运AGV顶升定位系统。提取货物时，使AGV小车向工位运行，AGV小车到位后使气囊充气，在罩壳升起过程中定位台会进入货架的定位孔并将货架及货物逐步顶起，顶升到位后货架会脱离工位，此时通过AGV小车即可将货架及货物转运到目的地；存放货物时，使AGV小车驮着货架及货物向工位运行，AGV小车到位后使气囊放气，在罩壳降落过程中货架及货物会通过定位头和定位槽的配合落至工位上，降落到位后定位台会脱离货架，此时使AGV小车驶离即可。本专利技术通过使柔性升降装置设置气囊，在提取货物的顶升过程中，利用气囊的柔性变形能力一方面可使定位台准确入位，另一方面可避免在货架和工位之间产生侧向挤压力；在存放货物的降落过程中，利用气囊的柔性变形能力一方面可使定位头准确入位，另一方面同样可避免在货架和工位之间产生侧向挤压力，降低了定位精度要求，提高了安全可靠性。本专利技术通过设置相互配合的第一锥面和第三锥面，罩壳顶升到位后让第一锥面和第三锥面贴合，在气囊的上顶作用下可使罩壳与台板保持相对固定，有效避免了AGV小车转运货物时产生晃动，增强了结构的稳定性和安全可靠性；通过设置配合的第二锥面和圆台，罩壳降落到位后让第二锥面和多个圆台的锥面贴合，在重力作用下可使罩壳与多个圆台和底座保持相对固定，有效避免了AGV小车空载时产生晃动，同样增强了结构的稳定性和安全可靠性。
[0014]下面结合附图所示具体实施方式对本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统作详细说明。
附图说明
[0015]图1为本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统的示意图；
[0016]图2为本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统中AGV小车的示意图；
[0017]图3为本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统中货架的示意图；
[0018]图4为本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统中柔性升降装置的正视图
[0019]图5为图4中的A
‑
A向视图；
[0020]图6为本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统中柔性升降装置的轴测图一；
[0021]图7为本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统中柔性升降装置的轴测图二；
[0022]图8为本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统中柔性升降装置顶升到位时的状态
图；
[0023]图9为图8中的B
‑
B向视图；
[0024]图10为本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统中柔性升降装置降落到位时的状态图；
[0025]图11为图10中的C
‑
C向视图。
具体实施方式
[0026]首先需要说明的，本专利技术中所述的上、下、左、右、前、后等方位词只是根据附图进行的描述，以便于理解，并非对本专利技术的技术方案及请求保护范围进行的限制。
[0027]如图1至图11所示本专利技术一种仓储转运AGV顶升定位系统的具体实施方式，包括AGV小车1、货架2和工位3。在AGV小车1上安装六个柔性升降装置4，使柔性升降装置4设置支撑组件41、气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储转运AGV顶升定位系统，包括AGV小车(1)、货架(2)和工位(3)，其特征在于，所述AGV小车(1)上安装有多个柔性升降装置(4)，柔性升降装置(4)包括支撑组件(41)、气囊(42)和罩壳(43)，支撑组件(41)包括底座(411)，底座(411)上固定有沿周向分布的多个立柱(412)，多个立柱(412)上固定有台板(413)，气囊(42)的底部固定在台板(413)上，罩壳(43)罩住气囊(42)、台板(413)和多个立柱(412)，罩壳(43)与气囊(42)的顶部固定连接，罩壳(43)的上侧设有定位台(431)，罩壳(43)的下端固定有限位环(44)，限位环(44)的内壁上下端对应设有第一锥面(441)和第二锥面(442)，台板(413)设有与第一锥面(441)配合的第三锥面(4131)，立柱(412)的下端设有与第二锥面(442)配合的圆台(4121)；所述货架(2)包括固定连接的支撑板(21)和四个支腿(22)，支撑板(21)的下侧面设有与定位台(431)配合的定位孔(211)，支腿(22)的下端设有定位头(221)；所述工位(3)包括与支腿(22)对应设置的四个定位块(31)，定位块(31)设有与定位头(221)配合的定位槽(32)。2.根据权利要求1所述的一种仓储转运AGV顶升定位系统，其特征在于，所述柔性升降装置(4)升到位时，第一锥面(441)与第三锥面(4131)贴合，柔性升降装置(4)降到位时，第二锥面(442)与圆台(4121)贴合。3.根据权利要求2所述的一种仓储转运AGV顶升定位系统，其特征在于，所述台板(413)的下侧面固定有测...

【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，李明，梁嘉震，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：