一种成型产品自动检测装箱的全自动设备制造技术

一种成型产品自动检测装箱的全自动设备，包括产品输送部分和自动检测装箱部分，产品输送部分包括产品输送机构、产品滑道和不良品滑道，产品滑道上端与产品输送机构相连，另一端延伸至自动检测装箱部分；自动检测装箱部分包括上视觉机构、左视觉机构、右视觉机构、箱体检测视觉机构和机器人抓取机构，上视觉机构设置在第一检测工位的上方，左视觉机构和右视觉机构分别设置于第二检测工位的左右两侧，箱体检测视觉机构设置于装箱工位处；还可设置箱体输送部分，用于箱体的自动输送、分离和叠箱。本实用新型专利技术可实现产品成型后外观和尺寸的自动化检测，以及箱体检测和产品的自动装箱，可实现整个过程的全自动化。整个过程的全自动化。整个过程的全自动化。

【技术实现步骤摘要】
一种成型产品自动检测装箱的全自动设备


[0001]本技术涉及自动包装检测设备
，尤其涉及一种成型产品品自动检测装箱的全自动设备。

技术介绍

[0002]随着制造成型的自动化发展，成型生产无人化是大趋势。现有技术中，成型产品下生产线后由机械手取出并进行计数的技术已经比较成熟，但对于产品成型后的外观和尺寸检测、以及后续的下工序装箱等工序大部分还只能采用人工或半自动化的方式来进行，使得产品制造的全自动化进程放缓，大大阻碍了生产效率的提高。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可实现成型产品的外观和尺寸的自动化检测、箱体的自动检测、自动装箱、自动输送、自动分离和堆垛的成型产品自动检测装箱的全自动设备。
[0004]本技术是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种成型产品自动检测装箱的全自动设备，包括机架及设置在机架上的产品输送部分和自动检测装箱部分，所述产品输送部分包括产品输送机构、产品滑道和不良品滑道，产品滑道倾斜设置，所述产品滑道的上端与所述产品输送机构相连，产品滑道的下端延伸至所述自动检测装箱部分，产品输送机构上的产品经产品滑道到达自动检测装箱部分进行检测装箱；所述不良品滑道设置于产品滑道的一侧，用于不良品的输出，不良品由不良品滑道输出至不良品收集处理处。
[0006]所述自动检测装箱部分包括工作平台、机器人抓取机构、上视觉机构、左视觉机构、右视觉机构和箱体检测视觉机构，所述工作平台上分别设置有第一检测工位、第二检测工位和装箱工位，所述产品滑道的下端延伸至第一检测工位处，产品由产品滑道滑至第一检测工位处；所述机器人抓取机构包括机械臂和设置在机械臂上的夹爪，机械臂带动夹爪抓取产品进行检测和装箱，机器人抓取机构将产品由第一检测工位转移至第二检测工位，由第二检测工位转移至装箱工位上的箱体中，以及将不良品抓取至不良品滑道上。
[0007]所述上视觉机构设置在第一检测工位的上方，上视觉机构用于对位于第一检测工位上的产品进行拍照，以检测产品的准确位置以及产品的品质；所述左视觉机构和右视觉机构分别设置于第二检测工位的左右两侧，用于对位于第二检测工位上的产品的左右两侧分别进行拍照，以检测产品两端的结构尺寸；所述箱体检测视觉机构设置于装箱工位上方，用于对装箱工位上的箱体进行拍照检测其是否为合格箱体，检测箱体的型号和尺寸是否符合要求；所述上视觉机构、左视觉机构、右视觉机构、箱体检测视觉机构分别与机器人抓取机构相连，机器人抓取机构根据产品的坐标位置准确抓取产品，并根据检测的产品品质情况，抓取不良品(第一检测工位或第二检测工位上检测到的不良品)至不良品滑道，由不良品滑道输出至不良品收集处理处。
