本发明专利技术公开了一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机，包括无人机主体和无人机机架。利用无人机导航定位模块对飞行路线进行定位，在每一个拍照点利用视觉定位单元进行记录，根据无人机导航定位模块和视觉定位单元记录的信息绘制飞行地图，借助路径控制等技术，将飞行控制系统加载于无人机上，进而可实现无人机电力线巡检的智能化操作和无人机智能化飞行在电力线巡检的应用，可进一步节省人力成本，提升电力线巡检乃至整个电网系统的运营效率；飞行采样员登录模块，定期对飞行采样员进行规范和业务能力考核，保证后期的无人机智能巡线的规范性，且提高了飞行采样员的电网巡线业务能力。巡线业务能力。巡线业务能力。
【技术实现步骤摘要】
一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机
[0001]本专利技术涉及巡检无人机
，具体为一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机。
技术介绍
[0002]传统技术中运用最广泛的电力巡线方法是人工周期巡线，这种方法劳动强度大、耗时多、效率低下，风险大，并且有些线路受制于地形因素造成线路巡视异常困难。随着近几年来无人机技术以及导航技术和无线通信技术的快速发展和不断成熟，国内外许多电力企业开始尝试采用无人机辅助进行电力系统建设，由于无人机在进行线路巡检以及地形勘测时不受地形的影响，因此其实现难度相对较低，成本也易于进行控制，在目前的无人机应用过程中，通常会在无人机上搭载相关的光学检测仪器，从而可以实现对电网工作状态的检测，以便及时发现潜在的安全隐患。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机，包括无人机主体和无人机机架，所述无人机主体与无人机机架相互装配设置，所述无人机主体内部设置有中央处理器，所述中央处理器接收端与无人机监测单元输出端信号连接，所述中央处理器接收端与飞行采样单元输出端信号连接，所述飞行采样单元接收端与飞行采样员登录模块输出端信号连接，所述飞行采样单元接收端与采样飞行数据筛选模块输出端信号连接，所述飞行采样单元接收端与采样飞行数据上传模块输出端信号连接，所述采样飞行数据上传模块输出端与采样飞行数据库接收端信号连接，所述采样飞行数据库输出端与数据传输模块接收端信号连接，所述数据传输模块输出端与数据库接收端信号连接，所述数据库输出端与数据保存模块接收端信号连接，所述中央处理器接收端与数据保存模块输出端信号连接，所述中央处理器接收端与视觉定位单元输出端信号连接，所述中央处理器接收端与路径规划单元输出端信号连接，所述路径规划单元接收端与地理数据更新模块输出端信号连接，所述路径规划单元接收端与数据实时更新模块输出端信号连接，所述路径规划单元接收端与数据智能分析模块输出端信号连接。
[0005]进一步，所述无人机监测单元包括无人机航行速度测量模块和无人机导航定位模块。
[0006]进一步，所述飞行采样员登录模块接收端与飞行采样员能力考核模块输出端信号连接，所述飞行采样员登录模块接收端与飞行采样员考核成绩显示模块输出端信号连接。
[0007]进一步，所述飞行采样员能力考核模块接收端与飞行采样员能力考核评判模块输出端信号连接，所述飞行采样员考核成绩显示模块接收端与飞行采样员能力考核评判模块输出端信号连接。
[0008]进一步，所述视觉定位单元接收端与视觉定位终端输出端信号连接，所述视觉定位单元接收端与数字图像处理模块输出端信号连接，所述视觉定位单元接收端与物体空间几何参数和位置计算模块输出端信号连接。
[0009]进一步，所述视觉定位终端接收端与双目摄像头输出端信号连接，所述数字图像处理模块接收端与数据建模模块输出端信号连接。
[0010]进一步，所述数据智能分析模块输出端与无人机巡线路径分析规划模块接收端信号连接。
[0011]进一步，所述数据库接收端与飞行采样单元输出端信号连接，所述数据库接收端与视觉定位单元输出端信号连接，所述数据库输出端与数据修正模块接收端信号连接，所述数据修正模块输出端与路径规划单元接收端信号连接。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机，通过设置无人机监测单元，通过无人机航行速度测量模块和无人机导航定位模块对无人机进行监测，便于对航迹进行校正，且利用无人机导航定位模块进行组合式导航从而构成了高精度、高可靠性的无人机导航定位系统，在以较高质量保证了飞行安全和品质的同时，有效降低了无人机成本，使无人机摆脱对雷达、测控站等地面系统的依赖；利用无人机导航定位模块对飞行路线进行定位，在每一个拍照点利用视觉定位单元进行记录，通过飞行采样员进行示范飞行后，根据无人机导航定位模块和视觉定位单元记录的信息绘制飞行地图，借助路径控制等技术，将飞行控制系统加载于无人机上，进而可实现无人机电力线巡检的智能化操作和无人机智能化飞行在电力线巡检的应用，可进一步节省人力成本，提升电力线巡检乃至整个电网系统的运营效率；通过飞行采样单元，设置飞行采样员登录模块，定期对飞行采样员进行规范和业务能力考核，保证后期的无人机智能巡线的规范性，且提高飞行采样员的电网巡线业务能力，以确保后续研发工作的顺利开展。
