农用智能喷雾器机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种农用智能喷雾器机器人，属于农业机器人技术领域，该农用智能喷雾器机器人，包括越障机构、视觉系统、储药箱和喷药机构，所述越障机构用于对农用智能喷雾器机器人进行移动，所述视觉系统用于采集对象信息并进行处理，所述视觉系统固定于所述越障机构，所述储药箱安装于越障机构，所述视觉系统用于对所述步进电机、所述液压泵进行控制，该机器人通过机械结构小巧灵活的特点，可以很方便的穿过表层树叶抵达果树里层树叶对其上的病虫进行精准消杀，并且降低人工成本，减少人员的中毒，实现绿色、节约的现代农业种植。节约的现代农业种植。节约的现代农业种植。

【技术实现步骤摘要】
农用智能喷雾器机器人


[0001]本技术涉及农业机器人
，具体而言，涉及一种农用智能喷雾器机器人。

技术介绍

[0002]农业种植的过程中，喷药是必不可少的一个步骤，传统的喷药设备喷药效率较低，并且人工成本较高，操作人员在使用过程中易中毒，而且操作人员的劳动强度较大。在农业植被方面，还存在着作物受药质量差，机械结构笨重等缺点，使得农业施药过程中农药有效利用率低、农产品中农药残留超标、环境污染严重等问题，不符合现代农业生产中“创新、协调、绿色、节约”的发展理念。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种农用智能喷雾器机器人，旨在改善传统的喷药设备喷药效率较低，人工成本较高，操作人员在使用过程中易中毒、劳动强度较大的问题。
[0004]本技术具体实现案如下：一种农用智能喷雾器机器人，包括越障机构、视觉系统、储药箱和喷药机构。
[0005]所述越障机构用于对农用智能喷雾器机器人进行移动。
[0006]所述视觉系统用于采集对象信息并进行处理，所述视觉系统固定于所述越障机构。
[0007]所述储药箱安装于越障机构。
[0008]所述喷药机构包括液压泵、定位件、升降件与喷头，所述液压泵与所述升降件均安装于所述越障机构，所述定位件的一端安装于所述升降件，所述喷头安装于所述定位件远离所述升降件的一端，所述液压泵的进药口与出药口分别与所述储药箱、喷头连通，所述定位件包括管体、固定块于连接件，所述固定块固定连接于所述管体的一端，所述连接件转动安装于所述固定块，所述管体内部设置有步进电机，所述步进电机用于对所述连接件进行驱动使得连接件转动，所述定位件设置有若干组，若干组所述定位件通过相邻的连接件与管体连接，所述视觉系统用于对所述步进电机、所述液压泵进行控制。
[0009]在本技术的一种实施例中，所述越障机构包括车架、驱动电机、驱动轮与履带，所述驱动电机固定安装于所述车架，所述驱动轮转动安装于所述车架，所述履带安装于所述驱动轮，所述驱动电机与所述驱动轮传动连接。
[0010]在本技术的一种实施例中，所述车架固定安装有减速器，所述驱动电机通过减速器与所述驱动轮传动。
[0011]在本技术的一种实施例中，所述车架转动安装有导向轮，所述导向轮与履带传动连接，所述导向轮用于对所述履带中部进行支撑。
[0012]在本技术的一种实施例中，所述越障机构还包括张紧轮与推动件，所述推动件包括螺纹杆、移动板与固定板，所述固定板固定于所述车架，所述螺纹杆转动安装于所述
固定板，所述移动板螺纹安装于所述螺纹杆，所述移动板固定连接有导向块，所述导向块滑动安装有滑杆，所述滑杆固定连接有固定件，所述移动板固定于所述滑杆，所述张紧轮转动安装于所述固定件。
[0013]在本技术的一种实施例中，所述滑杆固定连接有挡板，所述挡板在所述滑杆上设置有两个，两个所述挡板之间的所述滑杆上套接有弹簧。
[0014]在本技术的一种实施例中，所述视觉系统包括图像采集设备、安装台与连接杆，所述图像采集设备固定安装于所述安装台，所述连接杆的一端固定于所述安装台，所述连接杆的另一端固定于所述车架。
[0015]在本技术的一种实施例中，所述图像采集设备包括图像传感器与单片机，所述图像传感器与所述单片机电性连接，所述单片机与所述步进电机、所述升降件与所述液压泵电性连接。
[0016]在本技术的一种实施例中，所述张紧轮外周安装有轮胎，所述轮胎为橡胶轮胎。
[0017]在本技术的一种实施例中，所述管体为铝合金管体。