[0008]进一步地，所述产品输送机构为输送皮带，所述输送皮带倾斜设置，其两侧设置有渐变窄的导向边，输送皮带上的产品在导向边的导正下以设定的姿势进入产品滑道。输送皮带上的产品由机器人抓取放入，或与上游产品线对接，由上游产品线导入。
[0009]进一步地，所述第一检测工位远离所述产品滑道的一侧设置有挡板，用于阻挡滑至第一检测工位上的产品，使产品定位，方便拍照检测和抓取，所述挡板连接有驱动组件，所述驱动组件驱动挡板移动，以适应不同规格的产品。
[0010]进一步地，所述挡板还连接有安装板，所述右视觉机构安装在所述安装板上，驱动组件同时驱动挡板和安装板左右移动，以调整右视觉机构与产品之间的距离。驱动组件为电缸或气缸。
[0011]进一步地，所述机器人抓取机构上机械臂的末端上设置有安装块，所述夹爪安装在所述安装块上，所述夹爪包括相对设置的第一气动夹爪和第二气动夹爪，产品由第一气动夹爪和第二气动夹爪共同作用来夹取，所述安装块上还安装有摄像头和光源，所述光源设置在所述摄像头的前端，为摄像头提供拍照光源。
[0012]检测工位上的箱体可由人工手动放入和取走，为提高设备的自动化程度，进一步地，本技术还包括箱体输送部分，所述箱体输送部分包括入料输送机构、箱体分离机构、叠箱机构和排出输送机构，所述入料输送机构与排出输送机构相对接，入料输送机构和排出输送机构均为滚筒式输送线，用于输送箱体；所述箱体分离机构设置在所述入料输送机构的中部，用于将输送的呈堆叠状态的箱体一个个分离成单个箱体；所述叠箱机构设置在所述排出输送机构的中部，用于将装好产品的单个箱体堆叠成垛状；所述装箱工位位于所述入料输送机构上且位于所述箱体分离机构的后端，机器人抓取机构将检测合格的产品抓取至分离后的箱体中。
[0013]进一步地，所述箱体输送部分还包括换向输送机构，所述入料输送机构与排出输送机构相互平行，所述换向输送机构的两端分别与入料输送机构和排出输送机构相对接，使得入料输送机构、换向输送机构与排出输送机构呈U型分布，换向输送机构位于U型的底部，所述机器人抓取机构安装在所述U型的槽体空间中；所述换向输送机构用于箱体的转向。
[0014]换向输送机构可采用常用的弧形输送线，如弧形滚筒式输送线，进一步地，所述换向输送机构包括第一无杆气缸、第一推板、导轨、第二无杆气缸和第二推板，所述导轨的一端与所述入料输送机构的末端对接，另一端与所述排出输送机构的入料端对接，且导轨垂直于入料输送机构和排出输送机构；所述第一推板设置在所述导轨上并可沿导轨移动，装好产品的箱体在入料输送机构的输送下到达第一推板上，所述第一无杆气缸与所述第一推板相连以推动第一推板沿导轨移动；所述第二无杆气缸设置在所述导轨与排出输送机构的对接处，且位于所述导轨的上方并与导轨相垂直，所述第二推板与所述第二无杆气缸相连并可沿第二无杆气缸的方向移动，第二推板在第二无杆气缸的驱动下将导轨上的箱体推入排出输送机构中。
[0015]进一步地，所述箱体分离机构包括气缸安装板、双程气缸、升降板、直线轴承、导向柱、左夹持气缸、右夹持气缸、左夹持块和右夹持块，所述导向柱竖直设置在所述入料输送机构的两侧，所述气缸安装板水平安装在所述导向柱的顶端且位于所述入料输送机构的上方，所述双程气缸安装在所述气缸安装板上，所述升降板与所述双程气缸的下端相连，所述
升降板同时通过所述直线轴承套设在所述导向柱上，使得升降板可沿导向柱上下移动；所述左夹持气缸和右夹持气缸分别安装在所述升降板的左右两侧，所述左夹持块和右夹持块分别安装在所述左夹持气缸和右夹持气缸上，左夹持块和右夹持块在左夹持气缸和右夹持气缸的驱动下分别夹持箱体的左右两侧，并在双程气缸的驱动下上下移动以取放箱体。叠箱机构可与箱体分离机构具有相同的结构。
