加速度检测装置、作业机械以及加速度检测方法制造方法及图纸

本公开的一方式是加速度检测装置，其具备：第一加速度取得部，其从机械式加速度传感器取得第一加速度；第二加速度取得部，其从非机械式加速度传感器取得第二加速度；以及校正值运算部，其使用所述第二加速度运算用于校正所述第一加速度的校正值。所述第一加速度的校正值。所述第一加速度的校正值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】加速度检测装置、作业机械以及加速度检测方法


[0001]本公开涉及加速度检测装置、作业机械以及加速度检测方法。
[0002]本申请针对2019年10月18日在日本提出申请的日本特愿2019
‑
191351号主张优先权，并将其内容援引于此。

技术介绍

[0003]例如如专利文献1所示，在液压挖掘机、推土机等作业机械搭载IMU(Inertial Measurement Unit：惯性计测装置)，能够使用IMU得到侧倾角(roll angle)以及俯仰角这样的姿态角来作为与作业机械的倾斜有关的信息。需要说明的是，IMU是具备三轴陀螺仪传感器、以及三轴加速度传感器的计测装置。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：国际公开第2015/177843号

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]作为IMU所具备的加速度传感器，例如使用有作为机械式的传感器的静电电容检知方式的加速度传感器。静电电容检知方式的加速度传感器具备固定电极及可动电极，基于与加速度相应的固定电极与可动电极之间的静电电容的变化来检测加速度。在上述那样的具备机械式可动部的加速度传感器中，在施加温度、振动、冲击等环境时性能发生变动。因此，根据使用环境的不同，存在加速度传感器的性能从校准后的出厂时的性能发生变化的情况。
[0009]本公开是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种能够减小性能的变化的加速度检测装置、作业机械以及加速度检测方法。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]为了解决上述课题，本公开的一方式是加速度检测装置，其具备：第一加速度取得部，其从机械式加速度传感器取得第一加速度；第二加速度取得部，其从非机械式加速度传感器取得第二加速度；以及校正值运算部，其使用所述第二加速度运算用于校正所述第一加速度的校正值。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本公开的各方式，能够减小机械式加速度传感器的加速度检测中的性能的变化。
附图说明
[0014]图1是本公开的一实施方式的作业机械的立体图。
[0015]图2是示出图1所示的IMU30的结构例的框图。
[0016]图3是示出图2所示的校正值运算部315的动作例的流程图。
具体实施方式
[0017]以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。需要说明的是，在各附图中，对于相同或相应的结构标注相同的附图标记，并适当省略说明。
[0018]图1是本公开的一实施方式的作业机械的立体图。图2是示出图1所示的IMU(Inertial Measurement Unit：惯性计测装置)30的结构例的框图。作为作业机械的液压挖掘机100具有车辆主体1及工作装置2。车辆主体1具有作为回转体的上部回转体3、以及作为行驶体的行驶装置5。在上部回转体3的后端侧配置有设备室3EG。
[0019]在本实施方式中，液压挖掘机100在设备室3EG内具备作为动力产生装置的例如柴油发动机等内燃机、将动力产生装置产生的动力转换为工作油的压力(以下，适当称作液压)的液压泵等。但是，动力产生装置并不限定于内燃机。液压挖掘机100的动力产生装置例如也可以是将内燃机、发电电动机、以及蓄电装置组合而成的、所谓的混合动力方式的装置。
[0020]上部回转体3具有驾驶室4。驾驶室4设置于上部回转体3的前端侧。即，驾驶室4设置于与配置有设备室3EG的一侧相反的一侧。在驾驶室4内配置有未图示的显示装置、操作装置等。另外，在驾驶室4的下部设置有IMU30及车身控制器40。车身控制器40例如对IMU30等的传感器进行控制，并且根据由操作员对操作装置进行的操作等而对动力产生装置、后述的液压控制阀等进行控制。
