本申请提供一种基于动态感知的车辆控制方法、装置及电子设备，通过获取目标车辆的行驶环境信息，基于与行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域，其中，第一感知单元的感知范围与行驶环境信息对应，第一目标区域包括目标物体所在区域；根据第一目标区域的位置，调用对应的第二感知单元对第一目标区域内进行数据采集，得到目标感知数据；基于目标感知数据进行自动驾驶决策，并根据决策结果控制目标车辆行驶。由于通过第一感知单元进行预感知，确定可能的障碍物的位置，并根据障碍物与车辆的位置关系，调用与位置关系匹配的第二感知单元进行数据采集，使第二感知单元采集的目标感知数据具有更好的描述性能。好的描述性能。好的描述性能。
【技术实现步骤摘要】
基于动态感知的车辆控制方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于动态感知的车辆控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]随着物联网技术和人工智能技术的发展，智能汽车的自动驾驶技术的可靠性和完善性也逐步提高。自动驾驶技术是主要通过在车辆上设置各类型的传感器来进行环境感知，采集车辆行驶过程中的各类传感数据，为自动驾驶决策提供数据支持。
[0003]以自动驾驶过程中进行障碍物躲避的应用场景为例，现有技术中，通常是以采集的图像数据为主，结合雷达数据进行融合分析，从而确定行驶路径上的障碍物情况。
[0004]然而，在实际使用过程中，不同行驶环境下，不同类型、不同位置的感知数据对行驶环境的描述能力存在较大差异，现有技术中的方案存在自动驾驶决策时所使用的感知数据，与行驶环境不匹配的问题，从而影响自动驾驶过程中的行驶安全性。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种基于动态感知的车辆控制方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中自动驾驶决策时所使用的感知数据，与行驶环境不匹配，导致自动驾驶安全性低的问题。
[0006]第一方面，本申请提供了一种基于动态感知的车辆控制，包括：获取目标车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息表征车辆所在的行驶环境的特征；基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域，其中，第一感知单元的感知范围与行驶环境信息对应，所述第一目标区域包括目标物体所在区域，所述目标物体为与行驶环境信息对应的预设物体；根据所述第一目标区域的位置，调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域内进行数据采集，得到目标感知数据；基于目标感知数据进行自动驾驶决策，并根据决策结果控制目标车辆行驶。
[0007]在一种可能的实现方式中，行驶环境信息包括道路类型，第一感知单元为摄像头；在基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域之前，所述方法还包括：根据所述道路类型，确定对应参数的目标摄像头。
[0008]在一种可能的实现方式中，根据所述道路类型，确定对应参数的目标摄像头，包括：根据道路类型对应的行驶速度，确定第一感知距离，第一感知距离为目标车辆进行障碍避让所需的最小距离；根据第一感知距离，确定感知参数，所述感知参数用于确定摄像头的感知范围，所述感知参数包括摄像头的焦距和/或分辨率；根据所述感知参数，确定所述目标摄像头。
[0009]在一种可能的实现方式中，基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域，包括：通过所述摄像头进行图像检测，识别目标物体，所述目标物体为与所述道路类型对应的预设物体；将目标物体所在位置对应的区域，确定
为第一目标区域。
[0010]在一种可能的实现方式中，在根据所述第一目标区域的位置，调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域内进行数据采集之前，所述方法还包括：根据所述第一目标区域与所述目标车辆的空间关系，确定目标感知单元类型；将所述目标感知单元类型对应的感知单元确定为所述第二感知单元。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述第二感知单元包括至少两个，所述调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域内进行数据采集，得到目标感知数据，包括：调用至少两个第二感知单元，分别采集对应的感知数据；根据将各所述第二感知单元采集的感知数据，进行数据拼接，得到所述目标感知数据，其中，所述目标感知数据为所述第一目标区域以及所述第一目标区域的相邻区域对应的感知数据。
[0012]在一种可能的实现方式中，在调用所述至少两个第二感知单元，分别采集对应的感知数据之前，所述方法还包括：根据所述第一目标区域的位置，调整所述至少两个第二感知单元的感知方向，以使所述第二感知单元的感知区域包括所述第一目标区域和所述第一目标区域的相邻区域，其中，所述至少两个第二感知单元所对应的相邻区域不同。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述获取目标车辆的行驶环境信息，包括：获取所述目标车辆的车辆导航信息；根据所述车辆导航信息，确定所述目标车辆的实时位置；基于预设的地图数据和所述目标车辆的实时位置，获得对应的行驶环境信息。
[0014]第二方面，本申请提供了一种基于动态感知的车辆控制装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息表征车辆所在的行驶环境的特征；预感知模块，用于基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域，其中，第一感知单元的感知范围与行驶环境信息对应，所述第一目标区域包括目标物体所在区域，所述目标物体为与行驶环境信息对应的预设物体；采集模块，用于根据所述第一目标区域的位置，调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域内进行数据采集，得到目标感知数据；控制模块，用于基于目标感知数据进行自动驾驶决策，并根据决策结果控制目标车辆行驶。
