目标检测方法、装置、路侧基站和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种目标检测方法、装置、路侧基站和存储介质。所述方法包括：接收待测区域的二维目标检测数据；二维目标检测数据包括所述待测区域内各个二维目标框的位置以及所述各个二维目标框的置信度；所述置信度用于表征所述二维目标框中的目标属于对应类型的概率；根据预设的三维锚点框对所述待测区域的点云数据进行划分，得到多个包括点云数据的三维锚点框；其中，每个三维锚点框中的各个目标所对应的初始置信度相同；根据待测区域内各个二维目标框的位置、所述多个三维锚点框的位置、所述各个二维目标框的置信度以及所述多个三维锚点框中各个目标所对应的初始置信度，确定目标检测结果。采用本方法能够以提高采用点云数据进行目标检测的准确性。据进行目标检测的准确性。据进行目标检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置、路侧基站和存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种目标检测方法、装置、路侧基站和存储介质。

技术介绍

[0002]基于计算机视觉技术的目标检测被越来越多的应用于智能交通、海陆安防等诸多领域。
[0003]在智能交通领域，传统的目标检测方法是道路交通辅助设备针对三维激光传感器采集得到的原始三维点云数据进行目标检测，得到目标的三维检测结果。
[0004]激光雷达本身是一种测距传感器，能够实现对场景内目标的测距，但由于激光雷达的点云数据具有稀疏，分辨率低的特性，导致依靠激光雷达的测距数据进行目标检测得到的检测结果准确率低。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种目标检测方法、装置、路侧基站和存储介质。
[0006]一种目标检测方法，包括：
[0007]接收待测区域的二维目标检测数据；其中，二维目标检测数据包括待测区域内各个二维目标框的位置以及各个二维目标框的置信度；置信度用于表征二维目标框中的目标属于对应类型的概率；
[0008]根据预设的三维锚点框对待测区域的点云数据进行划分，得到多个包括点云数据的三维锚点框；其中，每个三维锚点框中的各个目标所对应的初始置信度相同；
[0009]根据待测区域内各个二维目标框的位置、多个三维锚点框的位置、各个二维目标框的置信度以及多个三维锚点框中各个目标所对应的初始置信度，确定目标检测结果。
[0010]在其中一个实施例中，根据待测区域内各个二维目标框的位置、多个三维锚点框的位置、各个二维目标框的置信度以及多个三维锚点框中各个目标所对应的初始置信度，确定目标检测结果，包括：
[0011]根据待测区域内各个二维目标框的位置和多个三维锚点框的位置对多个三维锚点框进行筛选，得到多个候选三维锚点框；
[0012]根据各个二维目标框的置信度以及多个候选三维锚点框的初始置信度确定目标检测结果。
[0013]在其中一个实施例中，根据待测区域内各个二维目标框的位置和多个三维锚点框的位置对多个三维锚点框进行筛选，得到多个候选三维锚点框，包括：
[0014]基于每个二维目标框，获取二维目标框中目标所在的二维位置坐标；
[0015]根据预设的坐标转换矩阵，将二维位置坐标转换至三维坐标系下，得到目标的转换位置坐标；
[0016]根据目标的转换位置坐标和多个三维锚点框的位置，对多个三维锚点框进行筛选，得到二维目标框对应的候选三维锚点框。
[0017]在其中一个实施例中，根据目标的转换位置坐标和多个三维锚点框的位置，对多个三维锚点框进行筛选，得到二维目标框对应的候选三维锚点框，包括：
[0018]获取每个三维锚点框中目标所在的三维位置坐标；
[0019]计算每一目标的转换位置坐标与每一目标所在的三维位置坐标之间的位置距离；
[0020]针对每一目标的转换位置坐标，从多个三维锚点框中获取位置距离最小的三维锚点框，作为二维目标框对应的候选三维锚点框。
[0021]在其中一个实施例中，根据各个二维目标框的置信度以及多个候选三维锚点框的初始置信度确定目标检测结果，包括：
[0022]获取每个二维目标框对应的候选三维锚点框的初始置信度；
[0023]根据预设的置信度上浮策略，增加每个二维目标框对应的候选三维锚点框的初始置信度，得到每个二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度；
[0024]根据每个二维目标框的置信度以及每个二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度，确定目标检测结果。
[0025]在其中一个实施例中，根据每个二维目标框的置信度以及每个二维目标框对应的多个候选三维锚点框的上浮置信度，确定目标检测结果，包括：
[0026]针对每个二维目标框，将每个二维目标框的置信度以及每个二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度进行加权求和，得到每个二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮加权置信度；
[0027]根据每个二维目标框对应的候选锚点框的上浮加权置信度和多个三维锚点框中其他未候选的三维锚点框的初始置信度，确定目标检测结果。
[0028]在其中一个实施例中，二维目标框的置信度包括多个不同候选类型的置信度；二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度包括多个不同候选类型的上浮置信度，且二维目标框的置信度和二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度所包含的候选类型相同；
[0029]针对每个二维目标框，将每个二维目标框的置信度以及每个二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度进行加权求和，得到每个二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮加权置信度，包括：
[0030]针对每个二维目标框，计算每个候选类型的置信度与第一权重的乘积，得到每个候选类型对应的第一权重置信度；
[0031]计算每个候选类型的上浮置信度与第二权重的乘积，得到每个候选类型对应的第二权重置信度；其中，第一权重与第二权重之和为1，且第一权重大于第二权重；
