电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统，该锁止控制方法包括：控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内。本发明专利技术在对电池包进行锁止或解锁控制过程时，通过视觉传感器实时采集锁轴所在位置处对应的图像，比对采集图像与参照图像之间的差异以及时确定锁轴是否达到预设位置以准确确定锁轴的到位情况，从而实现对锁止或解锁过程的精确控制，有效地提高了锁止控制和解锁控制的效率，减小了锁止或解锁所需等待的时长，满足了更高的使用需求。满足了更高的使用需求。满足了更高的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及换电控制
，特别涉及一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统。

技术介绍

[0002]现有电动汽车的电池包设置方式一般分为固定式和可换式，其中，固定式电池包一般是固定在车辆上，在充电时直接以车辆作为充电对象。而可换式的电池包一般通过活动安装的方式被固定在车辆的托架上，电池包可以被取下，以单独进行更换或充电操作，在更换下的电池包充电完毕后，再安装在车辆上。
[0003]具体地，可换式的电池包通过自身的锁轴进入锁止机构的锁基座以实现将电池包安装在电动汽车的底部，或通过锁轴移出锁止机构的锁基座以使得电池包解锁脱离电动汽车的底部。现有技术中的锁止控制、解锁控制方法如公开号为CN108128132A、申请号为CN201711244224.7的中国专利申请中所披露的方案，包括：检测锁轴与锁槽的开口的相对位置，调整电池1的位置，使锁轴正对锁槽的开口。其中，检测锁轴与锁槽的开口的相对位置通过锁止位置检测单元中的第一视觉传感器来检测，第一视觉传感器用于测量锁轴与锁槽的开口之间沿水平方向的相对位置。第一视觉传感器通过采集锁槽的开口和锁轴的图像来检测锁槽的开口和锁轴之间的偏差度，并生成第一偏差度信号发送给数据交换单元，数据交换单元根据第一偏差度信号生成第一行走指令并发送给换电设备，换电设备根据第一行走指令行走，直至锁轴正对锁槽的开口。之后，通过设置上到位传感器、前到位传感器和落锁传感器控制锁轴在锁槽内的移动，上述传感器均需安装在车身底部的电池支架上，增加了电池支架的安装复杂度，且传感器获取的信号需要通过中间的数据传输单元传递至换电设备，增加了中间信号传输的难度，容易导致换电设备无法及时准确的获取锁轴的移动位置。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中换电设备无法及时准确的获取电池包锁止解锁过程中锁轴的移动位置导致电池更换效率低的缺陷，提供一种电池包的锁止控制、解锁控制方法及系统。
[0005]本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
[0006]本专利技术提供一种电池包的锁止控制方法，通过将电池包的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装所述电池包于电动汽车的底部，所述锁止机构包括锁基座，所述锁基座包括基座本体和自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，所述锁止控制方法包括：
[0007]控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；
[0008]在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
[0009]根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内。
[0010]通过实时跟踪采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到预设位置时继续驱动锁轴移动，直至使其达到锁槽内，从而实现对电池包在锁止过程及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对锁止过程的整体控制效率。
[0011]较佳地，所述锁槽的一端设有通向锁基座外部的开口，用于供所述锁轴进出所述锁槽内；
[0012]所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：
[0013]控制所述锁轴移动至与所述锁槽的开口对位；
[0014]采集所述锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；
[0015]根据所述第一锁止图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至与所述锁槽的开口对位。
[0016]在对电池包进行锁止控制的第一锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴移动以与锁槽的开口对位；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否与锁槽的开口对位以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未达到与锁槽的开口对位的位置时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达与锁槽的开口对位的位置，从而实现对电池包在第一锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
[0017]较佳地，在所述锁轴与所述锁槽的开口对位后，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构进行锁止的步骤之前还包括：
[0018]控制所述锁轴沿着第一目标方向从所述锁槽的开口处进入；
[0019]采集所述锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；
[0020]根据所述第二锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁槽的开口内，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁槽的开口内。
[0021]在锁轴与锁槽的开口对位后，对电池包的锁止控制进入第二锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴从锁槽的开口处进入；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否在锁槽的开口内以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁槽的开口内时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达锁槽的开口内，从而实现对电池包在第二锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
[0022]较佳地，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤还包括：
[0023]控制所述锁轴沿着第二目标方向移动至锁止位置；
[0024]所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：
[0025]采集所述锁轴所在位置处对应的第三锁止图像；
[0026]所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内的步骤包括：