[0015]在一种可能的实现方式中，行驶环境信息包括道路类型，第一感知单元为摄像头；所述预感知模块在基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域之前，还用于：根据所述道路类型，确定对应参数的目标摄像头。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述预感知模块在根据所述道路类型，确定对应参数的目标摄像头时，具体用于：根据道路类型对应的行驶速度，确定第一感知距离，第一感知距离为目标车辆进行障碍避让所需的最小距离；根据第一感知距离，确定感知参数，所述感知参数用于确定摄像头的感知范围，所述感知参数包括摄像头的焦距和/或分辨率；根据所述感知参数，确定所述目标摄像头。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述预感知模块在基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域时，具体用于：通过所述摄像头进行图像检测，识别目标物体，所述目标物体为与所述道路类型对应的预设物体；将目标物体所在位置对应的区域，确定为第一目标区域。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述采集模块在根据所述第一目标区域的位置，调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域内进行数据采集之前，还用于：根据所述第一目标区域与所述目标车辆的空间关系，确定目标感知单元类型；将所述目标感知单元类型对应的感知单元确定为所述第二感知单元。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述第二感知单元包括至少两个，所述采集模块在在调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域内进行数据采集，得到目标感知数据时，具体用于：调用至少两个第二感知单元，分别采集对应的感知数据；根据将各所述第二感知单元采集的感知数据，进行数据拼接，得到所述目标感知数据，其中，所述目标感知数据为所述第一目标区域以及所述第一目标区域的相邻区域对应的感知数据。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述采集模块在调用所述至少两个第二感知单元，分别采集对应的感知数据之前，还用于：根据所述第一目标区域的位置，调整所述至少两个第二感知单元的感知方向，以使所述第二感知单元的感知本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于动态感知的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的行驶环境信息，所述行驶环境信息表征车辆所在的行驶环境的特征；基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域，其中，第一感知单元的感知范围与行驶环境信息对应，所述第一目标区域包括目标物体所在区域，所述目标物体为与行驶环境信息对应的预设物体；根据所述第一目标区域的位置，调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域内进行数据采集，得到目标感知数据；基于目标感知数据进行自动驾驶决策，并根据决策结果控制目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，行驶环境信息包括道路类型，第一感知单元为摄像头；在基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域之前，所述方法还包括：根据所述道路类型，确定对应参数的目标摄像头。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路类型，确定对应参数的目标摄像头，包括：根据道路类型对应的行驶速度，确定第一感知距离，第一感知距离为目标车辆进行障碍避让所需的最小距离；根据第一感知距离，确定感知参数，所述感知参数用于确定摄像头的感知范围，所述感知参数包括摄像头的焦距和/或分辨率；根据所述感知参数，确定所述目标摄像头。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于与所述行驶环境信息对应的第一感知单元，对行驶环境进行感知，确定第一目标区域，包括：通过所述摄像头进行图像检测，识别目标物体，所述目标物体为与所述道路类型对应的预设物体；将目标物体所在位置对应的区域，确定为第一目标区域。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一目标区域的位置，调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域内进行数据采集之前，所述方法还包括：根据所述第一目标区域与所述目标车辆的空间关系，确定目标感知单元类型；将所述目标感知单元类型对应的感知单元确定为所述第二感知单元。6.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述第二感知单元包括至少两个，所述调用对应的第二感知单元对所述第一目标区域...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯际彬，尚进，丛炜，刘森玉，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。