用于自动化系统的适配器互换系统技术方案

一种用于自动化系统的适配器互换系统，包括在其末端之一处设有工具(2)的机械臂(1)，所述工具(2)包括至少一个连接到所述机械臂(1)的末端的致动器(3)，以及至少一个可拆卸地连接到所述至少一个致动器(3)的适配器(4)。它允许设有适配器互换系统，以允许更换工具的致动器的适配器，而不是更换整个工具，以提供更简单和更经济的解决方案。单和更经济的解决方案。单和更经济的解决方案。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动化系统的适配器互换系统


[0001]本申请涉及一种用于自动化系统的适配器互换系统。

技术介绍

[0002]目前，已知的自动化系统使用不同的工具来执行不同的任务。所述自动化系统具有多种功能，并且可以通过所述工具的专业化来执行不同的任务。
[0003]所述工具可以包含或不包含某种类型的致动器，例如马达、夹具、气动活塞、电磁铁等。在包含致动器的情况下，所述工具需要针对特定用途的适配器执行。所述适配器是与物体接触以执行任务的工具的最后部分，并且是特定于所述应用的(例如，如果所述应用包括抓取和移动球形物体，则需要夹具等致动器，以及用于抓取球形物体的夹具的特殊适配器，使其在移动时不会掉落)。
[0004]在工具包含或不包含致动器的两种情况下，自动工具互换系统是已知的，其中整个工具被更换，也就是说，在工具包含一种致动器的情况下，这与工具一起更换。
[0005]这包括重大缺点，例如：
[0006]‑
整个应用的成本：相对于工具的总成本而言，所述致动器非常昂贵，这意味着如果自动化系统必须使用不同的工具执行不同的任务，成本会成倍增加，因为需要每个工具都包含自己的致动器，而在许多情况下，致动器模型是相同的。
[0007]‑
机构的复杂性：在包含致动器的工具中，需要牢固的紧固件将所述致动器连接到自动化系统的其余部分，这意味着工具的互换必须能够实现所需的力，以组装和拆卸所述紧固件。然而，适配器与致动器的紧固不必那么牢固。
[0008]因此，显然需要一种适配器互换系统，允许更换工具的致动器的适配器，而不是更换整个工具，以提供更简单和更经济的解决方案。

