一种轮式防滑智能巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种轮式防滑智能巡检机器人，包括机器人本体、行走轮、导向轮和顶紧轮，所述行走轮设置在所述机器人本体的底部，所述行走轮可在导轨的顶板的上表面滚动；所述导向轮设置在所述机器人本体1上，所述导向轮3可在导轨的侧板的内壁上滚动；所述顶紧轮活动地设置在所述行走轮下方的所述机器人本体上，所述顶紧轮与所述行走轮之间形成轨道嵌入空间；所述顶紧轮5在驱动装置的驱动下可向所述行走轮的方向移动。本实用新型专利技术所提供的的巡检机器人，当遇到雨雪天气时，可通过控制顶紧轮朝向行走轮的方向移动，以达到增大行走轮摩擦力的作用，从而保证了巡检机器人的正常行走。从而保证了巡检机器人的正常行走。从而保证了巡检机器人的正常行走。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式防滑智能巡检机器人


[0001]本技术涉及输送机巡检设备
，具体地涉及一种轮式防滑智能巡检机器人。

技术介绍

[0002]带式输送机广泛应用于矿山、冶金、煤炭、电力、港口、水泥等工业生产领域，是厂内车间，不同厂区散料运输的主要方式，一般以整个输送系统存在，厂区单机十几米到数百米，数量十几条到上百条。越野带式输送机往往为露天布置，其特点是部件数量多，距离长，故障诊断点众多，人工巡检效率低，且发现故障不及时，因此，采用巡检机器人进行检测，现有的输送机巡检机器人多数为双导轨式的巡检机器人，其包括机器人本体、设置在机器人本体底部的行走轮以及设置在机器人本体上的检测组件，检测组件用于实时检测输送机。然而，现有的巡检机器人在室外进行巡检作业时，如遇到雨雪天气，导轨上附着有雨水或者冰雪，行走轮容易因摩擦力不够而出现打滑的现象，从而影响了检测效率。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种轮式防滑智能巡检机器人，包括：
[0004]机器人本体；
[0005]行走轮，所述行走轮设置在所述机器人本体上，所述行走轮可在导轨的顶板的上表面滚动；
[0006]顶紧轮，所述顶紧轮活动地设置在所述机器人本体上，所述顶紧轮与所述行走轮之间形成轨道嵌入空间；
[0007]还包括与所述顶紧轮相连的驱动装置，所述顶紧轮在驱动装置的驱动下可向所述行走轮的方向移动。
[0008]进一步地，所述驱动装置包括直线电机、楔形块、滚轮，所述直线电机水平安装在所述机器人本体上，所述楔形块与所述直线电机的输出端相连，所述滚轮设置在所述锲形块的斜面上，所述顶紧轮与所述滚轮相连。
[0009]进一步地，所述顶紧轮与所述滚轮之间设置有阻尼弹簧。
[0010]进一步地，还包括摆杆，所述摆杆一端与所述滚轮相连，另一端铰接在所述机器人本体上，所述顶紧轮安装在所述摆杆中间。
[0011]进一步地，还包括导向轮，所述导向轮设置所述机器人本体上，所述导向轮可在导轨的侧板的内壁上滚动。
[0012]本技术所提供的轮式防滑智能巡检机器人，适用于雨雪天气，当导轨上附着有雨水或者雪时，启动直线电机，直线电机的输出端推动楔形块向左移动，从而使得滚轮向上移动并压缩阻尼弹簧，当阻尼弹簧压缩到一定程度时可驱动摆杆顺时针转动，以带动顶紧轮向行走轮的方向移动并顶紧导轨的顶板的下表面，与此同时，导轨的顶板施加一个向
下的力作用于顶紧轮，顶紧轮将这个向下的作用力通过铰接处和滚轮传递给机器人本体，从而使得机器人本体受到向下的作用力，进而使得行走轮受到一个向下的作用力，从而增大了行走轮的摩擦力，可避免行走轮出现打滑的现象，保证了巡检机器人正常运行。此外，直线电机采用水平安装的方式，可减少驱动装置在高度方向上的尺寸，较好地满足了带式输送机的使用要求。
附图说明
[0013]图1是本技术提供的一种轮式防滑智能巡检机器人在导轨上行走的结构示意图；
[0014]图2是本技术提供的一种轮式防滑智能巡检机器人的结构示意图；
[0015]图3是本技术提供的图2中的巡检机器人的右视结构示意图；
[0016]图4是本技术提供的驱动装置的结构示意图；