[0021]行驶装置5具有履带5a以及5b。对于行驶装置5，通过左右设置的液压马达5c的一方或者双方进行驱动使履带5a以及5b旋转，从而使液压挖掘机100沿前后行驶或者回转。工作装置2安装于上部回转体3的驾驶室4的侧方侧。
[0022]需要说明的是，液压挖掘机100也可以具备如下那样的行驶装置，该行驶装置取代履带5a以及5b而具备轮胎，将来自收容于设备室3EG的发动机等的驱动力经由变速器向轮胎传递，从而能够行使。作为上述那样的方式的液压挖掘机100，例如具有车轮式液压挖掘机。另外，液压挖掘机100也可以是具有如下结构的例如反铲式装载机，该反铲式装载机在车辆主体安装有工作装置，且具备具有构成车辆主体的一部分的轮胎的行驶装置。
[0023]另外，对于上部回转体3，配置有工作装置2以及驾驶室4的一侧为前，配置有设备室3EG的一侧为后。朝向前时的左侧为上部回转体3的左，朝向前时的右侧为上部回转体3的右。另外，对于液压挖掘机100或者车辆主体1，以上部回转体3为基准而行驶装置5侧为下，以行驶装置5为基准而上部回转体3侧为上。在液压挖掘机100在水平面上设置的情况下，下为铅垂方向、即重力的作用方向侧，上为与铅垂方向相反的一侧。
[0024]工作装置2具有动臂6、斗杆7、铲斗8、动臂缸10、斗杆缸11、以及铲斗缸12。动臂6的基端部经由动臂销13以能够摆动的方式安装于上部回转体3的前部。斗杆7的基端部经由斗杆销14以能够摆动的方式安装于动臂6的前端部。在斗杆7的前端部经由铲斗销15安装有铲斗8。铲斗8以铲斗销15为中心摆动。铲斗8在与铲斗销15相反的一侧安装有多个斗齿8B。
[0025]铲斗8也可以不具有多个斗齿8B。换句话说，例如，也可以是铲尖由钢板形成为笔直形状那样的铲斗。另外，工作装置2例如也可以具备具有一个斗齿的倾转铲斗。倾转铲斗是指如下那样的铲斗，其具备铲斗倾转缸，通过铲斗向左右倾转倾斜，从而即使液压挖掘机
处于倾斜地面，也能够将斜面、平地成形为自由的形状，进行平整，还能够进行基于底板的碾压作业。除此之外，工作装置2也可以替代铲斗8而具备坡面用铲斗、或者具有凿岩用的錾子的凿岩用的附属配件等。
[0026]图1所示的动臂缸10、斗杆缸11、以及铲斗缸12是利用液压进行驱动的液压缸。动臂缸10驱动动臂6以使其升降。斗杆缸11驱动斗杆7以使其绕斗杆销14转动。铲斗缸12驱动铲斗8以使其绕铲斗销15转动。
[0027]在动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12等液压缸与收容于设备室3EG的液压泵之间设置有未图示的液压控制阀。液压控制阀包括用于驱动液压马达5c的行驶用控制阀、以及用于对动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12及使上部回转体3回转的回转马达进行控制的工作装置用控制阀。车身控制器40通过控制这些液压控制阀，来对向动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12、回转马达或者液压马达5c供给的工作油的流量进行控制。其结果是，对动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12等的动作进行控制。
[0028]另外，在上部回转体3的上部安装有天线20以及21。天线20以及21用于检测液压挖掘机100的当前位置。天线20以及21与用于检测液压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种加速度检测装置，其中，所述加速度检测装置具备：第一加速度取得部，其从机械式加速度传感器取得第一加速度；第二加速度取得部，其从非机械式加速度传感器取得第二加速度；以及校正值运算部，其使用所述第二加速度运算用于校正所述第一加速度的校正值。2.根据权利要求1所述的加速度检测装置，其中，所述校正值运算部将所述第一加速度与所述第二加速度的差量运算为所述校正值。3.根据权利要求1或2所述的加速度检测装置，其中，所述校正值运算部判断静止状态是否持续了规定时间，在判断为持续了规定时间的情况下，运算所述校正值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的加速度检测装置，其中，所述校正值运算部判断由所述非机械式加速度传感器检知到的倾斜角是否为规定值以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：仓金彻，田上健，朴贞华，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：