[0018]本技术的有益效果是：本技术通过上述设计得到的一种农用智能喷雾器机器人，使用时，通过越障机构对机器人进行移动，通过视觉系统对目标进行图像的采集与图像的分析，并对步进电机、所述液压泵与升降件进行控制，通过对步进电机的控制，对喷头进行水平移动，多个管体的移动使得定位件在一定范围内到达任意位置，通过对升降件的控制对定位件进行升降，进而对喷头的高度位置进行控制，进而将喷头移动至目标位置，通过对液压泵进行控制，抽取储药箱内的药液至喷头进行喷药。该机器人通过机械结构小巧灵活的特点，可以很方便的穿过表层树叶抵达果树里层树叶对其上的病虫进行精准消杀，从而既不伤害果树枝叶也能够避免农药的大量使用，大大减少农药使用量，同时减少农药残留的风险，使产品品质更佳，并且降低人工成本，减少人员的中毒，实现绿色、节约的现代农业种植。
附图说明
[0019]图1是本技术实施方式提供的农用智能喷雾器机器人的结构示意图；
[0020]图2为本技术实施方式提供的越障机构的结构示意图；
[0021]图3为本技术实施方式提供的张紧轮的结构示意图；
[0022]图4为本技术实施方式提供的推动件的结构示意图；
[0023]图5为本技术实施方式提供的视觉系统的结构示意图；
[0024]图6为本技术实施方式提供的喷药机构的结构示意图；
[0025]图7为本技术实施方式提供的定位件的结构示意图。
[0026]图中：100
‑
越障机构；110
‑
车架；111
‑
导向轮；112
‑
导向块；120
‑
驱动电机；121
‑
减速器；130
‑
驱动轮；140
‑
张紧轮；141
‑
固定件；142
‑
挡板；143
‑
弹簧；144
‑
滑杆；150
‑
推动件；151
‑
螺纹杆；152
‑
移动板；153
‑
固定板；160
‑
履带；200
‑
视觉系统；210
‑
图像采集设备；220
‑
安装台；230
‑
连接杆；300
‑
储药箱；400
‑
喷药机构；410
‑
液压泵；420
‑
定位件；421
‑
管体；422
‑
固定块；423
‑
连接件；430
‑
升降件；440
‑
喷头。
具体实施方式
[0027]为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显而易见地，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，属于本技术保护的范围。
[0028]如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般来说，术语“包括”与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农用智能喷雾器机器人，其特征在于，包括：越障机构(100)，所述越障机构(100)用于对农用智能喷雾器机器人进行移动；视觉系统(200)，所述视觉系统用于采集对象信息并进行处理，所述视觉系统(200)固定于所述越障机构(100)；储药箱(300)，所述储药箱(300)安装于越障机构(100)；喷药机构(400)，所述喷药机构(400)包括液压泵(410)、定位件(420)、升降件(430)与喷头(440)，所述液压泵(410)与所述升降件(430)均安装于所述越障机构(100)，所述定位件(420)的一端安装于所述升降件(430)，所述喷头(440)安装于所述定位件(420)远离所述升降件(430)的一端，所述液压泵(410)的进药口与出药口分别与所述储药箱(300)、喷头(440)连通，所述定位件(420)包括管体(421)、固定块(422)与连接件(423)，所述固定块(422)固定连接于所述管体(421)的一端，所述连接件(423)转动安装于所述固定块(422)，所述管体(421)内部设置有步进电机，所述步进电机用于对所述连接件(423)进行驱动使得连接件(423)转动，所述定位件(420)设置有若干组，若干组所述定位件(420)通过相邻的连接件(423)与管体(421)连接，所述视觉系统(200)用于对所述步进电机、所述液压泵(410)与升降件(430)进行控制。2.根据权利要求1所述的农用智能喷雾器机器人，其特征在于，所述越障机构(100)包括车架(110)、驱动电机(120)、驱动轮(130)与履带(160)，所述驱动电机(120)固定安装于所述车架(110)，所述驱动轮(130)转动安装于所述车架(110)，所述履带(160)安装于所述驱动轮(130)，所述驱动电机(120)与所述驱动轮(130)传动连接。3.根据权利要求2所述的农用智能喷雾器机器人，其特征在于，所述车架(110)固定安装有减速器(121)，所述驱动电机(120)通过减速器(121)与所述驱动轮(130)传动。4.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周凯鹏，姚娟，李炜琪，陈天远，
申请(专利权)人：湖南交通工程学院，
类型：新型
国别省市：