[0027]根据所述第三锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁止位置，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁止位置；若是，则控制所述锁轴停止移动。
[0028]在锁轴在锁槽的开口内后，对电池包的锁止控制进入第三锁止控制阶段，根据控制指令直接控制锁轴锁轴沿着设定方向移动至锁止位置；为了及时且准确地确定锁轴实际的位置是否为锁止位置以保证锁止控制的精确性，通过实时采集电池包上锁轴对应的图像，并基于采集的图像实时分析以确定锁轴的实时位置，比对实时位置与预设位置，并在该实时位置未在锁止位置时继续驱动锁轴移动，直至使其及时到达锁止位置，从而实现对电池包在第三锁止控制阶段的及时且精确控制，减少了锁止过程所需等待的时长，提高了对该阶段的锁止过程的控制效率。
[0029]较佳地，所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：
[0030]采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；
[0031]所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内的步骤包括：
[0032]获取所述目标锁止图像中所述锁轴对应的第一位置信息；
[0033]获取或调取第一参照锁止图像中所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电池包的锁止控制方法，通过将电池包的锁轴安装于电动汽车的锁止机构内以安装所述电池包于电动汽车的底部，所述锁止机构包括锁基座，所述锁基座包括基座本体和自所述基座本体表面向内凹陷的锁槽，其特征在于，所述锁止控制方法包括：控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止；在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内。2.如权利要求1所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述锁槽的一端设有通向锁基座外部的开口，用于供所述锁轴进出所述锁槽内；所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：控制所述锁轴移动至与所述锁槽的开口对位；采集所述锁轴所在位置处对应的第一锁止图像；根据所述第一锁止图像判断所述锁轴是否与所述锁槽的开口对位，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至与所述锁槽的开口对位。3.如权利要求2所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，在所述锁轴与所述锁槽的开口对位后，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤之前还包括：控制所述锁轴沿着第一目标方向从所述锁槽的开口处进入；采集所述锁轴所在位置处对应的第二锁止图像；根据所述第二锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁槽的开口内，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁槽的开口内。4.如权利要求1所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述控制所述锁轴进入所述锁止机构内的锁槽进行锁止的步骤还包括：控制所述锁轴沿着第二目标方向移动至锁槽内的锁止位置；所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：采集所述锁轴所在位置处对应的第三锁止图像；所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述锁槽内的步骤包括：根据所述第三锁止图像判断所述锁轴是否位于所述锁止位置，若否，则调整所述锁轴的位置直至移动至所述锁止位置；若是，则控制所述锁轴停止移动。5.如权利要求1所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像的步骤包括：采用视觉传感器采集所述锁轴所在位置处对应的目标锁止图像；所述根据所述目标锁止图像判断所述锁轴是否到达锁槽内，若否，则调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内的步骤包括：获取所述目标锁止图像中所述锁轴对应的第一位置信息；获取或调取第一参照锁止图像中所述锁轴对应的第一参照位置范围；判断所述第一位置信息是否在所述第一参照位置范围内，若是，则确定所述锁轴到达所述锁槽内；若否，则确定所述锁轴未到达所述锁槽内，并调整所述锁轴的位置直至到达所述锁槽内。
6.如权利要求4所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述锁止机构还包括锁舌，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内，并在锁止状态和解锁状态之间切换，以关闭或打开开口；在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述锁止控制方法还包括：采集所述锁舌所在位置处对应的第四锁止图像；根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下。7.如权利要求6所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述锁止机构还包括锁连杆，所述锁连杆与所述锁舌连接以带到所述锁舌旋转；在所述锁轴位于所述锁止位置时，所述锁止控制方法还包括：采集所述锁连杆所在位置处对应的第五锁止图像；根据所述第五锁止图像判断所述锁连杆是否落下，若否，则控制所述锁连杆落下。8.如权利要求6所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述根据所述第四锁止图像判断所述锁舌是否落下，若否，则控制所述锁舌落下的步骤包括：获取所述第四锁止图像中所述锁舌对应的第二位置信息；获取或调取第二参照锁止图像中所述锁舌对应的第二参照位置范围；判断所述第二位置信息是否在所述第二参照位置范围内，若是，确定所述锁舌落下；否则，确定所述锁舌未落下，并控制所述锁舌落下。9.如权利要求7所述的电池包的锁止控制方法，其特征在于，所述根据所述第五锁止图像判断所述锁连杆是否落下，若否，则控制所述锁连杆落下的步骤包括：获取所述第五锁止图像中所述锁连杆对应的第三位置信息；获取或调取第三参照锁止图像中所述锁连杆对应的第三参照位置范围；判断所述第三位置信息是否在所述第三参照位置范围内，若是，确定所述锁连杆落下；否则，确定所述锁连杆未落下，并控制所述锁连杆落下。10.一种电池包的解锁控制方法，通过将电池包的锁轴从电动汽车的锁止机构内移出以拆卸位于电动汽车底部的电池包，其特征在于，所述解锁控制方法包括：控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁；在上述过程中，采集所述锁轴所在位置处对应的目标解锁图像；根据所述目标解锁图像判断所述锁轴是否到达预设位置，若否，则调整所述锁轴移动直至到达所述预设位置。11.如权利要求10所述的电池包的解锁控制方法，其特征在于，所述锁止机构包括锁基座和锁舌，所述锁基座包括基座本体，所述锁舌通过固定件可转动设于所述基座本体内；所述控制所述锁轴从所述锁止机构内移出进行解锁的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建平，黄春华，
申请(专利权)人：奥动新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：