附图说明
[0013]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步的详细描述，其中：
[0014]图1为本专利技术整体模块连接结构示意图；
[0015]图2为本专利技术整体外观结构示意图。
[0016]图中：1无人机主体、2无人机机架、3中央处理器、4无人机监测单元、5无人机航行速度测量模块、6无人机导航定位模块、7飞行采样单元、8飞行采样员登录模块、9采样飞行数据筛选模块、10采样飞行数据上传模块、11飞行采样员能力考核模块、12飞行采样员能力考核评判模块、13飞行采样员考核成绩显示模块、14采样飞行数据库、15数据传输模块、16数据库、17数据保存模块、18视觉定位单元、19视觉定位终端、20数字图像处理模块、21物体空间几何参数和位置计算模块、22双目摄像头、23数据建模模块、24路径规划单元、25地理数据更新模块、26数据实时更新模块、27数据智能分析模块、28无人机巡线路径分析规划模块、29数据修正模块。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]如图1和图2所示，本专利技术的一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机，包括无人机主体1和无人机机架2，无人机主体1与无人机机架2相互装配设置，无人机主体1内部设置有中央处理器3，中央处理器3接收端与无人机监测单元4输出端信号连接，无人机监测单元4包括无人机航行速度测量模块5和无人机导航定位模块6，通过设置无人机监测单元4，通过无人机航行速度测量模块5和无人机导航定位模块6对无人机进行监测，便于对航迹进行校正，无人机导航定位模块6包括惯性导航、定位卫星导航、多普勒导航、地形辅助导航和地磁导航，除了可以将以上介绍的导航技术进行组合之外，还可以应用一些相关技术定位提高精度，比如大气数据系统、航迹推算技术等，利用其性能上的互补特性，可以获得比单独使用任一系统时更高的导航性能，从而构成了高精度、高可靠性的无人机导航定位系统，在以较高质量保证了飞行安全和品质的同时，有效降低了系统的成本，使无人机摆脱对雷达、测控站等地面系统的依赖。
[001本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机，包括无人机主体(1)和无人机机架(2)，所述无人机主体(1)与无人机机架(2)相互装配设置，其特征在于：所述无人机主体(1)内部设置有中央处理器(3)，所述中央处理器(3)接收端与无人机监测单元(4)输出端信号连接，所述中央处理器(3)接收端与飞行采样单元(7)输出端信号连接，所述飞行采样单元(7)接收端与飞行采样员登录模块(8)输出端信号连接，所述飞行采样单元(7)接收端与采样飞行数据筛选模块(9)输出端信号连接，所述飞行采样单元(7)接收端与采样飞行数据上传模块(10)输出端信号连接，所述采样飞行数据上传模块(10)输出端与采样飞行数据库(14)接收端信号连接，所述采样飞行数据库(14)输出端与数据传输模块(15)接收端信号连接，所述数据传输模块(15)输出端与数据库(16)接收端信号连接，所述数据库(16)输出端与数据保存模块(17)接收端信号连接，所述中央处理器(3)接收端与数据保存模块(17)输出端信号连接，所述中央处理器(3)接收端与视觉定位单元(18)输出端信号连接，所述中央处理器(3)接收端与路径规划单元(24)输出端信号连接，所述路径规划单元(24)接收端与地理数据更新模块(25)输出端信号连接，所述路径规划单元(24)接收端与数据实时更新模块(26)输出端信号连接，所述路径规划单元(24)接收端与数据智能分析模块(27)输出端信号连接。2.根据权利要求1所述的一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机，其特征在于：所述无人机监测单元(4)包括无人机航行速度测量模块(5)和无人机导航定位模块(6)。3.根据权利要求1所述的一种具有防撞避障功能的智能化电力线巡检无人机，其特征在于：所述飞行采样...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈凤翔，陈科羽，徐良刚，严尔梅，谢春，蒋畅，谢皓陵，顾泽，石书山，刘陵轶，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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