[0016]进一步地，所述箱体输送部分还包括箱体高度传感器，用于测量箱体堆叠的高度，方便箱体的堆叠和分离操作，所述箱体高度传感器设置在入料输送机构或/和排出输送机构的侧边。
[0017]本技术设置多个视觉系统，对成型产品的多个方位进行拍照检测，并通过拍照检测产品的位置以便于准确抓取和装箱，对箱体进行拍照检测确认其为合适箱体，从而实现产品成型后外观和尺寸的自动化检测，以及产品的自动装箱，可实现整个过程的全自动化，避本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种成型产品自动检测装箱的全自动设备，其特征在于，包括机架及设置在机架上的产品输送部分和自动检测装箱部分，所述产品输送部分包括产品输送机构、产品滑道和不良品滑道，所述产品滑道的上端与所述产品输送机构相连，产品滑道的下端延伸至所述自动检测装箱部分，产品输送机构上的产品经产品滑道到达自动检测装箱部分进行检测装箱；所述不良品滑道设置于产品滑道的一侧，用于不良品的输出；所述自动检测装箱部分包括工作平台、机器人抓取机构、上视觉机构、左视觉机构、右视觉机构和箱体检测视觉机构，所述工作平台上分别设置有第一检测工位、第二检测工位和装箱工位，所述产品滑道的下端延伸至第一检测工位处，产品由产品滑道滑至第一检测工位处；所述机器人抓取机构包括机械臂和设置在机械臂上的夹爪，机械臂带动夹爪抓取产品进行检测和装箱，机器人抓取机构用于将产品由第一检测工位转移至第二检测工位，由第二检测工位转移至装箱工位上的箱体中，以及将不良品抓取至不良品滑道上；所述上视觉机构设置在第一检测工位的上方，上视觉机构用于对位于第一检测工位上的产品进行拍照，以检测产品的准确位置以及产品的品质；所述左视觉机构和右视觉机构分别设置于第二检测工位的左右两侧，用于对位于第二检测工位上的产品的左右两侧分别进行拍照，以检测产品两端的结构尺寸；所述箱体检测视觉机构设置于装箱工位上方，用于对装箱工位上的箱体进行拍照检测其是否为合格箱体；所述上视觉机构、左视觉机构、右视觉机构、箱体检测视觉机构分别与机器人抓取机构相连。2.根据权利要求1所述的一种成型产品自动检测装箱的全自动设备，其特征在于，所述产品输送机构为输送皮带，所述输送皮带倾斜设置，其两侧设置有渐变窄的导向边，输送皮带上的产品在导向边的导正下以设定的姿势进入产品滑道。3.根据权利要求1所述的一种成型产品自动检测装箱的全自动设备，其特征在于，所述第一检测工位远离所述产品滑道的一侧设置有挡板，用于阻挡滑至第一检测工位上的产品，所述挡板连接有驱动组件，所述驱动组件驱动挡板移动。4.根据权利要求3所述的一种成型产品自动检测装箱的全自动设备，其特征在于，所述挡板还连接有安装板，所述右视觉机构安装在所述安装板上，驱动组件同时驱动挡板和安装板左右移动，以调整右视觉机构与产品之间的距离；所述驱动组件为电缸或气缸。5.根据权利要求1所述的一种成型产品自动检测装箱的全自动设备，其特征在于，所述机器人抓取机构上机械臂的末端上设置有安装块，所述夹爪安装在所述安装块上，所述夹爪包括相对设置的用于夹取产品的第一气动夹爪和第二气动夹爪，所述安装块上还安装有摄像头和光源，所述光源设置在所述摄像头的前端。6.根据权利要求1所述的一种成型产品自动检测装箱的全自动设备，其特征在于，还包括箱体输送部分，所述箱体输送部分包括入料输送机构、箱体分离机构、叠箱机构和排出输送机构，所述入料输送机...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶常青，
申请(专利权)人：广州大启机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：