[0017]其中，1、机器人本体；2、行走轮；3、导向轮；4、安装箱；401、横向导向槽；5、顶紧轮；6、导轨；601、导轨的顶板；602、导轨的侧板；7、直线电机；701、楔形块；702、倾斜导向槽；8、摆杆；801、铰接轴；802、安装轴；803、竖向导向槽；804、阻尼弹簧；805、驱动杆；806、滚轮；9、轨道嵌入空间。
具体实施方式
[0018]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0019]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0020]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0021]如图1至图4所示，本技术提供了一种轮式防滑智能巡检机器人，包括机器人本体1、行走轮2、导向轮3和顶紧轮5，所述行走轮2设置在所述机器人本体1的底部，所述行走轮2可在导轨的顶板601的上表面滚动；所述导向轮3设置在所述行走轮2下方的所述机器人本体1上，所述导向轮3可在导轨的侧板602的内壁上滚动；所述顶紧轮5活动地设置在所述行走轮2下方的所述机器人本体1上，所述顶紧轮5与所述行走轮2之间形成轨道嵌入空间9；所述顶紧轮5在驱动装置的驱动下可向所述行走轮2的方向移动，并可顶紧导轨顶板601的下表面。具体地，所述导轨的顶板601与所述导轨的侧板602相连形成角钢结构的导轨6，导轨6为两个，两个导轨6相向设置，此为现有技术，在此不再赘述；所述行走轮2为四个，其
中两个行走轮成对地设置在所述机器人本体的前部，另两个行走轮成对地设置在所述机器人本体的后部；所述导向轮为四个，四个导向轮设置在与四个行走轮相对应的所述机器人本体的底部；所述顶紧轮为两个，其中一个顶紧轮位于所述机器人本体前部的左侧，另一个顶紧轮位于所述机器人本体前部的右侧。
[0022]所述驱动装置包括直线电机7、楔形块701、滚轮806，所述直线电机7水平安装在所述机器人本体1上，所述楔形块701与所述直线电机7的输出端相连，所述滚轮806设置在所述锲形块701的斜面上，所述顶紧轮5与所述滚轮806相连。直线电机的输出端可推动楔形块向左移动，从而使得滚轮向上移动，进而使得顶紧轮朝向行走轮的方向移动。
[0023]还包括安装箱4、摆杆8，所述安装箱4固定设置在所述机器人本体1的底部，所述摆杆8的一端铰接在所述安装箱4的内侧壁上，另一端与可上下移动的驱动杆805相连，所述顶紧轮5可转动地设置在所述摆杆8的中间。具体地，所述摆杆8的一端通过铰接轴801铰接设置在所述安装箱4的内侧壁上，所述摆杆8的另一端设置有竖向导向槽803，所述竖向导向槽803的内顶壁上设置有阻尼弹簧804，所述驱动杆805设置在所述阻尼弹簧804的端部，所述滚轮806可转动地设置在所述驱动杆805的底部，所述滚轮的下部与所述楔形块的斜面相接触，所述摆杆8的中间设置有安装轴802，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式防滑智能巡检机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)；行走轮(2)，所述行走轮(2)设置在所述机器人本体(1)上，所述行走轮(2)可在导轨的顶板(601)的上表面滚动；顶紧轮(5)，所述顶紧轮(5)活动地设置在所述机器人本体(1)上，所述顶紧轮(5)与所述行走轮(2)之间形成轨道嵌入空间(9)；还包括与所述顶紧轮(5)相连的驱动装置，所述顶紧轮(5)在驱动装置的驱动下可向所述行走轮(2)的方向移动。2.根据权利要求1所述的轮式防滑智能巡检机器人，其特征在于，所述驱动装置包括直线电机(7)、楔形块(701)、滚轮(806)，所述直线电机(7)水平安装在所述机器人本体(1)上，所述楔形块(701)与所述直线电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫海涛，李宏永，
申请(专利权)人：武汉菲舍控制技术有限公司，
类型：新型
国别省市：