[0032]计算每个候选类型对应的第一权重置信度与候选类型对应的第二权重置信度之和，得到每个候选类型对应的上浮加权置信度；
[0033]基于每个候选类型对应的上浮加权置信度，确定二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮加权置信度。
[0034]在其中一个实施例中，根据各个二维目标框的置信度以及多个候选三维锚点框的初始置信度确定目标检测结果，包括：
[0035]针对每个二维目标框，将每个二维目标框的置信度以及每个二维目标框对应的多个候选三维锚点框的初始置信度进行加权求和，得到每个二维目标框对应的候选三维锚点框的初始加权置信度；
[0036]根据每个二维目标框对应的候选三维锚点框的初始加权置信度和多个三维锚点框中其他未候选的三维锚点框的初始置信度，确定目标检测结果。
[0037]在其中一个实施例中，二维目标框的置信度包括多个不同候选类型的置信度；二维目标框对应的候选三维锚点框的初始置信度包括多个不同候选类型的置信度，且二维目标框的置信度和二维目标框对应的候选三维锚点框的初始置信度所包含的候选类型相同；
[0038]针对每个二维目标框，将每个二维目标框的置信度以及每个二维目标框对应的多个候选三维锚点框的初始置信度进行加权求和，得到每个二维目标框对应的候选三维锚点框的初始加权置信度，包括：
[0039]针对每个二维目标框，计算每个候选类型的置信度与第三权重的乘积，得到每个候选类型对应的第三权重置信度；
[0040]计算每个候选类型的初始置信度与第四权重的乘积，得到每个候选类型对应的第四权重置信度；其中，第三权重与第四权重之和为1，且第三权重大于第四权重；
[0041]计算每个候选类型对应的第三权重置信度与候选类型对应的第四权重置信度之和，得到每个候选类型对应的初始加权置信度；
[0042]基于每个候选类型对应的初始加权置信度，确定二维目标框对应的候选锚点框的初始加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：接收待测区域的二维目标检测数据；其中，所述二维目标检测数据包括所述待测区域内各个二维目标框的位置以及所述各个二维目标框的置信度；所述置信度用于表征所述二维目标框中的目标属于对应类型的概率；根据预设的三维锚点框对所述待测区域的点云数据进行划分，得到多个包括点云数据的三维锚点框；其中，每个三维锚点框中的各个目标所对应的初始置信度相同；根据待测区域内各个二维目标框的位置、所述多个三维锚点框的位置、所述各个二维目标框的置信度以及所述多个三维锚点框中各个目标所对应的初始置信度，确定目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待测区域内各个二维目标框的位置、所述多个三维锚点框的位置、所述各个二维目标框的置信度以及所述多个三维锚点框中各个目标所对应的初始置信度，确定目标检测结果，包括：根据所述待测区域内各个二维目标框的位置和所述多个三维锚点框的位置对所述多个三维锚点框进行筛选，得到多个候选三维锚点框；根据所述各个二维目标框的置信度以及所述多个候选三维锚点框的初始置信度确定目标检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待测区域内各个二维目标框的位置和所述多个三维锚点框的位置对所述多个三维锚点框进行筛选，得到多个候选三维锚点框，包括：基于每个所述二维目标框，获取所述二维目标框中目标所在的二维位置坐标；根据预设的坐标转换矩阵，将所述二维位置坐标转换至三维坐标系下，得到所述目标的转换位置坐标；根据所述目标的转换位置坐标和所述多个三维锚点框的位置，对所述多个锚点框进行筛选，得到所述二维目标框对应的候选三维锚点框。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的转换位置坐标和所述多个三维锚点框的位置，对所述多个三维锚点框进行筛选，得到所述二维目标框对应的候选三维锚点框，包括：获取每个所述三维锚点框中目标所在的三维位置坐标；计算每一所述目标的转换位置坐标与每一所述目标所在的三维位置坐标之间的位置距离；针对每一所述目标的转换位置坐标，从所述多个三维锚点框中获取所述位置距离最小的三维锚点框，作为所述二维目标框对应的候选三维锚点框。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个二维目标框的置信度以及所述多个候选三维锚点框的初始置信度确定目标检测结果，包括：获取每个二维目标框对应的候选三维锚点框的初始置信度；根据预设的置信度上浮策略，增加每个所述二维目标框对应的候选三维锚点框的初始置信度，得到每个所述二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度；根据每个所述二维目标框的置信度以及每个所述二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度，确定目标检测结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述二维目标框的置信度以及每个所述二维目标框对应的多个候选三维锚点框的上浮置信度，确定目标检测结果，包括：针对每个所述二维目标框，将每个所述二维目标框的置信度以及每个所述二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度进行加权求和，得到每个所述二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮加权置信度；根据每个所述二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮加权置信度和所述多个三维锚点框中其他未候选的三维锚点框的初始置信度，确定目标检测结果。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述二维目标框的置信度包括多个不同候选类型的置信度；所述二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度包括多个不同候选类型的上浮置信度，且所述二维目标框的置信度和所述二维目标框对应的候选三维锚点框的上浮置信度所包含的候选...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚军，王邓江，黄超，邓永强，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：