技术实现思路

[0009]使用本申请的适配器互换系统，解决所引用的缺点，并呈现下面描述的其他优点。
[0010]本申请的用于自动化系统的适配器互换系统，包括在其末端之一处设有工具的机械臂，所述工具包括至少一个连接到所述机械臂的末端的致动器，以及至少一个可拆卸地连接到所述致动器的适配器。
[0011]由于该特性，因为致动器对于所有类型的工具都是相同的，无需更换整个工具，而只需更换其适配器。
[0012]根据优选实施例，所述致动器是夹具，并且包括允许适配器自动分离的可移动凸片。
[0013]所述可移动凸片优选地放置在凹槽的内部。
[0014]此外，所述适配器优选地包括两个分开的半部。特别地，适配器的每一半部有利地包括固定部分和可互换部分。
[0015]优选地，适配器的每一半部的每个固定部分包括用于组装所述可互换部分的准备
区域，并且所述可互换部分包括待被固定到固定部分的准备区域的至少一个耦合元件。
[0016]根据优选实施例，所述准备区域是空腔，并且所述耦合元件是夹子或磁铁。
[0017]此外，适配器的每一半部的固定部分有利地固定到致动器的可移动凸片之一。
[0018]本申请的用于自动化系统的适配器互换系统还有利地包括适配器互换基座。
[0019]所述适配器互换基座包括用于适配器的多个外壳，并且用于适配器的每个外壳包括与所述耦合元件互补的部件，以允许适配器的可互换部分的分离。
附图说明
[0020]为了更好地理解前述内容，附有附图，其中示意性地并且仅通过非限制性示例的方式示出了实际实施例。
[0021]图1是本申请的具有适配器互换系统的机械臂的立体图；
[0022]图2是图1的机械臂的末端的立体图，其中可以看到本申请的互换系统的致动器；
[0023]图3是图1的机械臂的一个末端的立体图，更详细地显示了工具；
[0024]图4是图3的机械臂的末端的立体图，具有适配器的固定部分；
[0025]图5和6分别是适配器的上半部和下半部的横向剖视图；以及
[0026]图7至9是在将适配器放置在互换基座的外壳中期间，本申请的具有互换系统的机械臂的立体图。
具体实施方式
[0027]如上所述，本申请的目的是提供一种用于自动化系统的适配器互换系统，仅允许更换工具的一部分，在本文件中被称为适配器，而无需将其连同其余部分一起更换的工具，在本文件中被称为致动器。
[0028]适配器互换系统包括机械臂1，在其末端之一处布置有工具，通常由附图标记2标识。
[0029]根据所示实施例，工具2包括致动器3和至少一个适配器4。所述致动器3，例如，是在其末端之一处固定到机械臂的夹具(图1)。
[0030]然而，应该指出的是，工具可以包括一个以上的致动器和一个以上的适配器。
[0031]所述致动器3包括容纳在两个凹槽6中的两个可移动凸片5(图2)。对于致动器3的向外移动，所述凸片5一起移动并由电动马达致动分开，从而进行夹紧运动。
[0032]所述凸片5中安装了工具的适配器4，如图3所示。所述适配器4由两个半部形成，一个上半部7和一个下半部8，每一个半部固定在致动器3的两个凸片5中。
[0033]每个半部7、8又由两个部分形成，一个部分71、81固定到致动器3和一个可互换部分72、82。所述可互换部分72、82与机器人系统要操纵的最终对象相互作用，并且它们的形状根据对象和它们必须执行的任务而变化。
[0034]适配器4的所述固定部分71、81通过牢固的组装方法，例如，因为它们在致动器3中，通过螺钉14组装在致动器3的凸片5上。
[0035]所述固定部分71、81依次具有空腔形式的准备区域9，以耦合可互换部分72、82。所述可互换部分72、82包括至少一个到固定部分71、82的快速耦合元件10，例如，夹子或磁铁，这在图5和6中可以更好地看到。
[0036]此外，在遇到障碍物时，所述可互换部分72、82出于安全原因可以与固定部分71、82分离，例如，通过机械(可断开的)保险丝或(可重复使用的)磁铁。在不同的实施例中，安全元件可以包含在可互换部分72、82本身中，而不是在可互换部分72、82与固定部分71、81的连接中。
[0037]在图7至9中，示出了适配器互换基座11，机器人系统在基座上携带工具2，以能够拆卸适配器4的可互换部分72、82。
[0038]所述适配器互换基座11包括固定和解锁工具2的适配器4的可互换部分72、82的装置。
[0039]根据本申请的优选实施例，用于解锁适配器4的可互换部分72、82的所述装置是压紧可互换部分72、82的耦合元件10的部件13，所述部件13被放置在用于所述适配器4的外壳12中。
[0040]适配器互换基座11可以形成存储适配器的部分，适配器的不同可互换部分72、82保存在其中，并且也是在没有适配器4组装在其中时，机器人系统将寻找下一个需要的适配器的位置。
[0041]本说明书中示出的优选表示代表用于抓取和运输物体的工具，无论它们是单个物体还是由不同元件形成，例如，由多层柔性层状材料形成的块。所述柔性层状材料可以有各种不同的形状，并具有不同的质地和刚度，因此必须有不同的工具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自动化系统的适配器互换系统，包括在所述适配器互换系统末端之一处设有工具(2)的机械臂(1)，其特征在于，所述工具(2)包括至少一个连接到所述机械臂(1)的末端的致动器(3)，以及至少一个可拆卸地连接到所述至少一个致动器(3)的适配器(4)。2.根据权利要求1所述的用于自动化系统的适配器互换系统，其中，所述适配器(4)包括固定部分(71，81)和可互换部分(72，82)。3.根据权利要求2所述的用于自动化系统的适配器互换系统，其中，所述适配器(4)的每个固定部分(71，81)包括准备区域(9)，以组装所述可互换部分(72，82)。4.根据权利要求3所述的用于自动化系统的适配器互换系统，其中，所述准备区域(9)是空腔。5.根据权利要求3所述的用于自动化系统的适配器互换系统，其中，所述可互换部分(72，82)包括至少一个待被固定到所述固定部分(71，81)的准备区域(9)的耦合元件(10)。6.根据权利要求5所述的用于自动化系统的适配器互换系统，其中，所述耦合元件(10)是夹子或磁铁。7.根据权利要求1所述的用于自动化系统的适配器互换系统，其中，所述致动器(3)包括可移动凸片(5)。8.根据权利要求2和7所述的用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：开放思维风险投资个人有限公司，
类型：发明
国别省市：